现代控制技术基础复习题及答案
现代控制技术考试必考的问答题
现代控制理论研究的对象不再局限于单变量的，线性的，常定的，连续的系 统，而扩展为多变量的，非线性的，时变的，离散的系统。现代控制理论以线性 代数和微分方程为主要数学工具，以状态空间法为基础，分析和设计控制系统。 所谓状态空间法，本质上是一种时域分析方法，它不仅描述了系统的外部特性， 而且揭示了系统的内部状态和性能。 现代控制理论分析和综合系统的目标是在揭 示其内在规律的基础上， 实现系统在某种意义上的控制理论的主要内容包括如下五个分支：线性 系统理论、建模和系统辨识、最优滤波理论、最优控制、自适应控制。 二、最优控制理论的方法： 现代控制理论的方法本质是一种时域方法， 它是建立在状态变量描述方法基 础上的，它着眼于系统的状态，能更完全的表达系统的动力学性质，在解决最优 控制问题中，极大值原理和贝尔曼动态规划是最重要的两种方法。 三、分析比较指标泛函与经典控制理论的性能指标： 性能指标在数学上成为泛函， 经典控制理论中的性能指标一般为最大超调量、 阻尼比、幅值裕度和相位裕度等。 现代控制理论的二次型指标泛函的意义：花费尽量少的控制能量，使系统的 输出尽可能地跟随期望输出变化。常见的二次型性能指标分两类：线性调节器和 线性伺服器。 假定状态方程： x(t ) A(t ) x(t ) B(t )u (t ) ， x(t0 ) x0 寻求最优控制 u(t ) ，使性能指标达到极小值
二十，经典控制与现代控制理论的区别 经典控制理论是以传递函数为基础的一种控制理论， 系统的设计是建立在某 种近似或试探的基础上，控制对象一般是单输入单输出、线性定常系统、分析方 法是频域特性分析法， 根轨迹分析法， 采用的控制策略有 PID 控制、 反馈控制等， 这种控制理论不能实现最优控制。 现代控制理论是建立在状态空间上的一种控制方法， 控制的数学模型一般是 状态方程，系统的的分析与设计是精确的，控制对象可以使单输入单输出、多输 入多输出、线性定常系统、非线性定常系统、连续控制系统、离散或数字控制系 统，采用的控制策略有状态反馈、输出反馈、极点配置等，这种控制理论可以实 现最优控制。 二十一，建立数学模型的方法 即对具体的对象， 应用相应的数学和物理的原理以及定律， 列写对象满足的 物理方程， 选取合适的状态变量和输出变量，将对象的物理方程转化为状态空间 表达式的标准形式。 二十二，自适应控制定义以及分类 （1）、定义：自适应控制的基本思想，是通过在线辨识或某种算法使这种 不确定或变化的影响逐渐降低以至消除，它修正控制器自己的特性，以适应对象 和扰动的动态特性变化。 其研究对象是具有一定程度不确定性的系统，能够修正 自身特性以适应对象和扰动变化的控制器称为自适应控制器， 自适应控制是主动去适应这些系统或环境的变化,而其它控制方法是被动地、 以不变应万变地靠系统本身设计时所考虑的稳定性裕量或鲁棒性克服或降低这 些变化所带来的对系统稳定性和性能指标的影响 (2）、分类：典型的自适应控制包括模型参考自适应控制和自校正控制 二十三、 典型的自适应控制包括模型参考自适应控制 MARC 和自校正控制 STC (1）、自校正控制 STC——用递推辨识算法辨识系统参数，然后根据系统运 行指标来确定调节器或控制器参数； 自校正控制系统与其它自适应控制系统的区 别为其有一显性进行系统辨识和控制器参数计算 (或设计)的环节这一显著特征； 一般情况下自校正控制仅适用于离散随机控制系统， 在有些情况下也可用于混合 自适应控制系统。
现代控制理论经典习题
1、我国人民哪些发明属于在经典控制理论萌芽阶段的发明？(AB)A 指南车B 水运仪象台C 指南针D 印刷术2、经典控制理论也可以称为(BD)A 现代控制理论B 自动控制理论C 近代控制理论D 古典控制理论3、以下哪些内容属于现代控制理论基础的内容？(AB)A 李雅普诺夫稳定性理论B 极小值原理C 频率响应法D 根轨迹法4 、传递函数模型假设模型初值不为零。
(✖)5 、传递函数描述的是单输入单输出的外部描述模型。
(✖)6 、线性系统理论属于现代控制理论的知识体系中数学模型部份。
(✔)7 、最优控制理论属于现代控制理论的知识体系中估计方法部份。
(✖)8、控制科学的意义下，现代控制理论主要研究(数学建模)和(控制理论方法) 的科学问题。
9 、现代控制理论在整个控制理论发展中起到了(承上起下)的作用。
10、除了稳定性外，现代控制理论基础还考虑系统(能控性)和(能观测性)两个内部特性。
一、现代控制理论作为一门科学技术，已经得到了广泛的运用。
你还知道现代控制理论具体应用到哪些具体实际的例子么？1、关于输出方程，下列哪些说法是正确的？(BD)A 输出方程中状态变量必须是一阶的B 输出方程中不含输入的任何阶倒数C 输出方程中输入变量可以是任意阶的D 输出方程中不含状态变量的任何阶倒数2、关于系统的动态方程，下列哪些说法是正确的？(AB)A 系统的状态方程的状态变量的个数是惟一的B 系统输出方程的输入输出变量是惟一的C 系统输出方程的输入输出变量是不惟一的D 系统的状态方程的状态变量是惟一的3、对于一个有多个动态方程表示的系统，下列说法正确的是？(AC)A 这些动态方程一定是等价的B 这些动态方程经过线性变化后，不能转化为一个动态方程C 这些动态方程经过线性变化后，可以转化为一个动态方程D 这些动态方程不一定是等价的4、选取的状态向量是线性相关的(✖)5、状态向量的选取是不惟一的(✔)6、状态向量的个数是不惟一的(✖)7、输出方程的选取是不惟一的(✔)8、(系统的输出量与状态变量、输入变量关系的数学表达式)称为输出方程。
《控制工程基础》题集
《控制工程基础》题集一、选择题（每题5分，共50分）1.在控制系统中，被控对象是指：A. 控制器B. 被控制的设备或过程C. 执行器D. 传感器2.下列哪一项不是开环控制系统的特点？A. 结构简单B. 成本低C. 精度低D. 抗干扰能力强3.PID控制器中的“I”代表：A. 比例B. 积分C. 微分D. 增益4.下列哪种控制系统属于线性定常系统？A. 系统参数随时间变化的系统B. 系统输出与输入成正比的系统C. 系统输出与输入的平方成正比的系统D. 系统参数随温度变化的系统5.在阶跃响应中，上升时间是指：A. 输出从0上升到稳态值的时间B. 输出从10%上升到90%稳态值所需的时间C. 输出从5%上升到95%稳态值所需的时间D. 输出达到稳态值的时间6.下列哪种方法常用于控制系统的稳定性分析？A. 时域分析法B. 频域分析法C. 代数法D. A和B都是7.在频率响应中，相位裕度是指：A. 系统增益裕度对应的相位角B. 系统相位角为-180°时的增益裕度C. 系统开环频率响应相角曲线穿越-180°线时的增益与实际增益之差D. 系统闭环频率响应相角曲线穿越-180°线时的增益8.下列哪种控制策略常用于高精度位置控制？A. PID控制B. 前馈控制C. 反馈控制D. 最优控制9.在控制系统的设计中，鲁棒性是指：A. 系统对参数变化的敏感性B. 系统对外部干扰的抵抗能力C. 系统的稳定性D. 系统的快速性10.下列哪项不是现代控制理论的特点？A. 基于状态空间描述B. 主要研究单变量系统C. 适用于非线性系统D. 适用于时变系统二、填空题（每题5分，共50分）1.控制系统的基本组成包括控制器、和。
2.在PID控制中，比例作用主要用于提高系统的______，积分作用主要用于消除系统的______，微分作用主要用于改善系统的______。
3.线性系统的传递函数一般形式为G(s) = ______ / ______。
现代控制技术基础习题集和答案解析
《现代控制技术基础》一、单选题1. 自动控制系统按输入量变化与否来分类，可分为（ A ）A 、随动系统与自动调整系统B 、线性系统与非线性系统C 、连续系统与离散系统D 、单输入－单输出系统与多输入－多输出系统2. 自动控制系统按系统中信号的特点来分类，可分为（ C ）A 、随动系统与自动调整系统B 、线性系统与非线性系统C 、连续系统与离散系统D 、单输入－单输出系统与多输入－多输出系统3. 普通机床的自动加工过程是（ C ）A 、闭环控制B 、伺服控制C 、开环控制D 、离散控制4. 形成反馈的测量元器件的精度对闭环控制系统的精度影响（ B）A 、等于零B 、很大C 、很小D 、可以忽略5. 自动控制系统需要分析的问题主要有（ A ）A 、稳定性、稳态响应、暂态响应B 、很大C 、很小D 、可以忽略6. 对积分环节进行比例负反馈，则变为（ D ）A 、比例环节B 、微分环节C 、比例积分环节D 、惯性环节7. 惯性环节的传递函数是（ A ）A 、1)(+=Ts Ks G B 、K s G =)(C 、Ts s G 1)(= D 、Ts s G =)(8. 比例环节的传递函数是（ B ）A 、1)(+=Ts Ks G B 、K s G =)(C 、Ts s G 1)(= D 、Ts s G =)(9. 微分环节的传递函数是（ D ）A 、1)(+=Ts Ks G B 、K s G =)(C 、Ts s G 1)(=D 、Ts s G =)(10. 积分环节的传递函数是（ C ）A 、1)(+=Ts K s G B 、K s G =)( C 、Ts s G 1)(= D 、Ts s G =)(11. 对于物理可实现系统，传递函数分子最高阶次m 与分母最高阶次n 应保持（ C ）A 、n m <B 、n m >C 、n m ≤D 、n m ≥12. f （t ）=0.5t +1，则L [f （t ）]=（ B ）A 、s s 15.02+ B 、s s 1212+C 、25.0sD 、s s +22113. f （t ）=2t +1，则L [f （t ）]=（ B ）A 、s s 122+B 、s s 122+C 、22sD 、s s +22114. 