四轴飞行器的基本相关知识
四轴 原理
四轴原理
四轴原理即为四旋翼飞行器的工作原理。
四旋翼飞行器由四个相对对称的旋翼组成，每个旋翼都由一个电动机驱动，并通过控制电路进行精确的调节。
四轴飞行器的飞行原理是通过对四个旋翼的转速进行精确控制，实现悬停、上升、下降、前进、后退、向左、向右平移以及旋转等多种飞行动作。
具体原理如下：
1. 升力平衡原理：四个旋翼产生的升力将飞行器维持在空中，飞行器的重力与升力平衡，实现悬停状态。
2. 空气动力学平衡原理：四个旋翼的转速可以通过电机转速控制器进行精确调节，进而调节各个旋翼产生的升力大小，实现空气动力学平衡。
3. 控制算法原理：通过搭载的传感器（如加速度计、陀螺仪、磁力计等）实时监测飞行器的姿态信息，将监测到的数据传输给飞行控制器。
飞行控制器根据姿态信息计算出相应的控制指令，通过电调调节四个旋翼的转速，控制飞行器的姿态。
如需向前飞行，则增加后面两个旋翼的转速，减小前面两个旋翼的转速，使飞行器倾斜向前。
类似地，对其他方向的飞行也是通过对相应旋翼转速的调节实现的。
4. 电源与电路原理：四轴飞行器通过电池为电动机提供能量，电路控制系统将飞行器的控制信号转化为电流和电压输出供电给电动机。
通过对四个旋翼的转速进行精确控制，在合适的气动力学平衡和姿态控制下，四轴飞行器能够实现精确悬停、稳定飞行及各种飞行动作，具有广泛的应用前景。
四轴飞行器设计概述
四轴飞行器设计概述四轴飞行器（Quadcopter）是一种多旋翼飞行器，由四个电动马达驱动，并通过电子系统控制飞行。
它具有垂直起降、悬停、平稳飞行等优点，广泛应用于无人机航拍、物流配送、农业植保等领域。
本文将对四轴飞行器的设计概述进行详细介绍。
第一部分：概述四轴飞行器的设计涉及到机械结构设计、电子系统设计和飞行控制算法设计等方面。
在机械结构设计中，需要考虑到飞行器的重量、稳定性和飞行效率等因素；在电子系统设计中，需要考虑到电机驱动、传感器测量和通信等因素；在飞行控制算法设计中，则需要考虑到姿态控制、导航定位和自主避障等因素。
第二部分：机械结构设计四轴飞行器的机械结构主要包括机体、四个电动马达和螺旋桨等部分。
机体通常采用轻质材料制造，如碳纤维复合材料，以降低飞行器的重量；电动马达通常采用无刷电机，以提高功率输出和效率；螺旋桨通常采用塑料或碳纤维材料制造，以提供升力。
此外，机械结构设计还需要考虑到四轴飞行器的重心位置和稳定性，通过调整电动马达和螺旋桨的布局来实现。
第三部分：电子系统设计四轴飞行器的电子系统设计主要包括电机驱动、传感器测量和通信等模块。
电机驱动模块用于控制电动马达的转速和方向，通常通过电调与飞控板连接；传感器测量模块用于测量飞行器的姿态、加速度、陀螺仪等参数，通常包括陀螺仪、加速度计和磁力计等；通信模块用于与地面控制台进行数据传输和指令接收，通常采用无线通信技术，如蓝牙或Wi-Fi等。
第四部分：飞行控制算法设计四轴飞行器的飞行控制算法设计主要包括姿态控制、导航定位和自主避障等模块。
姿态控制模块用于控制飞行器的姿态，通常采用PID控制算法，通过调节电动马达转速来实现；导航定位模块用于确定飞行器的位置和航向，通常采用GPS和惯性导航系统等；自主避障模块用于识别和规避障碍物，通常采用机器视觉技术和激光雷达等。
第五部分：总结四轴飞行器设计的关键环节包括机械结构设计、电子系统设计和飞行控制算法设计等。
四轴飞行控制原理
四轴飞行控制原理四轴飞行器是一种具有四个旋翼的飞行器，通过控制旋转速度和方向来实现飞行。
其控制原理包括传感器感知、飞行动力学建模、控制器设计和电机控制。
1.传感器感知四轴飞行器通常配备有陀螺仪、加速度计、磁力计和气压计等传感器。
陀螺仪用于测量飞行器的角速度，加速度计用于测量线性加速度，磁力计用于测量地磁场方向，气压计用于测量飞行器的高度。
这些传感器可以提供飞行器在空间中的姿态、位置和速度等信息。
2.飞行动力学建模通过传感器测量的数据，可以对飞行器的姿态进行估计。
姿态估计主要包括姿态角（滚转、俯仰和偏航）的估计和位置的估计。
将姿态和位置的估计值与期望值进行比较，可以得到姿态和位置的误差。
飞行动力学建模主要包括飞行器的动力学方程和状态方程，可以通过这些方程来描述飞行器的姿态、位置和速度等动态变化。
3.控制器设计控制器设计主要是设计一个控制算法来根据传感器测量的数据和期望的姿态和位置来控制飞行器的旋转速度和方向。
通常使用的控制算法包括PID控制器、模型预测控制器、自适应控制器等。
PID控制器是一种常用的控制算法，根据误差的大小和变化率来调整控制信号，从而使飞行器逐渐接近期望的姿态和位置。
4.电机控制四轴飞行器通常使用四个无刷电机来控制旋翼的转速和方向。
通过适当调整电机的转速，可以使飞行器产生所需的推力和力矩，从而实现期望的运动。
电机控制主要包括PWM控制信号的生成、电机转速的调节和电机的航向控制。
PWM控制信号的生成由控制器完成，根据控制器的输出调整电机转速，使旋翼产生所需的推力和力矩。
电机的航向控制通常通过改变电机的转速来实现。
总结：四轴飞行控制原理主要包括传感器感知、飞行动力学建模、控制器设计和电机控制。
通过传感器感知飞行器的角速度、线性加速度、地磁场方向和高度等信息，通过飞行动力学建模估计飞行器的姿态和位置，根据期望的姿态和位置与估计值的误差，设计控制算法来控制飞行器的旋转速度和方向，通过调整电机的转速，使飞行器产生所需的推力和力矩，从而实现期望的飞行。
四轴(多轴)飞行器概述
四轴（多轴）飞行器概述一、简介四轴（多轴）飞行器也叫四旋翼（多旋翼）飞行器它有四个（多个）螺旋桨，四轴（多轴）飞行器也是飞行器中结构最简单的飞行器了。
前后左右各一个，其中位于中心的主控板接收来自于遥控发射机的控制信号，在收到操作者的控制后通过数字的控制总线去控制四个电调，电调再把控制命令转化为电机的转速，以达到操作者的控制要求，前后马达是顺时针转动，需要安装反桨，左右马达是逆时针转动，需要安装正桨，机械结构上只需保持重量分布的均匀，四电机保持在一个水平线上，可以说结构非常简单，做四轴的目的也是为了用电子控制把机械结构变得尽可能的简单。
