三自由度圆柱坐标型工业机器人
三自由度圆柱坐标型工业机器人设计
三自由度圆柱坐标型工业机器人设计引言工业机器人在现代制造业中起着至关重要的作用。
圆柱坐标型工业机器人是一种具有三个自由度的机器人，它可以在三维空间内进行精确的定位和操作。
本文将着重讨论三自由度圆柱坐标型工业机器人的设计原理和关键技术。
一、设计原理三自由度圆柱坐标型工业机器人的设计原理基于坐标变换。
它由一个立柱状的垂直轴和一个平行于地面的基座组成。
机器人的主要部件包括立柱、支撑臂、关节和末端执行器。
机器人的立柱可以在垂直方向上运动，提供Z轴位移。
支撑臂位于立柱的顶部，可以绕水平方向的Y轴旋转，提供Y轴位移。
末端执行器连接在支撑臂的末端，可以绕垂直方向的Z轴旋转，提供X轴位移。
二、关键技术1.位置传感器：为了实现精确的定位和操作，对机器人的运动进行准确的测量是必不可少的。
位置传感器可以用来测量机器人各个关节的角度以及末端执行器的位置信息。
2.逆运动学：逆运动学是指通过末端执行器的位置和姿态计算出机器人各个关节的角度。
通过逆运动学算法，可以实现机器人在三维空间内的精确定位。
3.控制系统：控制系统是三自由度圆柱坐标型工业机器人的核心。
它接收来自传感器的反馈信息，计算机器人的位姿，并输出相应的指令控制机器人的运动。
控制系统需要具备实时性和稳定性，以确保机器人的运动精度和安全性。
4.动力学分析：动力学分析可以帮助我们理解机器人在运动过程中的力学特性。
通过动力学分析，可以确定机器人在给定任务下所需的扭矩和力，并进行相应的力矩配平和选型。
三、设计步骤1.确定任务需求：在开始机器人设计之前，首先需要明确机器人所要完成的任务和工作环境。
2.选择结构参数：根据任务需求和工作环境，选择机器人的结构参数，包括立柱高度、支撑臂长度和末端执行器负载能力等。
3.逆运动学分析：根据机器人的结构参数和任务需求，进行逆运动学分析，得到机器人各个关节的角度和末端执行器的位姿。
4.控制系统设计：设计机器人的控制系统，选择合适的控制算法和硬件设备，实现机器人的运动控制和姿态调整。
圆柱坐标式机械手
圆柱坐标式机械手
圆柱坐标式机械手是一种基于圆柱坐标系设计的机械手臂，常用于工业生产线
中进行物料搬运、组装等任务。
其设计基于数学中的圆柱坐标系，通过旋转、伸缩等运动实现对工件的精准定位和操作。
结构组成
圆柱坐标式机械手通常由底座、转台、臂架、活动臂、末端执行器等部分组成。
底座固定在地面上，转台可实现水平旋转，臂架通过联轴器与转台相连，活动臂则连接在臂架上，末端执行器负责抓取、放置工件。
工作原理
圆柱坐标式机械手通过控制各关节的运动，实现对工件在水平平面内的定位及
动作。
通过联动转台和臂架，机械手可以在圆柱坐标系内实现三个自由度的运动。
同时，活动臂末端的执行器可根据需要旋转、张合，完成对工件的精确处理。
应用领域
圆柱坐标式机械手适用于需要大范围工作空间及较高精度要求的场景，如汽车
装配线、电子产品制造等。
因其结构简单、操作方便，广泛应用于自动化生产线中，提高了生产效率及产品质量。
发展趋势
随着工业自动化程度的不断提高，圆柱坐标式机械手在工业生产中的应用前景
广阔。
未来，随着技术的不断创新和升级，圆柱坐标式机械手将在精度、速度、功能等方面有所突破，更好地满足各行业的生产需求。
圆柱坐标式机械手的出现，为工业生产带来了更便捷、高效的解决方案，促进
了工业自动化技术的发展。
其优势在于灵活性强、操作简便、可靠性高，将在未来的工业生产中发挥越来越重要的作用。
三个自由度工业机器人
工业机器人课程作业报告院（系）名称：机电工程学院作业题目：三自由度圆柱坐标工业机器人班级：姓名：学号：目录1.作业要求 (3)1.1作业目的 (3)1.2作业数据 (3)1.3运动功能图符号(本次作业圆柱坐标型) (3)2.总体设计 (4)2.1组成和关系 (4)2.2设计分析 (4)3.机械系统的设计 (5)3.1末端执行机构设计 (5)3.2手臂机构的设计 (6)3.3机座机构的设计 (7)4.附件 (8)4.1总装图 (8)1.作业要求1.1作业目的1：综合运用所学只是，搜集有关资料，独立完成三自由度圆柱坐标工业机器人操作机和驱动但愿的设计工作。
如驱动元、传动机构、腰身、手臂、手腕、手抓、关节、抓钳尺寸、开合力大小等，至少设计两种以上方案。
(注意：此处无需考虑传感器，控制部分和力学计算)1.2作业数据1：自动线上A、B两条输送带之间距离为1.5米，需设计工业机器人将一个零件从A带送到B带。
2：零件尺寸：内孔Φ100、壁厚10、高100。