通常把反馈信号与偏差信号的拉普拉斯变换式之比，定义为（ C ）A 、闭环传递函数B 、前向通道传递函数C 、开环传递函数D 、误差传递函数15. 在闭环控制中，把从系统输入到系统输出的传递函数称为（ A ）A 、闭环传递函数B 、前向通道传递函数C 、开环传递函数D 、误差传递函数16. 单位脉冲信号的拉氏变换为（ B ）A 、L [1(t )]=1/sB 、L [δ(t )]=1C 、L [t •1(t )]=1/s 2D 、L [t 2/2]=1/s 317. 单位阶跃信号的拉氏变换为（ A ）A 、L [1(t )]=1/sB 、L [δ(t )]=1C 、L [t •1(t )]=1/s 2D 、L [t 2/2]=1/s 318. 单位斜坡信号的拉氏变换为（ C ）A 、L [1(t )]=1/sB 、L [δ(t )]=1C 、L [t •1(t )]=1/s 2D 、L [t 2/2]=1/s 319. 对于稳定的系统，时间响应中的暂态分量随时间增长趋于（ D ）A 、1B 、无穷大C 、稳态值D 、零20. 当稳定系统达到稳态后，稳态响应的期望值与实际值之间的误差，称为（B ）A 、扰动误差B 、稳态误差C 、暂态误差D 、给定偏差21. 对一阶系统的单位阶跃响应，当误差范围取2％时，调整时间为（ A ）A 、t s =4τB 、t s =3τC 、t s =2τD 、t s =τ22. 对一阶系统的单位阶跃响应，当误差范围取5％时，调整时间为（ B ）A 、t s =4τB 、t s =3τC 、t s =2τD 、t s =τ23. 根据线性定常系统稳定的充要条件，必须全部位于s 平面左半部的为系统全部的（ C ）A 、零点B 、临界点C 、极点D 、零点和极点24. 对二阶系统当10<<ξ时，其为（ B ）A 、过阻尼系统B 、欠阻尼系统C 、零阻尼系统D 、临界阻尼系统25. 根据劳斯稳定判据，系统具有正实部极点的个数应等于劳斯表中第1列元素（A ） A 、符号改变的次数B 、为负值的个数C 、为正值的个数D 、为零的次数26. 根据劳斯稳定判据，系统具有正实部极点的个数应等于劳斯表中第1列元素（B ） A 、符号改变的次数 B 、为负值的个数C 、为正值的个数D 、为零的次数27. 典型二阶系统的开环传递函数为（ C ）A 、阻尼振荡角频率B 、阻尼特性C 、时间常数D 、无阻尼固有频率28. 时间常数T 的大小反映了一阶系统的（ A ）A 、惯性的大小B 、输入量的大小C 、输出量的大小D 、准确性29. 典型二阶系统的特征方程为（ C ）A 、022=+s s n ξωB 、0222=++n n s ωξωC 、0222=++n n s s ωξωD 、022=++n n s s ωξω30. 调整时间t s 表示系统暂态响应持续的时间，从总体上反映系统的（ C ）A 、稳态误差B 、瞬态过程的平稳性C 、快速性D 、阻尼特性31. 伯德图低频段渐近线是34dB 的水平直线，传递函数是（ A ）A 、1250+sB 、5500+sC 、s 50D 、225s32. 过40=c ω且斜率为-20dB/dec 的频率特性是（ C ）A 、4040+ωj B 、)40(40+ωωj jC 、)101.0(40+ωωj jD 、)101.0(402+-ωωj33. 在ω＝10 rad/s 处，相角滞后90° 的传递函数是（ D ）A 、1020+s B 、20500+sC 、11010502++s sD 、11.001.0502++s s34. 放大器的对数增益为14dB ，其增益K 为（ B ）A 、2B 、5C 、10D 、5035. 过40=c ω且斜率为-40dB/dec 的频率特性是（ D ）A 、4040+ωj B 、)40(40+ωωj jC 、)101.0(40+ωωj jD 、)101.0(16002+-ωωj36. 下列传递函数中不是．．最小相位系统的是（ C ）A 、1020+s B 、20500+-sC 、156502--s sD 、451502+++s s s37. 伯德图低频段渐近线是20dB 的水平直线，传递函数是（ D）A 、12100+sB 、5500+sC 、250+s D 、110+s38. 在ω＝20 rad/s 处，相角滞后45° 的传递函数是（ B ）A 、1220+sB 、20500+sC 、12050+s D 、110+s39. 系统的截止频率愈大，则（ B ）A 、对高频噪声滤除性能愈好B 、上升时间愈小C 、快速性愈差D 、稳态误差愈小40. 进行频率特性分析时，对系统的输入信号为（ B ）A 、阶跃信号B 、正弦信号C 、脉冲信号D 、速度信号41. 积分环节的相角为（ A ）A 、-90ºB 、90ºC 、-180ºD 、180º42. 系统开环奈氏曲线与负实轴相交时的频率称为（ B ）A 、幅值交界频率B 、相位交界频率C 、幅值裕量D 、相位裕量43. 在具有相同幅频特性的情况下，相角变化范围最小的是（ C ）A 、快速响应系统B 、非最小相位系统C 、最小相位系统D 、高精度控制系统44. 微分环节的相角为（ B ）A 、-90ºB 、90ºC 、-180ºD 、180º45. 系统开环奈氏曲线与单位圆相交时的频率称为（ A ）A 、幅值交界频率B 、相位交界频率C 、幅值裕量D 、相位裕量46. 串联校正装置11)(21++=sT s T s G c ，若其为滞后校正，则应该（ B ）A 、T 1>T 2B 、T 1<T 2C 、T 1=T 2D 、T 1≠T 247. 若在系统的前向通路上串联比例－微分（PD ）校正装置，可使（ A） A 、相位超前 B 、相位滞后C 、相位不变D 、快速性变差48. 硬反馈指的是反馈校正装置的主体是（ C ）A 、积分环节B 、惯性环节C 、比例环节D 、微分环节49. 串联校正装置11)(21++=s T s T s G c ，若其为超前校正，则应该（ B ）A 、T 1>T 2B 、T 1<T 2C 、T 1=T 2D 、T 1≠T 250. 若在系统的前向通路上串联比例－积分（PI ）校正装置，可使（ B ）A 、相位超前B 、相位滞后C 、相位不变D 、快速性变好51. 软反馈指的是反馈校正装置的主体是（ D ）A 、积分环节B 、惯性环节C 、比例环节D 、微分环节52. 校正装置的传递函数是101.011.0++s s ，该校正是（ A ） A 、比例微分校正 B 、近似比例积分校正C 、比例积分校正D 、比例积分微分校正53. 比例－积分（PI ）校正能够改善系统的（ C ）A 、快速性B 、动态性能C 、稳态性能D 、相对稳定性54. 硬反馈在系统的动态和稳态过程中都起（ D ）A 、超前校正作用B 、滞后校正作用C 、滞后－超前校正作用D 、反馈校正作用55. PD 校正器又称为（ B ）A 、比例－积分校正B 、比例－微分校正C 、微分－积分校正D 、比例－微分－积分校正56. 闭环采样系统的稳定的充分必要条件为：系统特征方程的所有根均在Z 平面的（ D ）A 、左半平面B 、右半平面C 、单位圆外D 、单位圆内57. 采样控制系统中增加的特殊部件是（ A ）A 、采样开关和采样信号保持器B 、采样开关和模数转换器C 、采样信号保持器和数模转换器D 、采样开关和信号发生器58. 采样系统的闭环脉冲传递函数的极点位于单位圆内的正实轴上，则其暂态分量（ B ）A 、为衰减振荡函数B 、按指数规律衰减C 、是发散的D 、衰减越慢59. 单位阶跃函数的Z 变换是（ C ）A 、1B 、z 1C 、1-z zD 、zz 1- 60. 采样信号保持器的作用是将采样信号恢复为（ A ）A 、连续信号B 、离散信号C 、输出信号D 、偏差信号61. 采样系统的闭环脉冲传递函数的极点位于单位圆内的负实轴上，则其暂态分量（ A ）A 、为衰减振荡函数B 、按指数规律衰减C 、是发散的D 、衰减越慢62. 单位脉冲函数的Z 变换是（ A ）A 、1B 、z 1C 、1-z zD 、zz 1- 63. 采样控制系统的闭环脉冲传递函数的极点距z 平面坐标原点越近，则衰减速度（ B ）A 、越慢B 、越快C 、变化越慢D 、变化越快64. 为了使采样控制系统具有比较满意的暂态响应性能，闭环极点最好分布在（ D ）A 、单位圆外的左半部B 、单位圆外的右半部C 、单位圆内的左半部D 、单位圆内的右半部65. 在工程实际中，为了保证采样过程有足够的精确度，常取ωs 为（ C ）A 、2～4ωmaxB 、3～5ωmaxC 、5～10ωmaxD 、8～12ωmax66. 状态变量描述法不仅能反映系统输入和输出的关系，而且还能提供系统（ D ）A 、全部变量的信息B 、外部各个变量的信息C 、线性关系D 、内部各个变量的信息67. 能观标准型的系统矩阵是能控标准型系统矩阵的（ C ）A 、对称矩阵B 、逆阵C 、转置D 、单位阵68. 约当标准型的系统矩阵是对角线阵，对角线元素依次为（ C ）A 、零点B 、开环极点C 、系统特征根D 、各部分分式的系数69. 在现代控制理论中采用的状态变量描述法，又称为（ D ）A 、全部变量描述法B 、外部描述法C 、线性描述法D 、内部描述法70. 能观标准型的控制矩阵是能控标准型输出矩阵的（ C ）A 、对称矩阵B 、逆阵C 、转置D 、单位阵71. 线性定常系统状态能控的充分必要条件是，其能控性矩阵的（ B ）A 、行数为nB 、秩为nC 、列数为nD 、行列式值为n72. 系统状态变量的个数等于系统（ C ）A 、全部变量的个数B 、外部变量的个数C 、独立变量的个数D 、内部变量的个数73. 能观标准型的输出矩阵是能控标准型控制矩阵的（ C ）A 、对称矩阵B 、逆阵C 、转置D 、单位阵74. 线性定常系统状态完全能观的充分和必要条件是，其能观性矩阵的（ B ）A 、行数为nB 、秩为nC 、列数为nD 、行列式值为n75. 一个状态变量为n 维的单输入，单输出系统，下面说法正确的是（ A ）A 、系数阵A 为n ×n 维B 、控制阵B 为1×n 维C 、输出阵C 为n ×1维D 、A ，B ，C 三个阵均为n ×n 维二、计算题76. 求如图所示系统的微分方程，图中x(t)为输入位移，y(t)为输出位移。