二、控制原理四轴飞行器的控制原理就是，当没有外力并且重量分布平均时，四个螺旋桨以一样的转速转动，在螺旋桨向上的拉力大于整机的重量时，四轴就会向上升，在拉力与重量相等时，四轴就可以在空中悬停。
在四轴的前方受到向下的外力时，前方马达加快转速，以抵消外力的影响从而保持水平，同样其它几个方向受到外力时四轴也是可以通过这种动作保持水平的，当需要控制四轴向前飞时，前方的马达减速，而后方的马达加速，这样，四轴就会向前倾斜，也相应的向前飞行，同样，需要向后、向左、向右飞行也是通过这样的控制就可以使四轴往我们想要控制的方向飞行了，当我们要控制四轴的机头方向向顺时针转动时，四轴同时加快左右马达的转速，并同时降低前后马达的转速，因为左右马达是逆时针转动的，而左右马达的转速是一样，所以左右是保持平衡的，而前后马达是顺时针转动的，但前后马达的转速也是一样的，所以前后左右都是可以保持平衡，飞行高度也是可以保持的，但是逆时针转动的力比顺时针就大，所以机身会向反方向转动，从而达到控制机头的方向。
这也是为什么要使用两个反桨，两个正桨的原因。
三、电调我们平时用的商品电调是通过接收机上的油门通道进行控制的，这个接收机出来的控制信号一般都是20mS 间隔的PPM脉宽控制信号，而四轴为了提高响应的速度，需要控制命令的间隔更短-比如说5mS，所以就需要特殊的电调而不能用普通的商品电调，但是为什么要使用I2C总线跟电调连接呢，这个跟电路设计以及软件编写等有关，I2C总线在硬件连接上可以多个设备直接并连在总线上，它有相应的传输机制保证主机与各个从机之前顺畅沟通，这样连接就比较的方便，所以四个电调的控制线是并接在一起连到主控板上就可以了，这个也跟我们选用的芯片相关，很多单片机都有集成I2C总线的，软件设计起来也得心应手。
四轴飞行器控制原理简单介绍
四轴飞行器控制原理简单介绍1.姿态控制姿态控制是指控制四轴飞行器所处的空中姿态，包括横滚、俯仰和偏航。
横滚是指四轴飞行器以机体中心线为轴心向左或向右旋转；俯仰是指四轴飞行器以机体前后中心线为轴心向前或向后倾斜；偏航是指四轴飞行器以竖直轴为轴心旋转。
姿态控制可以通过四个电动马达间的配合来实现。
例如，当四轴飞行器需要向左旋转时，右侧的两个电动马达通过提高转速而左侧的两个电动马达通过降低转速，使得产生的升力不均衡，从而导致飞行器向左旋转；同样的原理，可以实现向右、向前和向后的倾斜，从而实现横滚和俯仰的控制。
偏航控制则是通过改变对角电动马达的转速来实现的。
2.高度控制高度控制是指控制四轴飞行器的飞行高度。
通常，四轴飞行器通过改变电动马达的转速来控制升力，从而控制飞行高度。
当需要升高时，四个电动马达的转速同时提高，产生更大的升力，使得飞行器上升；当需要下降时，四个电动马达的转速同时降低，减小升力，使得飞行器下降。
3.位置控制位置控制是指控制四轴飞行器在空中的位置，通常使用GPS、惯性导航系统（INS）和视觉系统来获取实时位置信息，并通过控制四个电动马达的转速来调整飞行器的位置。
位置控制通常采用反馈控制的方法，在测量到的当前位置与目标位置之间存在偏差时，通过调整电动马达的转速来减小偏差，并使飞行器逐渐趋向于目标位置。
综上所述，四轴飞行器的控制原理涉及到姿态控制、高度控制和位置控制三个方面。
通过控制四个电动马达的转速来实现姿态控制和高度控制，通过GPS、INS和视觉系统来获取位置信息，并通过反馈控制来调整飞行器的位置。
这些控制原理的运用使得四轴飞行器能够实现精准、稳定的飞行。
四轴总结范文
四轴总结1. 什么是四轴飞行器？四轴飞行器是一种无人机，由四个电动马达驱动四个螺旋桨提供升力，实现飞行控制。
它是最简单、最常见的多旋翼飞行器类型之一。
2. 四轴结构四轴飞行器主要由以下几个组件构成：•机身框架（Frame）：通常是由轻质材料如碳纤维或铝合金制成，提供了安装电子元件和电动马达的支撑框架。
•电动马达（Motor）：四个电动马达分别安装在飞行器的四个角落，用来驱动螺旋桨提供升力。
通常使用无刷电机，具有高功率输出和高效能的特点。
•螺旋桨（Propeller）：四个螺旋桨与电动马达相连接，通过旋转提供升力。
螺旋桨的旋转速度和推力控制着飞行器的姿态和高度。
•飞行控制器（Flight Controller）：飞行控制器是四轴飞行器的大脑，负责接收来自传感器的数据，并通过对电动马达的控制来实现飞行器的稳定飞行。
•电子速调（ESC）：电子速调连接电动马达和飞行控制器，将控制信号传输给电动马达并调节电动马达的转速。
•电池（Battery）：提供飞行器所需的电能。
电池的容量和电压决定了飞行器的续航时间和飞行能力。
•无线遥控器（RC Transmitter）：通过无线信号与飞行器进行通信，控制飞行器的起飞、降落、姿态控制等操作。
3. 四轴飞行原理四轴飞行器借助传感器和飞行控制器实现飞行。
基本的飞行原理如下：1.姿态感知：飞行控制器通过加速度计和陀螺仪感知飞行器的姿态。
加速度计测量飞行器的加速度，以及地心引力在飞行器上的分量，从而确定飞行器的姿态。
陀螺仪测量飞行器在各个轴上的旋转速度。
2.姿态控制：飞行控制器根据姿态感知的数据，计算并调整电动马达的转速，使得飞行器保持平衡。
通过调整转速，飞行控制器可以控制飞行器的俯仰、横滚和偏航。
3.高度控制：飞行控制器使用气压计或超声波等传感器感知飞行器的高度，并通过调节电动马达的转速来控制飞行器的升降。
通过增加或减少升力，飞行器可以上升或下降。
4.遥控操作：无线遥控器发送无线信号给飞行器，控制其飞行。
四轴飞行器报告
四轴飞行器报告1. 前言四轴飞行器是一种无人机，由四个电动机驱动，具有稳定飞行的能力。
它在军事、民用及娱乐领域都有广泛的应用。
本报告将对四轴飞行器的结构、工作原理以及应用进行详细介绍。
2. 结构四轴飞行器主要由以下部件组成：•机架：提供了支撑和连接其他部件的框架结构，通常是以轻质材料如碳纤维制成。
•电动机：驱动飞行器飞行的关键部件，通常使用直流无刷电机。
•螺旋桨：由电动机驱动的旋转桨叶，用于产生升力和推力。
