柔性自动化制造技术与装备概论

4.3工业机器人
1.工业机器人的定义 是一种能够自动控制、可以重复编程、多功 能、多自由度的操作机、能够搬运材料、工 件或操持工具。
操作机定义为“具有和人手臂相似的动作功 能，可以在空间抓放物体或进行其他操作的 机械装置”
在现代制造业的发展中，工业机器人的作用 及其重要性体现在三个方面：①机器人化的 工序设备和系统(喷漆、焊装)；②机器人装 配设备和系统(汽车装配线)；③机器人搬运 设备和系统(自动上下料机械手、加工中心自 动换刀系统)。
第4章 柔性自动化制造技术与装备
4.1概述
4.1.1制造自动化技术的内涵
1）在形式上
a代替人的体力劳动
b代替或辅助人的脑力劳动
c实现制造系统中人、机及整个系统的协 调、管理、控制和优化。
2）在功能上用TQCSE模型描述柔性自动化制 造技术的目标，分别为Time、Quality、 Cost、Service 、 Environment.
加工中心按工艺用途可分为镗铣加工中心、 车削加工中心、钻削加工中心、攻螺纹加工 中心及磨削加工中心等。
(1)加工中心
加工中心完成镗、铣、钻、攻螺纹等工作， 与普通数控镗床和数控铣床的区别是，加工 中心附有刀库和自动换刀装置。
加工中心的刀库类型有链式、盘式和转塔式 等。链式刀库的特点是存刀量多、扩展性好、 在加工中心上的配置位置灵活，但结构复杂。 盘式和转塔式刀库的特点是构造简单，适当 选择刀库位置还可省略换刀机械手，但刀库 容量有限。根据用途，加工中心刀库的存刀 量可为几把到数百把，最常见的是20～80把。
1997年的NASA第一个成功登陆 火星的Sojourney实验机
人形机器人
仿人型机器人
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世界上最灵巧的机械手
4．5 柔性制造系统(FMS)
4.5.1 概述 1．FMS的定义 美国制造工程师协会的计算机辅助统和应用
协会把柔性制造系统定义为:使用计算机控制 柔性工作站和物料运储装置来完成零件族中 某一工序或一系列工序的一种集成制造统。
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3)分散控制方式：按系统的性质和方式将系 统控制分成几个模块，每一个模块各有不同 的控制任务和控制策略，各模块之间可以是 主从关系，也是平等关系。这种方式实时性 好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展， 实现智能控制，是目前流行的方式，
4.3.3工业机器人的应用案例
1．弧焊机器人
2．装配机器人
4.5.2 FMS中的加工系统
1.加工系统的配置与要求 加工回转体与非回转体两大类。
2.加工系统的遵循原则： 1）工序的集中性 2）功能的扩展性 3）刚度、精度和速度 4）运行经济性 5）操作性、可靠性和可维修性 6）自保护和自维护性 7）环境的适应性和保护性
2．常用的加工设备
加工中心是一种备有刀库并能按预定程序自 动更换刀具，对工件进行多工序加工的高效 数控机床。其最大特点是工序集中和自动化 程度高，可减少工件装夹次数，避免工件多 次定位所产生的累积误差，节省辅助时间， 实现高质、高效加工。
常见的装卸与交换装置有箱体类零件的托盘 交换器、加工中心的换刀机械手、自动仓库 的堆垛机、输送系统与工件装卸站的装卸设 备等。
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2.柔性自动化制造技术的研究现状
1）集成技术与系统技术 2）人机一体化系统 3）单元系统及其技术 4）制造过程计划和调度 5）柔性自动化制造技术的深度与广度 6）适应现代生产模式的制造环境 7）加工系统的复合化和智能化
3.柔性自动化制造技术的发展趋势
1）制造全球化 2）制造敏捷化 3）制造网络化 4）制造虚拟化 5）制造智能化 6）制造绿色化
1．物流系统的输送装置 (1)对FMS输送装置的基本要求
1)通用性 2)变更性 3)扩展性 4)灵活性 5)可靠性 6)安全性
(2)FMS输送装置的工作路径
输送装置的工作路径有直线运行、环线运行 和网线运行三种方式。
（3）FMS输送装置及其分类
1）输送带 2）自动小车
2.物流系统的物料装卸与交换装置
3．搬运机器人
工业机器人
一汽——大众公司焊装车间的机器人
5.其他用途机器人
娱乐机器人：机器人演奏家
娱乐机器人
世界上两个赛事：微机 器人世界杯 和机器人世 界杯
1999年11月举行首届中 国机器人足球锦标赛
服务机器人：清扫机器人
保姆机器人
军用机器人：机器人战车
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世界上最轻的机器人
“中华人民共和国国家军用标准”有关“武 器装备柔性制造系统术语”的定义是：