(03206)现代控制技术基础复习题参考答案
现代控制技术基础复习题参考答案一、单项选择题1. C2. A3. D4.D5. C6. A7. A8. B9.B 10. C 11.A 12. C 13. D 14.B 15. B16. A 17. B 18. C 19.B 20. C 21. B 22. D 23. A 24. C 25. B 26. C 27. B 28. A 29. C 30. A二、判断改错题1. 正确。
2. 错误，改为：闭环传递函数是输出信号与输入信号的拉普拉斯变换之比。
3. 正确。
4. 错误，改为：0型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为0。
5. 正确。
6. 正确。
7. 错误，改为：G1(S)和G2(S)为串联连接则等效后的结构为G1(S)·G2(S)。
8. 错误，改为：系统的稳态误差与输入信号有关。
三、名词解释题1．答：通过对系统输入的操作使得输出达到指定的目标。
2．答：一个稳定的系统对正弦输入信号的稳态响应特性。
3．答：主反馈信号与输出量相等的系统。
4．答：检测系统输出并参与系统控制的元件。
5．答：控制系统在典型输入信号作用下，输出量随时间变化的情况。
6．答：以二阶微分方程或传递函数分母中s的最高次幂为2的系统。
三、简答题1. 答：画框图及标出各环节2. 答：暂态响应；稳态响应。
3. 答：系统闭环特征方程的全部根必须都位于s平面左半部；或者全部闭环特征根具有负实部。
4. 答：对被控对象的数学模型要求不高；调节方便；适用面广。
5. 答：系统极点实部为正实数根的数目等于劳斯表中第一列的系数符号改变的次数，系统稳定的充分必要条件是特征方程各项系数全部为正值，并且劳斯表的第一列都为正。
6. 答：离散系统所有闭环极点均分布在z 平面上以原点为圆心的单位圆内。
或离散系统所有特征根的模均小于1。
五. 计算题1. 解：列出劳斯表：3s 1 5 2s 6 K1s630K- 0s K根据劳斯判据有：0,030>>-K K ， 所以有030>>K 。
现代控制技术基础习题及答案
现代控制技术根底?一、单项选择题1. 自动控制系统按输入量变化与否来分类，可分为〔A 〕A 、随动系统与自动调整系统B 、线性系统与非线性系统C 、连续系统与离散系统D 、单输入－单输出系统与多输入－多输出系统2. 自动控制系统按系统号的特点来分类，可分为〔C 〕A 、随动系统与自动调整系统B 、线性系统与非线性系统C 、连续系统与离散系统D 、单输入－单输出系统与多输入－多输出系统3. 普通机床的自动加工过程是〔C 〕A 、闭环控制B 、伺服控制C 、开环控制D 、离散控制4. 形成反应的测量元器件的精度对闭环控制系统的精度影响〔B 〕A 、等于零B 、很大C 、很小D 、可以忽略5. 自动控制系统需要分析的问题主要有〔A 〕A 、稳定性、稳态响应、暂态响应B 、很大C 、很小D 、可以忽略6. 对积分环节进展比例负反应，则变为〔D 〕A 、比例环节B 、微分环节C 、比例积分环节D 、惯性环节7. 惯性环节的传递函数是〔A 〕A 、1)(+=Ts Ks G B 、K s G =)(C 、Ts s G 1)(= D 、Ts s G =)(8. 比例环节的传递函数是〔B 〕A 、1)(+=Ts Ks G B 、K s G =)(C 、Ts s G 1)(= D 、Ts s G =)(9. 微分环节的传递函数是〔D 〕A 、1)(+=Ts Ks G B 、K s G =)(C 、Ts s G 1)(=D 、Ts s G =)(10. 积分环节的传递函数是〔C 〕A 、1)(+=Ts K s G B 、K s G =)( C 、Ts s G 1)(= D 、Ts s G =)( 11. 对于物理可实现系统，传递函数分子最高阶次m 与分母最高阶次n 应保持〔C 〕A 、n m <B 、n m >C 、n m ≤D 、n m ≥12. f 〔t 〕=0.5t +1，则L [f 〔t 〕]=〔B 〕A 、s s 15.02+B 、s s1212+ C 、25.0s D 、s s +221 13. f 〔t 〕=2t +1，则L [f 〔t 〕]=〔B 〕A 、s s 122+B 、s s122+ C 、22s D 、s s +221 14. 通常把反应信号与偏差信号的拉普拉斯变换式之比，定义为〔C 〕A 、闭环传递函数B 、前向通道传递函数C 、开环传递函数D 、误差传递函数15. 在闭环控制中，把从系统输入到系统输出的传递函数称为〔A 〕A 、闭环传递函数B 、前向通道传递函数C 、开环传递函数D 、误差传递函数16. 单位脉冲信号的拉氏变换为〔B 〕A 、L [1(t )]=1/sB 、L [δ(t )]=1C 、L [t •1(t )]=1/s 2D 、L [t 2/2]=1/s 317. 单位阶跃信号的拉氏变换为〔A 〕A 、L [1(t )]=1/sB 、L [δ(t )]=1C 、L [t •1(t )]=1/s 2D 、L [t 2/2]=1/s 318. 单位斜坡信号的拉氏变换为〔C 〕A 、L [1(t )]=1/sB 、L [δ(t )]=1C 、L [t •1(t )]=1/s 2D 、L [t 2/2]=1/s 319. 对于稳定的系统，时间响应中的暂态分量随时间增长趋于〔D 〕A 、1B 、无穷大C 、稳态值D 、零20. 当稳定系统到达稳态后，稳态响应的期望值与实际值之间的误差，称为〔B 〕A 、扰动误差B 、稳态误差C 、暂态误差D 、给定偏差21. 对一阶系统的单位阶跃响应，当误差围取2％时，调整时间为〔A 〕A 、t s =4τB 、t s =3τC 、t s =2τD 、t s =τ22. 对一阶系统的单位阶跃响应，当误差围取5％时，调整时间为〔B 〕A 、t s =4τB 、t s =3τC 、t s =2τD 、t s =τ23. 根据线性定常系统稳定的充要条件，必须全部位于s 平面左半部的为系统全部的〔C 〕A 、零点B 、临界点C 、极点D 、零点和极点24. 对二阶系统当10<<ξ时，其为〔B 〕A 、过阻尼系统B 、欠阻尼系统C 、零阻尼系统D 、临界阻尼系统25. 根据劳斯稳定判据，系统具有正实部极点的个数应等于劳斯表中第1列元素〔A 〕A 、符号改变的次数B 、为负值的个数C 、为正值的个数D 、为零的次数26. 根据劳斯稳定判据，系统具有正实部极点的个数应等于劳斯表中第1列元素〔B 〕A 、符号改变的次数B 、为负值的个数C 、为正值的个数D 、为零的次数27. 典型二阶系统的开环传递函数为〔C 〕A 、阻尼振荡角频率B 、阻尼特性C 、时间常数D 、无阻尼固有频率28. 时间常数T 的大小反映了一阶系统的〔A 〕A 、惯性的大小B 、输入量的大小C 、输出量的大小D 、准确性29. 典型二阶系统的特征方程为〔C 〕A 、022=+s s n ξωB 、0222=++n n s ωξωC 、0222=++n n s s ωξω D 、022=++n n s s ωξω 30. 调整时间t s 表示系统暂态响应持续的时间，从总体上反映系统的〔C 〕A 、稳态误差B 、瞬态过程的平稳性C 、快速性D 、阻尼特性31. 伯德图低频段渐近线是34dB 的水平直线，传递函数是〔A 〕A 、1250+sB 、5500+sC 、s 50D 、225s32. 过40=c ω且斜率为-20dB/dec 的频率特性是〔C 〕A 、4040+ωjB 、)40(40+ωωj jC 、)101.0(40+ωωj j D 、)101.0(402+-ωωj33. 在ω＝10 rad/s 处，相角滞后90° 的传递函数是〔D 〕A 、1020+s B 、20500+sC 、11010502++s s D 、11.001.0502++s s34. 放大器的对数增益为14dB ，其增益K 为〔B 〕A 、2B 、5C 、10D 、5035. 过40=c ω且斜率为-40dB/dec 的频率特性是〔D 〕A 、4040+ωj B 、)40(40+ωωj jC 、)101.0(40+ωωj jD 、)101.0(16002+-ωωj36. 以下传递函数中不是．．最小相位系统的是〔C 〕A 、1020+sB 、20500+-sC 、156502--s sD 、451502+++s s s37. 伯德图低频段渐近线是20dB 的水平直线，传递函数是〔D 〕A 、12100+s B 、5500+sC 、250+sD 、110+s38. 在ω＝20 rad/s 处，相角滞后45° 的传递函数是〔B 〕A 、1220+s B 、20500+sC 、12050+sD 、110+s 39. 系统的截止频率愈大，则〔B 〕A 、对高频噪声滤除性能愈好B 、上升时间愈小C 、快速性愈差D 、稳态误差愈小40. 进展频率特性分析时，对系统的输入信号为〔B 〕A 、阶跃信号B 、正弦信号C 、脉冲信号D 、速度信号41. 积分环节的相角为〔A 〕A 、-90ºB 、90ºC 、-180ºD 、180º42. 系统开环奈氏曲线与负实轴相交时的频率称为〔B 〕A 、幅值交界频率B 、相位交界频率C 、幅值裕量D 、相位裕量43. 在具有一样幅频特性的情况下，相角变化围最小的是〔C 〕A 、快速响应系统B 、非最小相位系统C 、最小相位系统D 、高精度控制系统44. 微分环节的相角为〔B 〕A 、-90ºB 、90ºC 、-180ºD 、180º45. 