•电调：控制电动机的转速和方向，从而控制飞行器的姿态。
•飞控系统：负责接收和处理来自传感器的数据，计算飞行器的姿态和控制指令。
•电池：提供能量给电动机和其他电子设备。
3. 工作原理四轴飞行器的飞行原理基于牛顿第二定律。
通过调整四个电动机的转速和方向，可以控制飞行器的姿态和运动。
飞行器的姿态包括横滚、俯仰和偏航。
通过增加相对转速，可以产生横滚和俯仰的力矩，从而使飞行器向相应方向倾斜。
飞行器倾斜后，电动机产生的升力也会有所改变，使得飞行器能够前进、后退或悬停。
飞行器的稳定性是通过飞控系统来保证的。
飞控系统通过接收来自加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器的数据，计算飞行器的姿态和运动状态，并根据用户的控制输入调整电动机的转速和方向，以保持飞行器的稳定。
4. 应用四轴飞行器在军事、民用及娱乐领域都有广泛的应用。
在军事领域，四轴飞行器可以用于侦查、监视和目标跟踪。
由于其小型化、高机动性和隐蔽性，可以在不可接近的区域执行任务，提供重要的情报支持。
在民用领域，四轴飞行器可以用于航拍、物流和巡检等任务。
航拍业务能够提供高质量的航空影像，广泛用于地理信息和城市规划等领域。
同时，四轴飞行器还可以用于运送货物，解决最后一公里的配送问题。
此外，四轴飞行器还可以用于巡检任务，如电力线路、管道和建筑物的巡检，提高作业效率和安全性。
在娱乐领域，四轴飞行器常被用作遥控飞行器，供爱好者进行操控和竞赛。
爱好者可以通过多种方式定制飞行器的外观和性能，提升飞行器的性能和飞行体验。
四轴飞行器知识简介
四轴飞行器知识什么是四轴飞行器？四轴飞行器也叫四旋翼飞行器。
通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼的飞行器，有四个旋翼来悬停、维持姿态及平飞。
四轴飞行器是多轴飞行器其中的一种，常见的多轴飞行器有两轴，三轴，四轴，六轴，八轴或者更多轴。
四轴飞行器飞行原理重心的距离相等, 当对角两个轴产生的升力相同时能够保证力矩的平衡, 四轴不会向任何一个四轴飞行器有四个电机呈十字形排列,驱动四片桨旋转产生推力; 四个电机轴距几何中方向倾转; 而四个电机一对正转,一对反转的方式使得绕竖直轴方向旋转的反扭矩平衡,保证了四轴航向的稳定. 此飞行控制板规定四轴电机的排布方式相对应。
1,4号电机顺时针方向旋转, 2,3号电机逆时针方向旋转. 四个电机的转速做相应的变化即可实现四轴横向、纵向、竖直方向和偏航方向上的运动: 当四轴需要向前方运动时, 2,3号电机保持转速不变, 1号电机转速下降, 4号电机转速上升, 此时4号电机产生的升力大于1号电机的升力, 四轴就会沿几何中心向前倾转,桨叶升力沿纵向的分力驱动四轴向前运动. 当四轴要转向左转向时, 1,4号电机转速上升, 2,3号电机转速下降, 使向左的反扭距大于向右的反扭矩, 四轴在反扭距的作用下向左旋转.四个桨产生的推力, 超过或者低于四轴本身重力的时候能够实现竖直方向上升与下降的运动, 当桨的升力与四轴本身的重力相等的时候即实现悬停。
其他方式的运动原理与以上过程类似. 四轴飞行原理虽然简单, 但实现起来还需很多工作要做.四轴飞行器需要的零件无刷电机（4个）、电子调速器（简称电调，4个，）、螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）、飞行控制板（常见有瑞伯达、KK等品牌）、电池（11.1v航模动力电池）、遥控器（最低四通道遥控器）、机架（非必选）、充电器(尽量选择平衡充电器)怎样知道是否能正常起飞？一切准备完毕，怎么知道可以试飞了呢，我个人建议为了避免匆忙上马，秒炸。
先拿手上试飞比较好，但要注意离身体距离。
四轴飞行原理是什么
四轴飞行原理是什么
四轴飞行器在近年来变得越来越流行，并被广泛应用于许多领域，但是你知道
它们是如何在空中飞行的吗？本文将介绍四轴飞行器的基本原理以及它们是如何实现飞行的。
四轴飞行器的组成
四轴飞行器由四个电动马达和螺旋桨组成。
这些电动马达驱动着螺旋桨旋转，
产生升力，使飞行器能够悬浮在空中。
此外，四轴飞行器通常还包括陀螺仪、加速度计和飞行控制器等组件，这些组件可以帮助飞行器保持平衡和稳定。
四轴飞行器的原理
四轴飞行器的飞行原理可以归结为动力平衡和姿态稳定两个方面。
动力平衡
四轴飞行器通过调节四个电动马达的转速来产生不同的升力，从而保持在空中
平稳飞行。
当需要向前飞行时，飞行器会增加前部的马达转速，从而倾斜飞行器并向前推进；同理，向左、向右或向下飞行也是通过调节对应的马达转速来实现的。
姿态稳定
为了保持飞行器在空中平稳，四轴飞行器需要能够稳定地控制飞行姿态。
这一
过程通过陀螺仪和加速度计实现。
陀螺仪可以检测飞行器的姿态变化并反馈给飞行控制器，而加速度计则可以测量飞行器的线性加速度。
飞行控制器通过分析陀螺仪和加速度计的数据，并对四个电动马达进行实时调整，以保持飞行器的平衡和稳定。
这种反馈控制系统使得四轴飞行器能够在不断变化的飞行环境中保持飞行姿态。
结语
通过这篇文章，我们了解了四轴飞行器的基本原理，包括动力平衡和姿态稳定。
四轴飞行器的飞行原理虽然复杂，但是通过合理的设计和控制，它们可以在空中实现各种飞行动作并广泛应用于无人机、科研和娱乐等领域。
希望本文能帮助您更深入地了解四轴飞行器的工作原理和飞行机制。
四轴飞行器的基本相关知识
四轴飞行器的基本相关知识：四轴，顾名思义就是有四根轴的飞行器，它可以垂直起降，但与直升机又大不相同，是这几年来迅速兴起的一种飞行器本教程制作的是轴距550mm的1kg级别四轴飞行器，可以满足航拍（平民级别）等一系列需求，载重余量较大，扩展性也高。
组成部分：无刷电机*4无刷电调*4飞控板*1电池遥控器四轴机架名词解释：无刷电机：指航模用的三相交流无刷电机，低端品牌有新西达，好一点的有朗宇等；在这里我们选择2212级别kv850-1050之间的无刷电机（想知道具体是什么样的电机？TB一下“2212 kv1000”）很多人会问为什么不用直流电机？第一马力不够；第二自重太大；第三寿命太短；第四转速太高；第五效率低下；第六实践证明直流电机不适合做四轴动力。