3：零件材料：45钢1.3运动功能图符号(本次作业圆柱坐标型)表1-1 运动功能图符号(GB/T12643-90)2.总体设计2.1组成和关系工业机器人在GB/T12643-90定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业”由执行系统、驱动系统、控制检测系统及检测系统组成。
a)机械系统：是执行完成抓取工件，实现抓取动作的必需的机构。
内容保函如下：手部(末端执行器)：直接抓取工件或夹具机构。
臂部：支承腕部的机构，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。
腕部：连接手部和臂部的机构，作用为调整及改变手部的动作。
机座：是机器人的基础部件支承手臂的部件，并承受相应的载荷，作用是带动臂部转动、升降动作。
b)驱动系统：为执行系统提供动力。
常用传动方式有机械传动、液压传动、气压传动和电传动。
c)控制系统：控制驱动系统，使执行系统按照产品的要求以及抓取的工件要求进行相应的动作，当发生系统错误或执行故障时发出提示报警信号。
圆柱坐标式三自由度机械手解析
圆柱坐标式三自由度机械手摘要机器人不仅是一种自动化的机器。
机器人是一种可重新编程的、多功能的、机械手,为实现各种任务设计成通过可改变的程序动作来移动材料、零部件、工具或是其他专用装置。
本设计设计的是一种圆柱坐标式机械手,该装置具有三个独立运动(两个直线运动、一个旋转运动)，也就是所说的三个自由度。
该机构中立柱可相对于机座旋转180度，回转速度15r/min，可水平伸缩距离400mm，移动速度约0.2m/s，机械手可上下垂直运动，其垂直升降量1000mm，移动速度约0.15m/s，机械手最大夹持重量10kg，所夹持工件为圆柱形，直径范围：Ф30mm—Ф120mm。
根据课题要求经过认真思考和请教指导老师，本设计的旋转运动采用摆动液压马达（旋转液压缸）驱动，水平伸缩运动采用液压缸驱动，垂直升降运动仍采用液压缸驱动。
关键词：三自由度，圆柱坐标式，工业机器人，机械手CYLINDRICAL COORDINATE ROBOT OFTHREE DEGREES OF FREEDOMABSTRACTA robot is not simply another automated machine. A robot is a reprogrammable multifunctional manipulator designed to move material, parts, tool, or specialized devices through variable programmed motions for the performance of a variety of task.This design is a cylindrical coordinate manipulator, the device has three separate campaigns (two straight-line movement, a rotating Movement), that is to say that the device has three degrees of freedom. The bodies of the column can be compared to frame 180-degree rotation, with the rotation speed 15 r / min. The manipulator may be stretching from the level of 400mm, with the moving speed about 0.2 m/ s. From the top to the bottom, the manipulator can do vertical movement and its vertical take-off and landing is 1000mm, with the moving speed about 0.15 m/ s. The largest weight that the device grip can lead to 10kg.The workpiece with the diameter from 30mm to 120mm that the device can grip is cylindrical.According to the issue demands ,besides, careful thinking and ask the teacher, the rotating movements of the design opts rotating hydraulic motor (rotating