系统开环奈氏曲线与单位圆相交时的频率称为〔A 〕A 、幅值交界频率B 、相位交界频率C 、幅值裕量D 、相位裕量46. 串联校正装置11)(21++=s T s T s G c ，假设其为滞后校正，则应该〔B 〕 A 、T 1>T 2B 、T 1<T 2C 、T 1=T 2D 、T 1≠T 247. 假设在系统的前向通路上串联比例－微分〔PD 〕校正装置，可使〔A 〕A 、相位超前B 、相位滞后C 、相位不变D 、快速性变差48. 硬反应指的是反应校正装置的主体是〔C 〕A 、积分环节B 、惯性环节C 、比例环节D 、微分环节49. 串联校正装置11)(21++=s T s T s G c ，假设其为超前校正，则应该〔B 〕 A 、T 1>T 2B 、T 1<T 2C 、T 1=T 2D 、T 1≠T 250. 假设在系统的前向通路上串联比例－积分〔PI 〕校正装置，可使〔B 〕A 、相位超前B 、相位滞后C 、相位不变D 、快速性变好51. 软反应指的是反应校正装置的主体是〔D 〕A 、积分环节B 、惯性环节C 、比例环节D 、微分环节52. 校正装置的传递函数是101.011.0++s s ，该校正是〔A 〕 A 、比例微分校正 B 、近似比例积分校正C 、比例积分校正D 、比例积分微分校正53. 比例－积分〔PI 〕校正能够改善系统的〔C 〕A 、快速性B 、动态性能C 、稳态性能D 、相对稳定性54. 硬反应在系统的动态和稳态过程中都起〔D 〕A 、超前校正作用B 、滞后校正作用C 、滞后－超前校正作用D 、反应校正作用55. PD 校正器又称为〔B 〕A 、比例－积分校正B 、比例－微分校正C 、微分－积分校正D 、比例－微分－积分校正56. 闭环采样系统的稳定的充分必要条件为：系统特征方程的所有根均在Z 平面的〔D 〕A 、左半平面B 、右半平面C 、单位圆外D 、单位圆57. 采样控制系统中增加的特殊部件是〔A 〕A 、采样开关和采样信号保持器B 、采样开关和模数转换器C 、采样信号保持器和数模转换器D 、采样开关和信号发生器58. 采样系统的闭环脉冲传递函数的极点位于单位圆的正实轴上，则其暂态分量〔B 〕A 、为衰减振荡函数B 、按指数规律衰减C 、是发散的D 、衰减越慢59. 单位阶跃函数的Z 变换是〔C 〕A 、1B 、z 1C 、1-z zD 、zz 1- 60. 采样信号保持器的作用是将采样信号恢复为〔A 〕A 、连续信号B 、离散信号C 、输出信号D 、偏差信号61. 采样系统的闭环脉冲传递函数的极点位于单位圆的负实轴上，则其暂态分量〔A 〕A 、为衰减振荡函数B 、按指数规律衰减C 、是发散的D 、衰减越慢62. 单位脉冲函数的Z 变换是〔A 〕A 、1B 、z 1C 、1-z zD 、zz 1- 63. 采样控制系统的闭环脉冲传递函数的极点距z 平面坐标原点越近，则衰减速度〔B 〕A 、越慢B 、越快C 、变化越慢D 、变化越快64. 为了使采样控制系统具有比拟满意的暂态响应性能，闭环极点最好分布在〔D 〕A 、单位圆外的左半部B 、单位圆外的右半部C 、单位圆的左半部D 、单位圆的右半部65. 在工程实际中，为了保证采样过程有足够的准确度，常取ωs 为〔C 〕A 、2～4ωma*B 、3～5ωma*C 、5～10ωma*D 、8～12ωma*66. 状态变量描述法不仅能反映系统输入和输出的关系，而且还能提供系统〔D 〕A 、全部变量的信息B 、外部各个变量的信息C 、线性关系D 、部各个变量的信息67. 能观标准型的系统矩阵是能控标准型系统矩阵的〔C 〕A 、对称矩阵B 、逆阵C 、转置D 、单位阵68. 约当标准型的系统矩阵是对角线阵，对角线元素依次为〔C 〕A 、零点B 、开环极点C 、系统特征根D 、各局部分式的系数69. 在现代控制理论中采用的状态变量描述法，又称为〔D 〕A 、全部变量描述法B 、外部描述法C 、线性描述法D 、部描述法70. 能观标准型的控制矩阵是能控标准型输出矩阵的〔C 〕A 、对称矩阵B 、逆阵C 、转置D 、单位阵71. 线性定常系统状态能控的充分必要条件是，其能控性矩阵的〔B 〕A 、行数为nB 、秩为nC 、列数为nD 、行列式值为n72. 系统状态变量的个数等于系统〔C 〕A 、全部变量的个数B 、外部变量的个数C 、独立变量的个数D 、部变量的个数73. 能观标准型的输出矩阵是能控标准型控制矩阵的〔C 〕A 、对称矩阵B 、逆阵C 、转置D 、单位阵74. 线性定常系统状态完全能观的充分和必要条件是，其能观性矩阵的〔B 〕A 、行数为nB 、秩为nC 、列数为nD 、行列式值为n75. 一个状态变量为n 维的单输入，单输出系统，下面说确的是〔A 〕A 、系数阵A 为n ×n 维B 、控制阵B 为1×n 维C 、输出阵C 为n ×1维D 、A ，B ，C 三个阵均为n ×n 维二、计算题76. 求如下图系统的微分方程，图中*(t)为输入位移，y(t)为输出位移。
现代数控技术及数控机床期末复习资料试卷答案浙工大
现代数控技术及数控机床试卷2标准答案学生姓名：，班级：，学号：，成绩：一．填空题（每题2分）1．数控机床是由控制介质、数控装置、伺服驱动装置、辅助控制装置、反馈装置、适应控制装置和机床等部分组成。
2．数控机床加工过程的加工路线是指刀具中心的运动轨迹和方向。
3．三相步进电机的转子上有40个齿，若采用三相六拍通电方式，则步进电机的步距角为 1.50。
4．数控机床的最小设定单位是数控机床能实现的最小位移量，标制着数控机床精度的分辨率，其值一般为0.0001～0.01mm，在编程时，所有的编程单位都应转换成与最小设定单位相应的数据。
5．通常把数控车床的床身导轨倾斜布置，可改善其排屑条件和受力状态。
提高机床的静刚度。
6．数控机床的工作台和刀架等部件的移动，是由交流或直流伺服电机驱动，经过滚珠丝杠传动，可减少进给系统所需要的驱动扭矩，提高定位精度、运动平稳性。
7．对步进电机施加一个电脉冲信号时，步进电机就回转一个固定的角度，叫做步距角，电机的总回转角和输入脉冲数成正比，而电机的转速则正比于输入脉冲的频率。
8．位置检测装置是数控机床的重要组成部分，在闭环系统中，它的主要作用是检测位移量，并发出反馈信号与数控装置发出的指令信号进行比较，如有偏差，经放大后控制执行部件，使其向着消除偏差方向运动，直至偏差等于零为止。
9．刀具半径补偿功能的作用就是要求数控系统根据工件轮廓程序和刀具中心偏移量，自动计算出刀具中心轨迹。
10．伺服系统的输入是插补器发出的指令脉冲，输出是直线或转角位移。
11．数控机床工作台和刀架等部件的移动，由交流或直流伺服电机驱动，经过滚珠丝杠传动，减少了进给系统所需要的驱动扭矩，提高了定位精度和运动平稳性。
12．光栅依不同制造方法有透射光栅和反射光栅两种。
数控机床中常用透射光栅做位置传感器。
二．选择题（每题2分）1．闭环伺服系统使用的执行元件是（1，2）（1）支流伺服电机（2）交流伺服电机（3）步进电机（4）电液脉冲马达2．步进电机的角位移与（4）成正比。
现代控制理论刘豹课后习题答案
现代控制理论刘豹课后习题答案现代控制理论刘豹课后习题答案现代控制理论是控制工程中的重要学科，它研究了如何通过数学模型和控制算法来实现对系统的稳定性、响应速度和鲁棒性等性能指标的优化。
刘豹是现代控制理论领域的著名学者，他的课后习题是学习该学科的重要组成部分。
本文将为大家提供一些现代控制理论刘豹课后习题的答案，希望能帮助读者更好地理解和掌握这门学科。
1. 请简述现代控制理论的基本概念和主要内容。
现代控制理论是在传统控制理论的基础上发展起来的，它采用了更加先进的数学模型和控制算法，旨在提高系统的控制性能。
其基本概念包括状态空间模型、传递函数和控制器设计等。
主要内容包括系统建模、系统分析和系统设计等方面。
2. 什么是状态空间模型？请简要介绍其基本形式和特点。
状态空间模型是现代控制理论中常用的一种数学模型，它通过描述系统的状态变量和输入输出关系来表示系统的动态行为。
其基本形式为：x(t+1) = Ax(t) + Bu(t)y(t) = Cx(t) + Du(t)其中，x(t)为系统的状态向量，u(t)为系统的输入向量，y(t)为系统的输出向量，A、B、C和D为系统的参数矩阵。
状态空间模型具有直观、灵活和适用于复杂系统的特点。
3. 请简述传递函数的定义和性质。
传递函数是描述系统输入输出关系的一种数学表达式，它是输出变量与输入变量的比值。
传递函数的定义为：G(s) = Y(s) / U(s)其中，G(s)为传递函数，Y(s)为系统的输出变量的拉普拉斯变换，U(s)为系统的输入变量的拉普拉斯变换。
传递函数具有线性、时不变和因果性等性质。
4. 请简述控制器设计的基本原则和方法。
控制器设计的基本原则是通过调节系统的输入信号来实现对系统的稳定性和性能的优化。
常用的控制器设计方法包括比例控制、积分控制和微分控制等。
其中，比例控制通过调节输入信号与误差之间的比例关系来实现对系统的稳定性和响应速度的调节；积分控制通过调节输入信号与误差的积分关系来消除系统的稳态误差；微分控制通过调节输入信号与误差的微分关系来提高系统的响应速度和鲁棒性。
03206现代控制技术基础