不要和我说空心杯，那是玩具四轴用的。
无刷电调：即输出三相交变电流的电子调速器因为我们用电池供电，输出的是直流，需要经电子调速器（简称电调）转换成三相交流电。
同时电子调速器可以接受遥控信号从而调整电机转速。
这里我们选用20A ~30A 的电调，同样也有低端电调比如新西达，建议入门的话采用好盈20A电调。
（想了解更多有关电调？TB一下“无刷电调20A”）继续刚才的名词解释：飞控板：即飞行控制板，是飞行器的灵魂！！飞控板的基本功能就是协调四个电机的转速，比如要悬停，它就不停修正各个电机转速达到悬停，此时你不需要手动修正就可以问问地悬停了（我们称为自稳模式）；要前进，则四轴后方的电机转速增加，四轴被“顶”向前；后退，左移，右移同理；要旋转，则通过调整对角两个电机转速实现，这个以后再说。
一般飞控板除了自稳之外，还各自支持不同功能，如航拍云台控制、led夜航灯、gps模块等。
入门可以选择玉兔飞控、mmc10(FF)飞控等，价格便宜，也相对容易调试。
友情提醒：千万不要贪便宜去买KK飞控，你会后悔死的；也不要买MWC！！图为玉兔飞控接下来讲讲电池。
我们用锂聚合物电池，而且是大容量锂聚合物，而且是20倍放电电池，而且是三片电芯串联，也就是3.7*3=11.1V电压！哪里去买到这样的电池，还要自己串联？淘宝已经给你准备好了。
四轴飞行器入门常识
【概述】1、diy四轴需要准备什么零件无刷电机（4个）电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）电池（11.1v航模动力电池）遥控器（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上；电调3根黑色的电机控制线，连接电机；电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；【基本原理与名词解释】1、遥控器篇什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。
但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。
如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。
反之同理。
判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。
2、飞行控制板篇一般简称飞控就是这个东西了。
飞控的用途？如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。
什么是x模式和+模式？购买飞控的时候老板都要问这个问题，刷买什么模式的，以上就是区别。
X模式要难飞一点，但动作更灵活。
四轴
四轴四轴（1）-飞行原理总算能抽出时间写下四轴文章，算算接触四轴也两年多了，从当初的模仿到现在的自主创作经历了不少收获了也不少。
朋友们也经常问我四轴怎么入门，今天就简单写下四轴入门的基本知识。
尽量避开专业术语和数学公式。
1、首先先了解下四轴的飞行原理。
四轴的一般结构都是十字架型，当然也有其他奇葩结构，比如工字型。
两种的力学模型稍微有些不一样，建议先从常规结构入手（其实是其他结构我不懂）。
常规十字型结构其他结构常规结构的力学模型如图。
力学模型对四轴进行受力分析，其受重力、螺旋桨的升力，螺旋桨旋转给机体的反扭矩力。
反扭矩影响主要是使机体自旋，可以想象一下直升机没有尾桨的情况。
螺旋桨旋转时产生的力很复杂，这里将其简化成只受一个升力和反扭矩力。
其它力暂时先不管，对于目前建模精度还不需要分析其他力，顶多在需要时将其他力设为干扰就可以了。
如需对螺旋桨受力进行详细研究可以看些空气动力学的书，推荐两本，空气螺旋桨理论及其应用（刘沛清，北航出版社）空气动力学基础上下册（徐华舫，国防科技大学）网易公开课：这个比麻省理工的那个飞行器构造更对口一些。
荷兰代尔夫特理工大学公开课：空气动力学概论以上这些我是没看下去，太难太多了，如想刨根问底可以看看。
解释下反扭矩的产生：电机带动螺旋桨旋转，比如使螺旋桨顺时针旋转，那么电机就要给螺旋桨一个顺时针方向的扭矩（数学上扭矩的方向不是这样定义的，可以根据右手定则来确定方向）。
根据作用力与反作用力关系，螺旋桨必然会给电机一个反扭矩。
在转速恒定，真空，无能量损耗时，螺旋桨不需要外力也能保持恒定转速，这样也就不存在扭矩了，当然没有空气也飞不起来了。
反扭矩的大小主要与介质密度有关，同样转速在水中的反扭矩肯定比空气中大。
因为存在反扭矩，所以四轴设计成正反桨模式，两个正桨顺时针旋转，两个反桨逆时针旋转，对角桨类型一样，产生的反扭矩刚好相互抵消。
并且还能保持升力向上。
六轴、八轴…类似。
我们控制四轴就是通过控制4个升力和4个反扭矩来控制四轴姿态。
四轴飞行器的飞行原理
四轴飞行器的飞行原理一、概述四轴飞行器是一种利用四个电动机驱动的飞行设备，通过对电动机的速度和方向进行控制，能够实现稳定飞行、悬停、俯仰、横滚等动作。
它的飞行原理基于空气动力学和运动控制理论，结合先进的传感器和控制算法，能够实现精准控制和灵活操控。
二、四轴飞行器的构造四轴飞行器由四个电动机、电调、螺旋桨、机架、飞控系统和电源等组成。
其中，电动机通过螺旋桨产生升力，同时通过电调控制电机的转速，实现飞行器的稳定和动作控制。
机架起到支撑和保护的作用，飞控系统则是飞行器的大脑，负责接收传感器数据并进行处理，输出控制指令。
三、飞行原理四轴飞行器的飞行原理主要基于以下两个关键概念：升力和稳定控制。
3.1 升力四轴飞行器通过改变四个电动机的转速来调整升力的大小和方向。
电动机通过螺旋桨产生的气流，根据牛顿第三定律，产生一个与气流方向相反的反作用力，即升力。
通过改变四个电动机的转速，可以调整螺旋桨产生的气流的大小和方向，从而调整升力。