FMS是数控加工设备、物料运储装置和计算 机控制系统组成的自动化制造系统。FMS包 括多个柔性制造单元，能根据制造任务或生 产环境的变化迅速进行调整，适用于多品种、 中等批量生产。
2．FMS的基本组成
（1）FMS的硬件组成 1）加工系统：两台以上数控或加工中心以及
选用工业机器人驱动系统应根据工业机器人 的性能要求、控制功能、运行的功耗、应用 环境及作业要求、性能价格比以及其他因素 进行综合考虑。在充分考虑各种驱动系统特 点的基础上，保证工业机器人的性能规范、 可行性和可靠性。
2．工业机器人的控制系统
(1)控制系统的基本功能 控制系统是工业机器人的大脑，其基本功能包括： 1)记忆功能 2)示教功能 3)与外围设备联系功能 4)坐标设置功能 5)人机接口 6)传感器接口 7)位置伺服功能 8)故障诊断与安全保护功能
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2．工业机器人的基本组成
工业机器人一般由操作机、驱动单元、控制 系统三部分组成
3.工业机器人的分类
工业机器人可按坐标形式、控制方式、驱动 方式和用途等进行分类。
4.3.2 工业机器人的驱动系统与控制 系统
1．工业机器人的驱动系统 工业机器人的驱动系统按动力源可分为液压 驱动、气动驱动和电动驱动三种基本类型。
加工中心的自动换刀装置常采用公用换刀机 械手。公用换刀机械手有单臂式、双臂式、 回转式和轨道式等。
(2)车削加工中心 (3)数控组合机床
4.5.3 FMS中的物流系统
在FMS中流动的物料主要包括工件、刀具、 夹具、切屑以及切削液。物流系统是FMS从 进口到出口，实现对上述物料自动识别、存 储、分配、输送、交换和管理的系统。由于 工件和刀具的流动频率较高，故FMS中的物 流系统主要由工件流系统和刀具流系统两部 分组成。物流系统主要包括输送装置、交换 装置、缓冲装置和存储装置等基本装置。
其 他设备。 2）自动化运输系统：工件和刀具运储系统 3）计算机控制系统
（2）FMS的软件组成 软件功能：FMS的计划调度、运行控制、系 统管理和网络通信、质量保证等。
3.FMS的主要特征
1）自动进行批量生产 2）通过设置工艺流程及相关参数，便制造出
相关零件族的任何零件 3）自动进行物料的运输和储存 4）具有多台设备状态下的零件混合化
5)按编程方式可分为物理设置编程、在线编程以及 离线编程控制系统。
(4)机器人控制系统的结构
按机器人控制方式可将其系统结构分为三类。
1)集中控制方式：采用一台计算机实现全部控 制功能，结构简单，成本低，但实时性差， 难以扩展。
2)主从控制方式：
采用主从两级处理器实现系统的全部控制功 能，主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成 和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动 作控制。
3)在范围方面，柔性自动化涉及到产品的全生 命周期的所有过程。
4.1.2柔性自动化制造技术发展历程及现状
1.发展历程 1）第一阶段（1913年－）：刚性自动化，包括刚性
自动化和自动单机。 2）第二阶段（1930年－）：数控加工，包括数控和
计算机数控。 3）第三阶段（1965年－）：柔性制造 4）第四阶段（1973年－）: 计算机集成制造系统 5）第五阶段（1991年－）：智能制造系统
4.FMS中机床的配置形式
（1）机床功能互补式 （2）机床功能互换式 （3）机床功能混合式
5.柔性制造系统FMS的类型
柔性制造单元(FMC) FMC由单台带多托盘系统的加工中心或
3台以下的CNC机床组成,具有适应加工多品 种产品的灵活性。FMC的柔性最高,可视为柔 性制造系统FMS的基本单元,是柔性制造系统 FMS向廉价、小型化方向发展的产物。FMC 问世并应用于生产比FMS晚6～8年,现已进入 普及应用阶段。
(2)机器人控制系统的组成
(3)机器人控制系统的分类
机器人控制系统有五种不同的分类方式。
1)按控制方式可分为顺序控制、程序控制、自适应 控制和人工智能控制系统。
2)按驱动方式可分为液压驱动、气动驱动和电动驱 动控制系统。
3)按运动方式可分为点位控制、轨迹控制系统。 4)按控制总线标准可分为国际标准总线控制、自定 义总线控制系统。
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柔性自动制造线(FML)
柔性制造线FML是处于非柔性自动线和 FMS之间的生产线,对物料系统的柔性要求低 于FMS，但生产效率更高。FML采用的机床 大多为多轴主轴箱的换箱式或转塔式组合加 工中心，能同时或依次加工少量不同的零件。 FML技术已日趋成熟,进入实用阶段。
柔性制造工厂(FMF)
FMF是将多个FMS连接起来，配置自动 化立体仓库，用计算机进行集成控制，实现 从订货、设计、加工、装配、检验、运送至 发货的完整生产过程。