四川省2012年10月高等教冇门学考试现代控制技术基础试卷(课程代码03206)本试卷共贡.满分分！考试时间分钟.一.单项选择fi (本大K 共20小題，每小題1分・共20分) 衽每小题列出的四个备选项中只有一个是睜合題目姜求的， ««其代码填写在題后的括号内.《选、多选或未选均无分.1. 形甌怏的测W 元、器件的帖度对闭环控制系统的粘度影响A. ?!「•零 C.很小2. 门动控制系统需耍分析的问题上耍仃A.稳定性、吃态响应、背态响应 C.总定件、快速件、fill;3. / (/)=力4|.刚上|/") 1=A ・ 0.55=+-5B. }iiA-【)•吋W 忽略B.快速件.连级:件•常态响应 D.准确件・tiil ＞稳态响应C. 0・5”D ・ _ + S2f4. 微分环W 的传递諂数圧A.伽 C. G(M7(ru5. 通第把输;川；；兮A/偏签倍号的抑淬拉斯空瓠?式ZL 匕定义为D ・ 伽KG($) •A.询向通道传递幣& R.闭环传递曲数C.幵坏U •递旳数D.祝苏传递函数 6. 单.位斜坡C ：号的拉氏变换为A ・ II 1(/)1= IAC Zlz- I")卜血B ・歸叭”円 D.15・ 对••阶系统当Ov/v 1时・梵力I1A.过阳尼系统 B 欠阻尼系统C ・零阻尼系统D. 牆界阴尼系统根《5芳斯憶定刘据.系统n 仃疋实部极点的个数应等丁唠斯我中第1列元索rA.符号A 变的次数 B, 为负ffi 的个数1JC-为正值的个数D 为*的次《们徳国低频段渐近线丿亡20dB 的水平n 线. 传递曲数是[J100500A. ----------B-2x1$+5d 5010C.—— 0.■? + 2 £+10)=20 rad/s 处・相角滞病45。
的传递函数址 I120500A, -------B.25+1 5+205010C. -------- !>20v + 1 A-+1系统的截止倾率竝大，則[1A.对ffl 频咙声滤除性能愈好B. 1:开时间虫小C.快速性愆茶D. 直态茶愈小fe 止装?i 的传递函数是° Z •该校止是(10.0k+1A.比例锻分校直B. 近似比例积分微分校止C.比例枳分校止|》・比例枳分微分校止比例一枳分＜pn 校止睫^^改善系统的[1A.快速性B. 动态性能C.椅态性葩D. IH 对税定性峽反饿在系统的动态和稳态过榨中都起I]A.趙询校疋作川D. 滞斤校lEfUljC.滞后一趙河fell 出用 D ・反锻校疋作川单位脉冲函数的Z 变换是[IA ・1B ・1 S4*Z-IC. *DZ- 127. 8. 9. 10. IL 13. 14. 2四川自考 wMfw. tfiikao. coft复ts 总分24.25- 刪矽械卷瞬的忆坏脉冲传逆函数的扱点匹Z 平® M 标廉点越近•则克碱速度A.越煨B ・赵快 C.变化越囊 D.变化越快17为了使采样控制系统乩有比牧済S 的暂念响应性能・闭坏楼点绘好分布在19. 能观标准S 的锭出矩阵是能控标推空控制矩殊的\对称矩:阵B.逆薜 U 痕I 〉.单他莓 20. 线性定常系统状态完仝能规的充分和必要条件思，R 能观性矩阵的A.行数为HB.秩为《C.列数为"D •行列成值为并二 多项选择题（本大题共5小题，每小题2分.共10分） 衽毎小題列出的五个备选项中至少有两个a 符合题目要求 轨 请将其代码填写在题后的捂号内.错选、多选.少选 或未选均无分，用状态模型描述控制系绫时，会选乳的M 题是 A. ^21定性B.快速性 D. ff&观性E.准确性2单位関外的左宇部C.单位10内的左孑部 IX 系统状态变堆的个致等P 系统A-全祁变柚的个数C.独*变址的个数ir !D. 单付関夕'的右丫部单付脚内的右•丫部 外讯变垃的个数内部变a 的个数 21. 0立口动控制系统的数啓模別的方法有 A.疑小•乘法B-机浬分析法 □.微小強#法E.干扰分析広22. -阶系统抜照阻尼比的不同戟值分为A.等阴尼状态 D ・临男阻尼状态 常用的馥域性旋指标右A.蔵止频率和带邀D.軒損赖率反協校止的主2?方式有A.比例税分校lE D ・无源校疋C.实验辨识法23. B. E. B,欠祖尼状态 零爼尼状态 [C-过:爼尼状态C.B.比例5®枝也 E ・仃裸检疋C. 微分反饺校止C. 能控性三、简答题（本大题共3小题，每小题6分，共18分）26.什么是系统的传逆凶数？系统的传递函数和输入信号令无关系?27.面述线件系统稳定的充分必要条件。
自动控制理论第三版课后练习题含答案
自动控制理论第三版课后练习题含答案前言自动控制理论是现代自动控制技术的基础课程，课后练习题是巩固理论知识和巩固实践技能最重要的方法之一。
本文档整理了自动控制理论第三版的课后习题，提供了详细的解题思路和答案，希望能够帮助读者更好地掌握自动控制理论。
1. 第一章课后习题1.1 第一章习题1题目已知一个系统的开环传递函数为$G(s)=\\frac{1}{s(s+1)(s+2)}$，求该系统的稳定性。
解答该系统的零点为0。
该系统的极点为−1和−2。
因为系统的极点都在左半平面，没有极点在右半平面，所以该系统稳定。
1.2 第一章习题2题目已知一个系统的传递函数为$G(s)=\\frac{1}{(s+2)(s+3)}$，求该系统的单位阶跃响应。
解答该系统的传递函数可以表示为$G(s)=\\frac{A}{s+2}+\\frac{B}{s+3}$的形式，解得$A=\\frac{1}{s+3}$，$B=-\\frac{1}{s+2}$。
所以，该系统的单位阶跃响应为y(t)=1−e−2t−e−3t1.3 第一章习题3题目已知一个系统的传递函数为$G(s)=\\frac{1}{s^2+5s+6}$，求该系统的单位阶跃响应。
解答该系统的传递函数可以写成$G(s)=\\frac{1}{(s+2)(s+3)}$的形式。
所以，该系统的单位阶跃响应为$$ y(t)=1-\\frac{1}{2}e^{-2t}-\\frac{1}{3}e^{-3t} $$2. 第二章课后习题2.1 第二章习题1题目已知一个系统的传递函数为$G(s)=\\frac{1}{s^2+4s+3}$，求该系统的稳定性。
解答该系统的极点为−1和−3。
因为系统的极点都在左半平面，没有极点在右半平面，所以该系统稳定。
2.2 第二章习题2题目已知一个系统的传递函数为$G(s)=\\frac{1}{s^2+4s+3}$，求该系统的单位冲击响应。
解答该系统的传递函数可以写成$G(s)=\\frac{1}{(s+1)(s+3)}$的形式。
现代电器控制与PLC应用技术_第2章课后答案_王永华
第2章《电气控制线路基础》思考题与练习题2.01、三相笼型异步电动机在什么条件下可直接启动?试设计带有短路、过载、失压保护的三相笼型异步电动机直接启动的主电路和控制电路，对所设计的电路进行简要说明，并指出哪些元器件在电路中完成了哪些保护功能?答：三相笼型异步电动机在小于10KW的条件下可直接启动。
题2.01、单向全压启动控制线路2.02、某三相笼型异步电动机单向运转，要求采用自耦变压器降压启动。
试设计主电路和控制电路，并要求有必要的保护措施。
2.02、自耦变压器降压启动控制线路2.03、某三相笼型异步电动机单向运转，要求启动电流不能过大，制动时要快速停车。
试设计主电路和控制电路，并要求有必要的保护。
星形-三角形降压启动线路适用于电动机空载或轻载启动的场合。
2.06、软启动器的启动和停车控制方式一般有哪些?与其他的启动方式相比有什么优点?答：(1)、斜坡升压启动方式(2)、转矩控制及启动电流限制启动方式软启动装置采用电子启动方法，其主要特点是：具有软启动和软停车功能，启动电流、启动转矩可调节，另外还具有电动机过载保护等功能。
2.07、三相笼型异步电动机有哪几种电气制动方式?各有什么特点和适用场合?答：三相笼型异步电动机的电气制动控制线路，常用的有反接制动和能耗制动。
1、反接制动反接制动是利用改变电动机电源的相序，使定子绕组产生相反方向的旋转磁场，因而产生制动转矩的一种制动方法。
反接制动时，转子与旋转磁场的相对速度接近于两倍的同步转速，所以定子绕组中流过的反接制动电流相当于全电压直接启动时电流的两倍。
反接制动特点之一是制动迅速，效果好，但冲击大，通常仅适用于10 kW以下的小容量电动机。
为了减小冲击电流，通常要求串接一定的电阻以限制反接制动电流，这个电阻称做反接制动电阻。
反接制动的另一要求是在电动机转速接近于零时，要及时切断反相序的电源，以防止电动机反向再启动。
2、能耗制动所谓能耗制动，就是在电动机脱离三相交流电源之后，定子绕组上加一个直流电压，即通入直流电流，利用转子感应电流与静止磁场的作用以达到制动的目的。
现代电器控制与plc应用技术第2章课后答案王永华
第2章《电气控制线路基础》思考题与练习题、三相笼型异步电动机在什么条件下可直接启动试设计带有短路、过载、失压保护的三相笼型异步电动机直接启动的主电路和控制电路，对所设计的电路进行简要说明，并指出哪些元器件在电路中完成了哪些保护功能答：三相笼型异步电动机在小于10KW的条件下可直接启动。
题、单向全压启动控制线路、某三相笼型异步电动机单向运转，要求采用自耦变压器降压启动。
试设计主电路和控制电路，并要求有必要的保护措施。
、自耦变压器降压启动控制线路、某三相笼型异步电动机单向运转，要求启动电流不能过大，制动时要快速停车。
试设计主电路和控制电路，并要求有必要的保护。
L1L2FA2QA1SF2BBQA2QA3BSSF1QA1QA1QA3nQA3FA1控制电路L13M1L2L3FA0QA0QA3BB1QA1QA2RBS主电路MA、某三相笼型异步电动机可正反向运转，要求降压启动。
试设计主电路和控制电路，并要求有必要的保护。
、星形-三角形降压启动方法有什么特点并说明其适用场合答：正常运行时定子绕组接成三角形的笼型异步电动机，可采用星形-三角形降压启动方式来限制启动电流。
星形-三角形降压启动的特点：1、启动时将电动机定子绕组接成星形，当转速接近额定转速时，定子绕组改接成三角形，使电动机在额定电压下正常运转。
2、启动时将电动机定子绕组接成星形，加到电动机的每相绕组上的电压为额定值的31。
3、星形启动电流降为原来三角形接法直接启动时的1/3，启动电流约为电动机额定电流的2倍左右，从而减小了启动电流对电网的影响。
4、启动转矩也相应下降为原来三角形直接启动时的1/3，转矩特性差。
星形-三角形降压启动线路适用于电动机空载或轻载启动的场合。
、软启动器的启动和停车控制方式一般有哪些与其他的启动方式相比有什么优点答：(1)、斜坡升压启动方式(2)、转矩控制及启动电流限制启动方式软启动装置采用电子启动方法，其主要特点是：具有软启动和软停车功能，启动电流、启动转矩可调节，另外还具有电动机过载保护等功能。