当升力大于重力时，飞行器就能够向上飞行；当升力等于重力时，飞行器就能够悬停在空中；当升力小于重力时，飞行器就会下降。
3.2 稳定控制四轴飞行器在飞行过程中需要保持稳定，即能够自动调整姿态并抵消外部扰动。
为了实现稳定控制，需要借助传感器和控制算法。
3.2.1 传感器四轴飞行器通常配备了加速度计、陀螺仪、磁力计和气压计等传感器。
加速度计用于测量飞行器的加速度，陀螺仪用于测量飞行器的角速度，磁力计用于测量地磁场的方向，气压计用于测量大气压强。
通过获取这些传感器数据，可以实时监测飞行器的状态。
3.2.2 控制算法通过对传感器数据的分析和处理，结合控制算法，可以实现飞行器的稳定控制。
常用的控制算法有PID控制算法和模糊控制算法等。
PID控制算法通过比较实际姿态和期望姿态之间的差异，计算出控制指令，从而调整电机的转速，保持飞行器的稳定。
模糊控制算法则通过模糊推理，根据一系列规则和输入输出的关系，计算出控制指令。
四轴飞行器简介
temp10[i][j]=Kg[i]*H[j];
for(i=0;i<2;i++)
for(j=0;j<2;j++)
temp11[i][j]=1-temp10[i][j];
for(i=0;i<2;i++)
for(j=0;j<2;j++)
{
for(k=0;k<2;k++)
P_optimal[i][j]+=temp11[i][k]*P_estimate[k][j];
Q为系统过程中的协方差
至此，已经有了现在状态的预测结果，接下来收集现在状态的测量值，结合预测值和测量值最后得出现在K时刻的最优估计值X(K|K)
第三步：
得到最优估计值之前需要将卡尔曼增益求出来：
第四步：
求出K时刻的最优估计值X(K|K)：
X(K|K)=X(K|K-1)+ *[Z(K)-H*X(K|K-1)]
CNC碳管固定座4个
3k 12MM全碳碳管4根
铝合金机身板2块
塑料脚架1对
效果图如下：
图2.1四轴飞行器效果图
第三章
硬件的基本模块主要包括：控制模块、传感器模块、通讯模块、电机驱动模块这四大模块。
4.1控制模块
控制模块这部分需要处理数据，并作出控制决策。控制器只用过单片机，由于缺乏经验，要参考老师的意见。
第五步：
计算最优估计值的协方差P(K|K)：
P(K|K)=[I- *H]*P(K|K-1)
试着编了一下程序：其中输入参数为经过处理转化后的加速度的角度，陀螺仪的角速度
四轴飞行器设计概述
四轴飞行器设计概述四轴飞行器（Quadcopter）是一种利用四个独立推进器和旋翼来产生升力和推动力的航空器。
在近年来，四轴飞行器越来越受到人们的关注和喜爱，主要应用于航拍、科研、军事等领域。
本文将对四轴飞行器的设计进行概述，包括结构设计、控制系统、动力系统及其应用。
首先，四轴飞行器的结构设计是实现其飞行功能的基础。
四轴飞行器通常由机身、四个电动机和旋翼组成。
机身主要由轻质材料如碳纤维复合材料制成，以降低重量并提高强度。
电动机安装在机身四个角上，旋翼通过电动机旋转产生升力。
旋翼通常为螺旋桨形状，具有高效的升力产生能力。
此外，四轴飞行器还常配备传感器如陀螺仪、加速度计和磁力计等，用于测量姿态和方向，从而实现稳定的飞行。
其次，四轴飞行器的控制系统扮演着关键的角色。
目前常用的控制系统是基于惯性测量单元（IMU）和比例-积分-微分（PID）控制器。
IMU由陀螺仪和加速度计组成，通过测量飞行器的姿态和加速度信息，并将其传递给PID控制器。
PID控制器根据测量值和目标值之间的误差，并计算出适当的控制信号来调整电动机转速以及旋翼的角度。
通过不断调整，PID 控制器能够实现飞行器的稳定控制。
最后，四轴飞行器的应用非常广泛。
在航拍领域，四轴飞行器可以搭载高清摄像头或无人机相机，实现高空拍摄。
在科研领域，四轴飞行器可以搭载各种传感器进行数据采集，如气象、环境监测等。
在军事领域，四轴飞行器可以用于侦查目标、提供实时视频监控等。
此外，四轴飞行器还可以用于无人驾驶、快递物流等领域，方便高效。
综上所述，四轴飞行器的设计概述包括结构设计、控制系统、动力系统及其应用。
结构设计主要包括机身、电动机和旋翼的设计；控制系统采用IMU和PID控制器实现稳定飞行；动力系统采用锂电池和电调提供动力；四轴飞行器的应用广泛，如航拍、科研、军事等。
四轴飞行器作为无人机的代表之一，具有巨大的发展潜力，将在未来的各个领域发挥更大的作用。
四轴飞行器的基本相关知识
四轴飞⾏器的基本相关知识四轴飞⾏器的基本相关知识：四轴，顾名思义就是有四根轴的飞⾏器，它可以垂直起降，但与直升机⼜⼤不相同，是这⼏年来迅速兴起的⼀种飞⾏器本教程制作的是轴距550mm的1kg级别四轴飞⾏器，可以满⾜航拍（平民级别）等⼀系列需求，载重余量较⼤，扩展性也⾼。
组成部分：⽆刷电机*4⽆刷电调*4飞控板*1电池遥控器四轴机架名词解释：⽆刷电机：指航模⽤的三相交流⽆刷电机，低端品牌有新西达，好⼀点的有朗宇等；在这⾥我们选择2212级别kv850-1050之间的⽆刷电机（想知道具体是什么样的电机？TB⼀下“2212 kv1000”）很多⼈会问为什么不⽤直流电机？第⼀马⼒不够；第⼆⾃重太⼤；第三寿命太短；第四转速太⾼；第五效率低下；第六实践证明直流电机不适合做四轴动⼒。
不要和我说空⼼杯，那是玩具四轴⽤的。
⽆刷电调：即输出三相交变电流的电⼦调速器因为我们⽤电池供电，输出的是直流，需要经电⼦调速器（简称电调）转换成三相交流电。
同时电⼦调速器可以接受遥控信号从⽽调整电机转速。
这⾥我们选⽤20A ~30A 的电调，同样也有低端电调⽐如新西达，建议⼊门的话采⽤好盈20A电调。
（想了解更多有关电调？TB⼀下“⽆刷电调20A”）飞控板：即飞⾏控制板，是飞⾏器的灵魂！！飞控板的基本功能就是协调四个电机的转速，⽐如要悬停，它就不停修正各个电机转速达到悬停，此时你不需要⼿动修正就可以问问地悬停了（我们称为⾃稳模式）；要前进，则四轴后⽅的电机转速增加，四轴被“顶”向前；后退，左移，右移同理；要旋转，则通过调整对⾓两个电机转速实现，这个以后再说。
⼀般飞控板除了⾃稳之外，还各⾃⽀持不同功能，如航拍云台控制、led夜航灯、gps模块等。
⼊门可以选择⽟兔飞控、mmc10(FF)飞控等，价格便宜，也相对容易调试。
友情提醒：千万不要贪便宜去买KK飞控，你会后悔死的；也不要买MWC！！图为⽟兔飞控接下来讲讲电池。
我们⽤锂聚合物电池，⽽且是⼤容量锂聚合物，⽽且是20倍放电电池，⽽且是三⽚电芯串联，也就是3.7*3=11.1V电压！哪⾥去买到这样的电池，还要⾃⼰串联？淘宝已经给你准备好了。
四轴飞行器介绍
四轴飞行器介绍四轴飞行器（四旋翼飞行器）也称为四旋翼直升机，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。
四轴飞行器结构：四旋翼平台呈十字形交叉，有四个独立电机驱动螺旋桨组成。
当飞行器工作时，平台中心对角的螺旋桨转向相同，相邻的螺旋桨转向相反同时增加减少四个螺旋桨的速度，飞行器就垂直上下运动；相反的改变中心对角的螺旋桨速度，可以产生滚动、俯仰等运动。
四旋翼飞行器的控制系统分为两个部分：飞行控制系统和无刷直流电机调速系统。
飞行控制系统通过IMU惯性测量单位（由陀螺传感器和加速度传感器组成）检测飞行姿态，通过无线通讯模块与地面遥控器通信。
4个无刷直流电机调速系统通过I²C总线与飞行控制器通信，通过改变4个无刷直流电机的转速来改变飞行姿态。
四轴飞行器作为一种飞行稳定、能任意角度灵活移动的飞行器，在没有外力并且重量分布平均时，四个螺旋桨以同样的转速转动，当螺旋桨向上的拉力大于整机的重量时，四轴飞行器就会向上升；在拉力与重量相等时，四轴飞行器就可以在空中悬停；在四轴的前方受到向下的外力时，前方马达加快转速，以抵消外力的影响从而保持水平，同样其他几个方向受到外力时四轴也可以通过这种动作保持水平.当需要控制四轴向前飞时，前方的马达减速，而后方的马达加速，这样四轴就会向前倾斜，也相应地向前飞行.同理，其他的飞行姿态也可实现。
四轴飞行器是微型飞行器的其中一种，也是一种智能机器人。
是最初是由航空模型爱好者自制成功，后来很多自动化厂商发现它可以用于多种用途而积极参于研制。
它利用有四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行，它的尺寸较小、重量较轻、适合携带和使用的无人驾驶飞行器一样能够携带一定的任务载荷，具备自主导航飞行能力。
在复杂、危险的环境下完成特定的飞行任务。
瑞伯达四轴飞行器。
RBD坚持创新, 以技术和产品为核心，通过完美的产品带来前所未有的飞行体验。
四轴飞行器简介
四轴飞行器简介四轴飞行器，也称四旋翼飞行器，曾经被作为初期飞机的模型开发，但由于体积、重量和控制的诸多原因所废弃。
而最终，凭借现在电子技术的发展重新在小型飞行器中大显身手。
四轴飞行器也是飞行器中结构最简单的飞行器了。
前后左右各一个，其中位于中心的主控板接收来自于遥控发射机的控制信号，在收到操作者的控制后通过数字的控制总线去控制四个电调，电调再把控制命令转化为电机的转速，以达到操作者的控制要求，前后马达是顺时针转动，需要安装反桨，左右马达是逆时针转动，需要安装正桨，机械结构上只需保持重量分布的均匀，四电机保持在一个水平线上，可以说结构非常简单，做四轴的目的也是为了用电子控制把机械结构变得尽可能的简单。
由于其采用电子控制，不是油动力控制，所以其质量稳定。
又因为器小巧的外形和简单的操作，赢得个各个相关行业的关注。
相较与以前的航模，如固定翼和直升机模型，四轴飞行器更为便宜、入手快、安装方便、操作简单。
四轴飞行器全电力控制，所以只要电池不坏就可以重复充电使用，比油动力的更省开销。
由于以上特点，四轴飞行器的应用也更为广阔。
瑞伯达生产并提供各行业无人机应用的解决方案。
对于普通大众，顺手玩弄四轴飞行器可以飞出各种花样，炫耀出你神一般的操作；对于专业航拍，只需搭载不错的云台，即可实现完美航拍效果；对于军方，美国军方已经开始介入四轴飞行器的研究；而各种科幻电视剧和电影。
也用到了飞行器的拍摄。
所以说，四轴飞行潜力巨大。
因为四轴飞行器体积小、重量轻、携带方便。
能以易进入人不易进入的各种恶劣环境。
常用来制作模型，也用作执行航拍电影取景、实时监控、地形勘探等多行业。
随着科技的发展，四轴飞行器也将应用于越来越多的行业中去。
四轴飞行器必备知识
四轴飞行器必备知识•接收陀螺仪，保持平衡•测量三轴加速度数据•测量大气压力，用于高度控制•接收数字罗盘信号•测量电池电压•接收R/C 信号•处理传感器数据以及计算真实角位置•驱动四个无刷电机卡尔曼滤波器(Kalman Filter )1．什么是卡尔曼滤波器(Kalman Filter )在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。
跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。
1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。
1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。
我们现在要学习的卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》(线性滤波与预测问题的新方法)。
简单来说，卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）”。
对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的。
他的广泛应用已经超过30年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。
近年来更被应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。
2．卡尔曼滤波器的介绍为了可以更加容易的理解卡尔曼滤波器，这里会应用形象的描述方法来讲解，而不是像大多数参考书那样罗列一大堆的数学公式和数学符号。