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1。
机电能量转换:时间内磁能的变化，由绕组A和B中变压器电动势从电源所吸收的全部电能加之运动电动势从电源所吸收电能的一半所组成；由运动电动势吸收的另外一半电能成为转换功率,成为机械功率.产生感应电动势是耦合场从电源吸收电能的必要条件，产生运动电动势是通过耦合场实现机电能量转换的关键。
转子在耦合场中运动产生电磁转矩，运动电动势和电磁转矩构成一对机电耦合项，是机电能量转换的核心部分。
2.磁阻转矩:。
当转子凸极轴线与定子绕组轴线重合,此时气隙磁导最大，定义此时定子绕组的自感为直轴电感；当转子交轴与定子绕组轴线重合,此时气隙磁导最小，定义此时定子绕组的自感为交轴电感；因此在转子旋转过程中，定子绕组的自感将发生变化。
由于转子运动使气隙磁导发生变化而产生的电磁转矩称为磁阻转矩。
转子励磁产生的电磁转矩称为励磁转矩。
3.直流电机电磁转矩：主磁极基波磁场轴线定义为d（直)轴，d轴反时针旋转90定义为q(交）轴。
直流电动机的电枢绕组又称为换向器绕组，其特征：电枢绕组本来是旋转的,但在电刷和换向器的作用下，电枢绕组产生的基波磁场轴线在空间却固定不动。
在动态分析中，常将换向器绕组等效为一个单线圈，若电刷放在几何中性线上，单线圈的轴线就被限定在q轴,称为q轴线圈。
因q轴磁场在空间是固定的，当q轴磁场变化时会在电枢绕组内感生变压器电动势;同时它又在旋转，在d轴励磁磁场作用下,还会产生运动电动势，q轴线圈为能表示出换向器绕组这种产生运动电动势的效应，它应该也是旋转的。
这种实际旋转而在空间产生的磁场却静止不动的线圈具有伪静止特性，称为伪静止线圈，它完全反映了换向器绕组的特征,可以由其等效和代替实际的换向器绕组。
电磁转矩，控制不变,改变即改变，线性控制良好。
转子产生运动电动势，不断吸收电能，同时将电能转换为机械能，此时转子成为了能量转换的“中枢”，因此称为电枢。
4。
三相异步电机电磁转矩：其运行原理是①定子三相绕组通入三相对称正弦电流，②将会在气隙中产生正弦分布的两极旋转磁场，当转子静止不动时,由电磁感应原理,定子旋转磁场将在转子绕组中感生出三相对称正弦电流，其同样会在气隙中产生两极旋转磁场,旋转速度和方向与定子旋转磁场相同，但存在相位差，③定、转子旋转磁场相互作用产生电磁转矩，若其大于负载转矩，转子将开始旋转，而转子速度总是小于定子旋转磁场速度，否则转子绕组不会感生电流，电磁转矩也将消失，所以称为异步电机。
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现代控制技术基础复习资料《现代控制技术基础》复习题一、单项选择题在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。
错选、多选或未选均无分。
1.系统的传递函数取决于系统的【】A.输入B.输出C.结构和参数D.干扰2.频率特性的研究是在下列条件和工况下进行的【】A.输入是任何类型信号,输出是稳态时的正弦信号B.输入是正弦信号,输出是瞬态和稳态时的情况C.输入是正弦信号,输出是稳态时的情况D.输入是阶跃信号,输出是稳态时的正弦信号3.二阶系统中,在单位阶跃输入时,其超调量和【】A.阻尼比有关B.无阻尼固有频率有关C.有阻尼固有频率有关D.峰值频率有关4.系统输入为阶跃函数,其输出响应为y(t),则此系统的传递函数为【】A.Y(s)B.Y(s)/sC.sY(s)D.s2Y(s)5.在使用传递函数分析系统的动态响应和稳态误差时,该系统应是【】A.输入等于零B.初始状态等于零C.输出等于零D.初始状态不等于零6.下列关于线性定常系统稳定性说法正确的是【】A.稳定性与输入有关B.特征根位于包括虚轴在内的s左半平面,系统稳定C.系统特征方程的所有特征根均具有负实部D.特征根的实部为零,系统稳定7.PI控制器中,积分时间常数T i越小,使系统的【】A.积分作用越强B.减小振荡C.过渡过程时间变长D.稳态误差变大8.在状态空间描述中，下列说法不正确．．．的有【】 A.状态变量选择不唯一 B.状态空间描述唯一C.传递函数（阵）唯一D.不可约传递函数的实现为最小实现9.对典型二阶系统，下列说法不正确．．．的有【】A.系统临界阻尼状态的响应速度比过阻尼状态的响应速度快B.系统欠阻尼状态的响应速度比临界阻尼状态的响应速度快C.临界阻尼状态和过阻尼状态的超调量不为零D.超调量反映了系统动态过程的平稳性10.二阶系统的调整时间长，则说明【】A.系统响应快B.系统响应慢C.无阻尼固有频率大D.系统的精度差11.系统特征方程为D(s)=s 3+2s 2+s+2=0,则该系统【】A.稳定B.[s]平面的右半平面有1个闭环极点C.临界稳定D.[s]平面的右半平面有2个闭环极点12.所谓最小相位系统是指【】A.仅仅系统传递函数的所有极点均在[s]平面右半平面B.仅仅系统传递函数的所有零点均在[s]平面右半平面C.系统传递函数的所有零点和极点均在[s]平面右半平面D.系统传递函数的所有零点和极点均在[s]平面左半平面13.下列属于PI 控制器的传递函数形式是【】 A.5+3s B. s C.s s4151++ D. )s 311(+-14.单位阶跃函数的Z 变换是【】 A.1 B.zC. z z 1- D. 1-z z15. 阶跃响应具有等幅振荡性的二阶系统的阻尼比为【】A. ζ＝0 B. ζ>1C. ζ＝1D. 0<ζ<116.与系统稳态误差无关．．的因素是【】 A.系统各环节的时间常数 B.系统的输入C.开环增益D.系统的型17.系统的稳定性取决于【】 A.系统的干扰 B.系统的反馈C.系统传递函数极点分布D.系统的输入18.线性系统输入x(t),输出y(t)，传递函数G(s),则正确的关系是【】A.y(t)=x(t)·L -1[G(s)] B.Y(s)=G(s)·X(s)C.X(s)=G(s)·Y(s)D.G(s)=Y(s)·X(s)19.一阶系统的传递函数为5.05.0+s ，则其时间常数为【】 A.0.5 B.1C.2D.420. 某二阶系统阻尼比为2，则系统单位阶跃响应曲线【】 A.振荡发散 B.振荡衰减C.等幅振荡D.单调上升21.单位负反馈的开环传递函数为2)1(1+s s ，它的相位裕量为【】 A.-30° B. -15°C. 0°D. 15°22.若保持二阶系统的阻尼比不变，提高无阻尼固有频率，则可以【】A.提高上升时间和峰值时间B.减小上升时间和峰值时间C.提高上升时间和峰值时间D.减小上升时间和超调量23.非最小相位系统的开环传递函数为)1(10-s s ，则相频特性值为【】 A. -225° B. -135°C. -45°D. 225°24.下列传递函数中，不是最小相位系统的是【】 A. 20s 20+ B. 1s 2020+ C. 10s s 102++ D. 4s s 2102+-25.用频率分析法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是【】 A.脉冲信号 B.斜坡信号C.阶跃信号D.正弦信号26.在w=20rad/s 处，相角滞后45°的传递函数是【】 A. 1s 220+ B. 20s 500+C. 1s 2050+D. 2s 2027.令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的【】 A.代数方程 B.特征方程C.差分方程D.状态方程28. 线性系统和非线性系统的根本区别在于【】 A.线性系统满足叠加原理，非线性系统不满足叠加原理B.线性系统不满足叠加原理，非线性系统满足叠加原理C.线性系统有外加输入，非线性系统无外加输入D.线性系统无外加输入，非线性系统有外加输入29.线性定常系统状态能控的充分必要条件是，其能控性矩阵的【】 A. 行数为n B. 行列式值为nC. 列数为nD. 秩为n30.余弦函数cos 的拉氏变换是【】A.ω+s 1 B. 22s ω+ω C. 22s s ω+ D. 22s 1ω+ 二、填空题。
现代控制技术基础 复习资料
《现代控制技术基础》复习题一、单项选择题在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。
错选、多选或未选均无分。
1.系统的传递函数取决于系统的【】A.输入B.输出C.结构和参数D.干扰2.频率特性的研究是在下列条件和工况下进行的【】A.输入是任何类型信号,输出是稳态时的正弦信号B.输入是正弦信号,输出是瞬态和稳态时的情况C.输入是正弦信号,输出是稳态时的情况D.输入是阶跃信号,输出是稳态时的正弦信号3.二阶系统中,在单位阶跃输入时,其超调量和【】A.阻尼比有关B.无阻尼固有频率有关C.有阻尼固有频率有关D.峰值频率有关4.系统输入为阶跃函数,其输出响应为y(t),则此系统的传递函数为【】A.Y(s)B.Y(s)/sC.sY(s)D.s2Y(s)5.在使用传递函数分析系统的动态响应和稳态误差时,该系统应是【】A.输入等于零B.初始状态等于零C.输出等于零D.初始状态不等于零6.下列关于线性定常系统稳定性说法正确的是【】A.稳定性与输入有关B.特征根位于包括虚轴在内的s左半平面,系统稳定C.系统特征方程的所有特征根均具有负实部D.特征根的实部为零,系统稳定7.PI控制器中,积分时间常数T i越小,使系统的【】A.积分作用越强B.减小振荡C.过渡过程时间变长D.稳态误差变大8.在状态空间描述中，下列说法不正确．．．的有【】 A.状态变量选择不唯一 B.状态空间描述唯一C.传递函数（阵）唯一D.不可约传递函数的实现为最小实现9.对典型二阶系统，下列说法不正确．．．的有【】A.系统临界阻尼状态的响应速度比过阻尼状态的响应速度快B.系统欠阻尼状态的响应速度比临界阻尼状态的响应速度快C.