但是，他的5条公式是其核心内容。
结合现代的计算机，其实卡尔曼的程序相当的简单，只要你理解了他的那5条公式。
在介绍他的5条公式之前，先让我们来根据下面的例子一步一步的探索。
3. 卡尔曼滤波器算法的实现原理在这一部分，我们就来描述源于DrKalman的卡尔曼滤波器。
四轴无人机飞行原理
四轴无人机飞行原理
四轴无人机是一种通过四个电动摩托转子产生升力和推力来实现飞行的飞行器。
它的原理基于亚音速小型飞行器的基本原理和动力学。
四轴无人机的飞行原理涉及以下几个方面：
1. 升力产生：四个转子通过产生旋转气流产生了竖直向上的升力，这是无人机能够离地升空的基础。
每个转子产生的升力可以通过调整转子的转速来控制，从而实现飞行器的上升、下降和悬停。
2. 姿态控制：四轴无人机通过改变转子的转速和扭矩分配来改变飞行器的姿态。
通过对四个转子的差速控制，可以实现向前、向后、向左和向右的飞行。
3. 推力控制：通过调整四个转子的转速差异，可以实现四轴无人机的旋转。
例如，如果两个对角的转子减速，而另外两个转子加速，无人机就会绕垂直轴旋转。
4. 控制系统：四轴无人机配备了内置的飞行控制系统，包括传感器和电子稳定系统。
传感器如陀螺仪、加速度计和磁力计等能够感知飞行器的姿态和运动状态，而电子稳定系统可以根据这些信息及飞行控制指令来调整转子的转速，从而实现无人机的稳定飞行。
总结起来，四轴无人机通过四个转子产生升力和推力，并通过
差速控制实现飞行器的姿态调整和推力分配。
通过配备的控制系统，飞行器可以实现稳定的飞行和各种飞行动作。
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四轴飞行器的基本相关知识：四轴，顾名思义就是有四根轴的飞行器，它可以垂直起降，但与直升机又大不相同，是这几年来迅速兴起的一种飞行器本教程制作的是轴距550mm的1kg级别四轴飞行器，可以满足航拍（平民级别）等一系列需求，载重余量较大，扩展性也高。
组成部分：无刷电机*4无刷电调*4飞控板*1电池遥控器四轴机架名词解释：无刷电机：指航模用的三相交流无刷电机，低端品牌有新西达，好一点的有朗宇等；在这里我们选择2212级别kv850-1050之间的无刷电机（想知道具体是什么样的电机？TB一下“2212 kv1000”）很多人会问为什么不用直流电机？第一马力不够；第二自重太大；第三寿命太短；第四转速太高；第五效率低下；第六实践证明直流电机不适合做四轴动力。
不要和我说空心杯，那是玩具四轴用的。
无刷电调：即输出三相交变电流的电子调速器因为我们用电池供电，输出的是直流，需要经电子调速器（简称电调）转换成三相交流电。
同时电子调速器可以接受遥控信号从而调整电机转速。
这里我们选用20A ~30A 的电调，同样也有低端电调比如新西达，建议入门的话采用好盈20A电调。
（想了解更多有关电调？TB一下“无刷电调20A”）飞控板：即飞行控制板，是飞行器的灵魂！！飞控板的基本功能就是协调四个电机的转速，比如要悬停，它就不停修正各个电机转速达到悬停，此时你不需要手动修正就可以问问地悬停了（我们称为自稳模式）；要前进，则四轴后方的电机转速增加，四轴被“顶”向前；后退，左移，右移同理；要旋转，则通过调整对角两个电机转速实现，这个以后再说。
一般飞控板除了自稳之外，还各自支持不同功能，如航拍云台控制、led夜航灯、gps模块等。
入门可以选择玉兔飞控、mmc10(FF)飞控等，价格便宜，也相对容易调试。
友情提醒：千万不要贪便宜去买KK飞控，你会后悔死的；也不要买MWC！！图为玉兔飞控接下来讲讲电池。
我们用锂聚合物电池，而且是大容量锂聚合物，而且是20倍放电电池，而且是三片电芯串联，也就是3.7*3=11.1V电压！哪里去买到这样的电池，还要自己串联？淘宝已经给你准备好了。
直接搜“2200mah 11.1V 20C”吧，这就是我们需要的电池了这个型号的电池，放电能力可达到44A（也就是2.2A*20C=44A），而我们四轴的悬停功率大概在100多瓦，足够了为什么用2200mah 11.1V 20C 锂聚合物电池？1.锂电池是能普及使用的比能量密度最大的电池2.放电能力大3.充放次数多，保养得好的话可以用个几百次放电池图说到电池，就不得不说说充电器锂聚合物电池是个傲娇的东西它不像镍氢电池有很好的耐充性，随便加个稍微大一点的电压就能撒手不管。
锂电池充电需要使用专门的平衡充，新手入门，可以使用“301平衡充”。
何谓平衡充？不告诉你。
自行百度。
遥控器四轴，一台专业的航模遥控器是必须的买遥控器有几点要注意的：通道数（也就是你能控制的信号个数）：必须在4通道或以上，要我说至少得六通道频率：选择2.4G的（也就是天线短的那种），2.4G是主流，稳定性好，也很成熟，当然你也可以选72（或者其它30—80之间的数字）MHZ的，不过你将会碰到很多麻烦。
美国手/日本手：大多数遥控器都会有美国手（左手控制油门）和日本手（右手控制油门）之分，飞四轴，我们选择美国手，符合一般人的控制方式。
如果你选择日本手。
祝你成功呵呵遥控距离：可能是新人最关心的东西，一般都会在400米以上，但是等你发现你的四轴飞了超过100米远后，你就看不清它的姿态了！所以盲目追求遥控距离是不可取的！更何况飞的越远，炸机的风险越大！遥控器可能是新人们觉得最烧钱的部分（本来关于钱的问题想在后面一起讲的，想想看遥控器这块还是单独拎出来吧）高端的遥控器可以卖到两万，低端的遥控器也要200起步，但是——————这笔钱是值的！有了遥控器，你可以玩遍飞机、车、船。
也就是说你买的是一个通用遥控器，而不仅仅是和四轴配套使用的！新手，米少的可以买天地飞6A 2.4G或者华科尔devo7，再好一点的就买天地飞6 二代或者天地飞7或者devo10.想一步到位的，请TB搜索“18MZ”开个玩笑四轴机架：顾名思义也就是飞行器的载体，可以DIY机架，也可以淘宝上买成品机架。
机架上有安装无刷电机的位置，有安装飞控板和电池的位置，一般都会有降落脚架。