临界阻尼状态和过阻尼状态的超调量不为零D.超调量反映了系统动态过程的平稳性10.二阶系统的调整时间长，则说明【】A.系统响应快B.系统响应慢C.无阻尼固有频率大D.系统的精度差11.系统特征方程为D(s)=s 3+2s 2+s+2=0,则该系统 【 】A.稳定B.[s]平面的右半平面有1个闭环极点C.临界稳定D.[s]平面的右半平面有2个闭环极点12.所谓最小相位系统是指 【 】A.仅仅系统传递函数的所有极点均在[s]平面右半平面B.仅仅系统传递函数的所有零点均在[s]平面右半平面C.系统传递函数的所有零点和极点均在[s]平面右半平面D.系统传递函数的所有零点和极点均在[s]平面左半平面13.下列属于PI 控制器的传递函数形式是 【】 A.5+3s B. s C.s s4151++ D. )s 311(+-14.单位阶跃函数的Z 变换是 【】 A.1 B.zC. z z 1- D. 1-z z15. 阶跃响应具有等幅振荡性的二阶系统的阻尼比为 【】 A. ζ＝0 B. ζ>1C. ζ＝1D. 0<ζ<116.与系统稳态误差无关．．的因素是 【】 A.系统各环节的时间常数 B.系统的输入C.开环增益D.系统的型17.系统的稳定性取决于 【】 A.系统的干扰 B.系统的反馈C.系统传递函数极点分布D.系统的输入18.线性系统输入x(t),输出y(t)，传递函数G(s),则正确的关系是 【】 A.y(t)=x(t)·L -1[G(s)] B.Y(s)=G(s)·X(s)C.X(s)=G(s)·Y(s)D.G(s)=Y(s)·X(s)19.一阶系统的传递函数为5.05.0+s ，则其时间常数为 【】 A.0.5 B.1C.2D.420. 某二阶系统阻尼比为2，则系统单位阶跃响应曲线 【】 A.振荡发散 B.振荡衰减C.等幅振荡D.单调上升21.单位负反馈的开环传递函数为2)1(1+s s ，它的相位裕量为 【 】 A.-30° B. -15°C. 0°D. 15°22.若保持二阶系统的阻尼比不变，提高无阻尼固有频率，则可以 【 】A.提高上升时间和峰值时间B.减小上升时间和峰值时间C.提高上升时间和峰值时间D.减小上升时间和超调量23.非最小相位系统的开环传递函数为)1(10-s s ，则相频特性值为【 】 A. -225° B. -135°C. -45°D. 225°24.下列传递函数中，不是最小相位系统的是【 】 A. 20s 20+ B. 1s 2020+ C. 10s s 102++ D. 4s s 2102+-25.用频率分析法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是【 】 A.脉冲信号 B.斜坡信号C.阶跃信号D.正弦信号26.在w=20rad/s 处，相角滞后45°的传递函数是【 】 A. 1s 220+ B. 20s 500+C. 1s 2050+D. 2s 2027.令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的【 】 A.代数方程 B.特征方程C.差分方程D.状态方程28. 线性系统和非线性系统的根本区别在于【 】 A.线性系统满足叠加原理，非线性系统不满足叠加原理B.线性系统不满足叠加原理，非线性系统满足叠加原理C.线性系统有外加输入，非线性系统无外加输入D.线性系统无外加输入，非线性系统有外加输入29.线性定常系统状态能控的充分必要条件是，其能控性矩阵的【 】 A. 行数为n B. 行列式值为nC. 列数为nD. 秩为n30.余弦函数cos 的拉氏变换是【 】A.ω+s 1 B. 22s ω+ω C. 22s s ω+ D. 22s 1ω+ 二、填空题。
现代控制工程题目及解答.答案
1.简述现代控制理论和经典控制理论的区别.答：经典控制理论是以传递函数为基础的一种控制理论，控制系统的分析与设计是建立在某种近似的和试探的基础上，控制对象一般是单输入单输出、线性定常系统；对多输入多输出系统、时变系统、非线性系统等则无能为力。
主要的分析方法有频率特性分析法、根轨迹分析法、描述函数法、相平面法、波波夫法等。
控制策略仅限于反馈控制、PID控制等。
这种控制不能实现最优控制。
现代控制理论是建立在状态空间上的一种分析方法，它的数学模型主要是状态方程，控制系统的分析与设计是精确的。
控制对象可以是单输入单输出控制系统也可以是多输入多输出控制系统，可以是线性定常控制系统也可以是非线性时变控制系统，可以是连续控制系统也可以是离散和数字控制系统。
主要的控制策略有极点配置、状态反馈、输出反馈等。
现代控制可以得到最优控制。
2.简述用经典控制理论方法分析与设计控制系统的方法,并说明每一种方法的主要思想。
答：1：建立数学模型2：写出传递函数3：用时域分析和频域分析的方法来判断系统的稳定性等。
以及对其进行系统的校正和反馈。
频域响应法、根轨迹法根轨迹法的主要思想为：通过使开环传函数等于-1的s值必须满足系统的特征方程来控制开环零点和极点的变化，使系统的响应满足系统的性能指标。
频域响应法的主要思想为：通过计算相位裕量、增益裕量、谐振峰值、增益交界频率、谐振频率、带宽和静态误差常数来描述瞬态响应特性，首先调整开环增益，以满足稳态精度的要求；然后画出开环系统的幅值曲线和相角曲线。
如果相位裕量和增益裕量提出的性能指标不能满足，则改变开环传递函数的适当的校正装置便可以确定下来。
最后还需要满足其他要求，则在彼此不产生矛盾的条件下应力图满足这些要求。
3.什么是传递函数？什么是状态方程答：传递函数：在零起始条件下，线型定常系统输出象函数X0（s）与输入象函数X i（s）之比。
描述系统状态变量间或状态变量与输入变量间关系的一个一阶微分方程组（连续系统）或一阶差分方程组（离散系统）称为状态方程。
现代控制系统第十二版课后习题1章答案中文版吐血整理
第1章控制系统导论基础练习题下面的系统都可以用框图来表示它们的因果关系和反馈回路（有反馈时）。
试辨识每个方框的功能，指出其中的输入变量、输出变量和待测变量。
必要时请参考图1.3。
E1.1描述能测量下列物理量的典型传感器：（a）线性位置（b）速度（或转速）（c）非重力加速度（d）旋转位置（或角度）（e）旋转速度（f）温度（g）压力（h）液体（或气体）流速（i）扭矩（j）力【解析】（a）位置传感器：用来测量机器人自身位置的传感器。
（b）转速传感器：是将旋转物体的转速转换为电量输出的传感器。
（c）重力加速度传感器：能够感知到加速力的变化的传感器。
（d）角度传感器：用来检测角度的传感器。
（e）转速传感器：是将旋转物体的转速转换为电量输出的传感器。
（f）温度传感器：指能感受温度并转换成可用输出信号的传感器。
（g）压力传感器：是能感受压力信号，并能按照一定的规律将压力信号转换成可用的输出的电信号的传感器。
（h）流量传感器：测定吸入发动机的空气流量的传感器。
液体流量计传感器：用来测量各种导电液体介质的体积流量的传感器。
（i）扭矩传感器：将扭力的物理变化转换成精确的电信号的传感器。
（j）测力传感器：在受到外力作用后，粘贴在弹性体的应变片随之产生形变引起电阻变化，电阻变化使组成的惠斯登电桥失去平衡输出一个与外力成线性正比变化的电量电信号的传感器。
E1.2描述能实现下列转化的典型执行机构：（a）流体能到机械能（b）电能到机械能（c）机械形变到电能（d）化学能到运动能【解析】（a）液压马达、液压缸（b）电动机（c）形变发电装置（d）内燃机E1.3精密的光信号源可以将功率的输出精度控制在1%之内。
激光器由输入电流控制，产生所需要的输出功率。
作用在激光器上的输入电流由一个微处理器控制，微处理器将预期的功率值，与由传感器测量得到的，并与激光器的实际输出功率成比例的信号进行比较。
试辨识指明输出变量、输入变量、待测变量和控制装置，从而完成这个闭环控制系统的如图E1.3所示的框图。
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《现代控制技术》一、单向选择题1. 如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫【 】A.恒值调节系统B.随动系统C.连续控制系统D.数字控制系统 2．已知系统的单位脉冲响应函数是()21.0t t y = ，则系统的传递函数是【 】A.32.0s B.s 1.0 C.21.0s D.22.0s3．若系统的开环传 递函数为2)(5 10+s s ，则它的开环增益为 【 】A.1B.2C.5D.104．若二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，其阻尼比可能是【 】 A.0 B.0.6 C.0.707 D.1 5．某典型环节的传递函数是()151+=s s G ，则该环节是 【 】 A.比例环节 B. 惯性环节 C. 积分环节 D.微分环节6．若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以【 】A.提高上升时间和峰值时间B.减少上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间D.减少上升时间和超调量 7．一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为 【 】A.45°B.-45°C.90°D.-90° 8．最小相位系统的开环增益越大，其【 】A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小9．系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的【 】A.右半部分B.左半部分C.实轴上D.虚轴上 10．