材料么，有塑料（高强度的，图中的风火轮机架就是塑料机臂），铝合金（强度高），碳纤维（强度高，轻，贵）新人建议先买一个几十元便宜的成品机架练习用，再根据需要DIY或者买更高端的机架。
好了，假设我们现在手头已经有4个参数相同的无刷电机，4个参数相同的无刷电调，一块飞控板，一套机架，一块电池，一套遥控器，我们可以开始做四轴了吗？当然！。
不能大件东西我们都买齐了，不过小螺丝小配件这些也不能少：1.螺旋桨（窝巢！没螺旋桨你飞个球）“1045 正反桨”2套别买那种几块钱一对的，可以买“仿Apc 1045 正反桨”正反桨是神马？为什么要用正反桨？正反桨就是呈镜面对称的一对螺旋桨。
如果我们使用四个一模一样的螺旋桨，那么，四个电机的转向相同，电机产生的旋转力矩就会朝着同一个方向，四轴就开始疯狂自旋。
为了抵消旋转力矩，直升机采用了尾桨抵消的方法，即向反方向吹气，不让你旋转；而四轴则采用了正反桨设计，也就是说两个电机顺时针转，两个逆时针转，这样就抵消了自旋。
由于顺时针转的电机搭配正桨，逆时针转的电机搭配反桨，所以四个电机还是会向下吹气！2.接收机-飞控连接使用的公对公信号线这个连接线需要至少五条，多备几条最好。
有些机架套装里面会有，有些飞控里面会有，买之前询问一下就好了，没有的话就要单独买3.电量报警器（俗称BB响）新手必备，防止锂电池过放而损伤电池用4. 3.5mm香蕉头和T插香蕉头用来方便地连接无刷电机和电调，T插则用来连接电池5。
分线板就是一块可以承受大电流的电路板，用来连接电源和四个电调6.电烙铁螺丝刀什么的我就不说啦必备工具必须要用的就是这些了，不过后来肯定还要买一些其它配件满足需求啦关于费用的问题分为低端级和入门级两档，如果你不屑于这两档————请与我联系需要说明的是，调的好，低端级照样爽飞，入门级也有可能飞不上天。
四轴这东西，一般得靠技术。
先说说低端配置新西达2212 kv1000 或者朗宇A2212 kv980 四个50*4=200元新西达30A 无刷电调四个35*4=170元mmc10（FF）飞控板一块200元入门机架一套100元天地飞6A 2.4G 带控电和模拟300元2200mah 20C 11.1V电池一块70元301平衡充一个30元仿APC正反桨4对10*4=40元（多买几对，新手容易坏桨）总计1110元入门配置朗宇X2212 kv980 或银燕2213 kv 930无刷电机四个90*4=360好盈天行者20A无刷电调四个45*4=180玉兔二代飞控带gps一套700200元左右的机架一套200天地飞7或者devo10遥控器一套600dupu 2600mah 20C 11.1V 电池两块110*2=220301平衡充一个30仿apc桨1045 四对10*4=40总计两千多一点这么大一笔钱对谁来说都不是小数字但是！楼主是学生党！对于省钱！自有一套方法！今天无私奉献了想要低成本玩四轴，则要开源+节流开源：每个月省下个两三百生活费，四个月就可以买一套入门配置！楼主高三的时候每个月生活费一千，不乱花钱，扣除吃饭的四五百，其它乱七八糟的一两百，每月可以省下400！另外也可以去找些工作做，兼职什么的一天一百，半个月四轴就有了！（撸主才没有暑假做家教赚了五千呢）节流：挑选价格比较便宜的店家是肯定的，但是还有更牛的方式——淘二手多关注我爱模型和模型中国论坛的相应版块，会有不少人出二手的四轴材料，比如上次就有人500元出低端配置整套！至于质量基本不用担心。
第一玩航模的人素质都比较高，不会骗你；第二车子到手打汽车，何况天上飞的东西，很多时候你买到的二手其实是很新的，和你自己买新的然后用一次后的状况没什么差别。
在动手之前，你需要了解，四轴飞行器是十分危险的！且不说高空坠落砸人（1公斤的东西掉下来砸人的效果YY吧），更多的事故发生在地面调试时！我们使用的无刷电机，每一个的功率可以达到150瓦甚至更多！而普通吊扇的功率才70瓦！转速则有一万多转！一不小心，你会被打的皮开肉绽！这不是危言耸听！另外锂电池也有一定的危险性！尤其是充电时，千万不要插上电就撒手不管了，也就是充电时间不能太久！另外不要贪便宜选择低质量的锂电池！so如何保护自己？在正式飞行之前，不要给电机装螺旋桨！这样随你怎么失控都不会有高速旋转的桨打到你了！在调试的时候，一定要小心，小心再小心！锂聚合物电池要妥善保管，具体请问度娘。
选择在人少（最好没人），地点开阔的地方试飞，要是试飞时砸到人。
切忌心急！没调好就开始飞万万要不得！第一步，你可以先把机架组装完成，再一点点往机架上装组件1.有的飞控板分为X模式和+模式，建议直接选X模式差别：给四轴定义的前进方向不同不同点就是：X模式动力充沛一些，+模式容易辨认前进方向2.电路的连接：组装需要的零件，机架和电机都会给你配好的，基本不需要另外再买了飞控板线路连接，买飞控的时候会有说明，按说明来就可以了组装时注意，飞控板前进方向右手边的电机及对角的电机是逆时针转的，其余两个是顺时针转的，再各自搭配能使风向下吹的螺旋桨。
如果要使电机转向反向，调换电机的三根线中的任意两根即可。
就是这个意思：上一张组装完成图这是撸主去年暑假做的！很挫！对了有人可能会问为什么会有两种不同颜色的桨，那是为了在空中飞行是辨认前进方向！比如这样等你的四轴组装完成后，已经具有了升空的潜质了！接下来你要做的，就是按照你买的飞控说明书，和你的遥控器，调试你的四轴！据说mmc10（FF）可以不调试就开飞！玉兔的话可能相对麻烦一点，但是功能也多，无向CF自动返航什么的都有。
可以去找一下泡泡的教学视频，简单易懂。
调试的部分，每种飞控，每种遥控器操作不一样，按照说明书进行就可以了。
调试到什么程度呢？至少可以平稳悬停在离地面2米的高度吧接下来就是飞行了。
首先还是注意安全！选择人少，开阔的地点试飞！试飞时，就保持你面对的方向和四轴前进方向一致！这样容易控制！试飞不要飞太远，尽量保持在20米距离以内！远了你看不清方向，会导致炸鸡！不要理会围观群众，藐视他们的问题和起哄。
新手先练习悬停、降落，然后再联系对头飞（此时四轴前进方向对着你，你打遥控杆都得反着打），侧飞（方向杆和副翼杆一起打）上一个别人的试飞视频吧。