闭环系统的开环传递函数为4(3)()(23)(4)s G s s s s +=++，则系统为【 】A.0型系统，开环放大系数K 为2B.I 型系统，开环放大系数K 为2C.I 型系统，开环放大系数K 为1D.0型系统，开环放大系数K 为111．PI 控制器的传递函数形式是【 】A.5+3sB.5+4sC.s41s 51++ D.)s311(+- 12．某串联校正装置的传递函数为1011001s s ++，则该校正装置属于 【 】A.相位超前校正B.相位滞后校正C.相位滞后—超前校正D.反馈校正13．采样定理中，对于采样角频率b ω和连续信号频谱的上限频率m ax ω，它们之间的关系 【 】 A. max ωω<b B. max 5.0ωω=b C. max ωω=b D. max 2ωω>b14．一个状态变量为n 维的单输入，单输出系统，下面说法正确的是 【 】 A. 系数阵A 为n ×n 维 B. 控制阵B 为1×n 维C. 输出阵C 为n ×1维D. A ，B ，C 三个阵均为n ×n 维 15．MATLAB 中求连续系统的单位阶跃响应的命令是 【 】A. cloopB. seriesC. stepD. zp2tf16. 开环控制系统没有【 】A. 执行环节B. 给定环节C. 反馈环节D. 放大环节17．已知)45(32)(22++++=s s s s s s F ，其原函数的终值=∞→t t f )( 【 】A.0B.∞C.0.75D.3 18．若系统的开环传递函数为100(0.11)(5)s s ++，则开环增益为 【 】A.5B.20C.100D.1000 19．二阶系统的传递函数()12412++=s s s G ，其阻尼比ζ是 【 】A.0.5B.1C.2D.4 20．比例环节的传递函数是【 】A. G(s)=K/(Ts+1)B. G(s)=KC. G(s)=1/(Ts)D. G(s)=Ts21．对一阶系统的单位阶跃响应，当误差范围取2％时，调整时间为 【 】 A. t s =1τ B. t s =2τ C. t s =3τ D. t s =4τ 22．设积分环节的传递函数为sKs G =)(，则其频率特性幅值A (ω)= 【 】 A.ωKB.2ωKC.ω1 D.21ω23．设二阶振荡环节的传递函数G （s ）=16s 4s 162++，则其对数幅频特性渐近线的转折频率为【 】A ．2rad/sB ．4rad/sC ．8rad/sD ．16rad/s 24．根据线性定常系统稳定的充要条件，必须全部位于s 平面左半部的为系统全部的【 】A. 频率特性曲线B. 临界点C. 零点D. 极点 25．二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为【 】 A.最大相位频率 B . 截止频率 C.谐振频率 D.固有频率 26．常用的比例、积分与微分控制规律的另一种表示方法是【 】A.PDIB.PDIC. PIDD. IPD 27．某串联校正装置的传递函数为11.01)(++=s s s G c ，则它是一种 【 】A.相位超前校正B.相位滞后校正C.相位滞后—超前校正D.反馈校正28．在计算机控制系统中，把实现量化和编码处理的环节称为 【 】 A. A/D 转换器 B. D/A 转换器 C. 采样保持器 D. 控制器 29．“现代控制理论”主要采用【 】A.传递函数模型B.状态空间模型C.复变函数模型D.线性空间模型 30．MATLAB 中将传递函数转换为状态模型的命令是【 】A. lookforB. helpC. plotD. tf2ss二、判断题，对的打√，错的打×。
1. 由一个状态空间模型可以确定惟一一个传递函数。
【 】 2. 闭环传递函数中积分环节的个数决定了系统的类型。
【 】3. G 1(S)和G 2(S)为串联连接则等效后的结构为G 1(S)·G 2(S)。
【 】4.0型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为-20(dB/dec)。
【】5.对于最小相位系统，相位裕量γ<0，相应的闭环系统不稳定。
【】6.如果一个状态空间模型是状态能控的，则也一定是输出能控的。
【】7.积分或比例积分调节器的输出具有记忆和保持功能。
【】8.系统输出超过稳态值达到第一个峰值所需的时间为峰值时间。
【】9.Ⅰ型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为-40(dB/dec)。
【】10.谐振峰值反映了系统的相对稳定性。
【】三、简答题1.自动控制系统需要分析哪三个方面的问题？2.评价控制系统的优劣的时域性能指标常用的有哪些？3.方块图变换要遵守什么原则？4.什么是校正？根据校正环节在系统中的联结方式，校正可分为几类?5.什么是系统的传递函数？6.时域分析的性能指标，哪些反映快速性，哪些反映相对稳定性？7.为什么二阶振荡环节的阻尼比取0.707较好？。
8.采样定理的内容是什么？四、计算题1.下图为机械位移系统。
试列写质量m在外力F作用下位移y(t)的运动方程。
)2. 已知单位反馈系统的开环传递函数为5)2)(s (s 2(s)G ++=，试求：静态位置误差系数、静态速度误差系数、静态加速度误差系数；3. 欲使图所示系统的单位阶跃响应的最大超调量为20%，峰值时间为2秒，试确定K 和K 1值。
4. 单位反馈开环传递函数为)10)(2()(10)(+++=s s s a s s G ，试确定使系统稳定的a值。
5. 已知系统传递函数342)()(2+++=s s s s U s Y ，试求系统能观标准型和能控标准型。
6. 某动态振动吸收器如图。
在外力F(t)作用下，通过选择参数M 2和k 12的取值，可以使质量块M 1不再振动。
试确定动态振动吸收器的传递函数Y 1(s)/F(s)。
题25图 振动吸收器7.已知单位负反馈系统的开环传递函数为： ()()11.0102+=s s s G 试求静态误差系数；8. 设单位反馈开环传递函数为)505()(+=s s Ks G ，求出闭环阻尼比为5.0时所对应的K 值。
9.已知一系统的特征方程为 D(s)=s 5+2s 4+s 3+3s 2+4s+5=0 ，用劳斯判据判定系统的稳定性。
10. 已知[]⎪⎩⎪⎨⎧=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡=x b y u x a x 011012。
，试确定a ，b 值，使系统完全可控、完全可观。
复习题答案一、 选择题1. B2. A3. C4.A5.B6.B7. A8. D9.B 10. C 11.D 12.B 13.D 14.A 15.C 16.C 17. C 18.B 19.A 20.B 21.D 22. A 23. B 24. D 25. D 26. C 27.A 28.B 29.B 30.D 二、判断题1.√2. ×3. √4. ×5. √6. ×7. √8. √9.× 10. √ 三、简答题1．答：1)稳定性问题；（2分） 2)稳态响应问题；（2分） 3)暂态响应问题。
（1分） 2．答：1)最大超调量；（2分） 2)调整时间；（1分）3)峰值时间；（1分）4)上升时间。
（1分）3．答：1）变换前与变换后前向通道中传递函数的乘积必须保持不变；（3分）2）变换前与变换后回路中传递函数的乘积必须保持不变。
（2分）4. 答：校正是指在系统增加新的环节以改善系统的性能的方法(2分)。
根据校正环节在系统中的联结方式，校正可分为串联校正、反馈校正、顺馈校正三类。
(3分)5．答：对线性定常系统（1分），在初始条件为零的条件下（1分），系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为系统的传递函数（3分）。
6．答：上升时间、峰值时间、调整时间反映快速性(3分)。
最大超调量反映相对稳定性(2分)。
7．答：当固有频率一定时，求调整时间的极小值，可得当ξ=0.707时，调整时间最短，也就是响应最快(3分)；又当ξ=0.707时，称为二阶开环最佳模型，其特点是稳定储备大，静态误差系数是无穷大。
(2分) 8. 答：对采样控制系统，如果采样角频率b ω大于两倍的连续信号频谱的上限频率m ax ω，（2分）即满足：max 2ωω>b （1分）则采样后的离散信号)(*t e 有可能无失真的恢复为原来的连续信号。
（2分）四、计算题1．解：对质量块进行受力分析，画受力图：∑-'-=)()(t ky t y c F F （3分）有：∑-'-==)()(t ky t y c F ma F即：∑-'-=''==)()()(t ky t y c F t y m ma F （2分）整理，得：F t ky dt t dy c dt t y d m=++)()()(22（3分）2．解：这是个0型系统，系统的静态误差系数为 2.0)5s )(2s (2lim)s (G lim Kp 0s 0s =++==→→ （2分）0])5s )(2s (2s[lim )]s (sG [lim K 0s 0s v =++==→→ （2分）0])5s )(2s (2s[lim )]s (G s [lim K 2s 20s a =++==→→ （2分）系统的给定稳态误差终值为∞==vsr K 1e （2分） 3．解：kks k s ks X s Y s G i ++==12)()()( （2分） 456.02.055621=⇒=-==--ξξξπeM p （2分）212=-=ξωπn p t508.4906.82≈==⇒=n n k ωω （2分）13.021==kk nξω （2分）4.解：特征方程为：010301223=+++a s s s（2分）S 3 1 30S 2 12 10a （4分） S 1 (360-10a)/12 S 0 10a得:(360-10a)>0，10a>0，从而0< a<36。