cylinder) , the level of stretching movements are driven by hydraulic cylinders, vertical take-off and landing movements are still driven by hydraulic cylinders.KEY WORDS：Three degrees of freedom, Cylindrical，Industrial robot, Manipulator目录前言 (1)第1章概述 (2)§1.1 工业机械手的概述 (2)§1.2 工业机械手的发展 (5)§1.3 工业机械手在我国的发展与应用 (6)第2章总体设计方案 (8)§2.1 总体设计的思路 (8)§2.1.1 思路 (8)§2.2 总体方案的确定 (8)§2.2.1 方案 (8)第3章机械手相关的设计与计算 (10)§3.1 手指的相关设计与计算 (10)§3.1.1 手指夹紧力的计算 (10)§3.1.2 手部液压缸的选取 (13)§3.1.3 水平伸缩缸尺寸计算 (15)§3.1.4垂直升降液压缸主要参数的确定 (16)§3.2 升降手臂的设计 (17)§3.3 立柱与托盘的设计 (19)第4章相关的校核 (25)§4.1 手爪扇形齿轮与齿条强度校核 (25)§4.1.1 齿轮齿条强度校核 (25)第5章结论 (26)参考文献 (27)致谢 (28)前言机器人技术的发展，可以说是科学技术发展共同的一个综合性的结果，同时，也是为社会经济发展产生了重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。
三自由度圆柱坐标工业机器人详解
三自由度圆柱坐标型工业机器人设计学院：机电工程学院班级：姓名：学号：1.末端执行机构设计采用内撑连杆杠杆式夹持器，用小型液压缸驱动夹紧，它的结构形式如图。
内撑连杆杠杆式夹持器采用四连杆机构传递撑紧力，即当液压缸1工作时，推动推杆2向下运动，使两钳爪3向外撑开，从而带动弹性爪4夹紧工件。
该种夹持器多用于内孔薄壁零件的夹持。
2.弹性爪的结构设计:这种结构是在手爪外侧用螺钉固定弹性片两端。
当弹性手工作时，由于夹紧过程具有弹性，就可避免易损零件被抓伤、变形和破损。
3.手臂机构的设计本设计中手臂由滚珠丝杠驱动实现上下运动，结构简单，装拆方便，还设计有两根导柱导向，以防止手臂在滚珠丝杠上转动，确保手臂随机座一起转动。
它的结构如下图。
选用轴向脚架型液压缸，活塞杆末端为外螺纹结构，手臂与末端执行器连同活塞杆一起转动。
4.腰部和基座设计1——支座，2——步进电机，3——谐波齿轮，4——转动机座5——支承槽钢梁，6——滚珠丝杠，7——导向柱，8——锥环无键联轴器通过安装在支座上的步进电机和谐波齿轮直接驱动转动壳体转动，从而实现机器人的旋转运动；通过安装在顶部的步进电机和联轴器带动滚珠丝杠转动实现手臂的上下移动。
采用双导柱导向，防止手臂在滚珠丝杠上转动，确保手臂随机座一起转动。
支撑梁采用槽钢，以减轻重量和节省材料，它的结构如上图。
5.驱动方式的选择由上表知步进电机应用于驱动工业机器人有着许多无可替代的优点，如控制性能好，可精确定位，体积较小可用于程序复杂和运动轨迹要求严格的小型通用机械手等，所以本设计采用它来实现机器人的旋转和上下移动。
选电机为BF反应式步进电机，型号为：90BF001。
由上表知,液压驱动方式反应灵敏,可实现连续轨迹控制,液体压力高，可获得较大的输出力,因此机器人的伸缩运动采用液压驱动方式来实现,从而使机器人容易找准工件。
它的型号为Y-HG1-C50/28×100LJ1HL1Q，它的主要技术参数如下表6.工业机器人的计算机控制系统概述工业机器人具有多个自由度，每个自由度一般包括一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。
圆柱坐标式机器人具有几个自由度的特征
圆柱坐标式机器人具有几个自由度的特征圆柱坐标式机器人是一种常见的工业机器人类型，具有很多优势和特点。
圆柱坐标式机器人的自由度是指其能够在三维空间中自由移动和旋转的方向数量。
不同机器人的自由度数目不同，而该特征决定了机器人能够达到的不同位置和姿态。
在圆柱坐标式机器人中，通常有两个旋转自由度和一个线性自由度。
下面将详细介绍圆柱坐标式机器人具有的自由度特征。
1. 旋转自由度圆柱坐标式机器人的第一个旋转自由度是围绕垂直于地面的垂直轴旋转。
这个自由度允许机器人沿垂直方向上移动。
例如，机器人可以在不同的高度上操作和定位工件，从而适应不同的工艺需求。
圆柱坐标式机器人的第二个旋转自由度则是围绕垂直于自身轴的水平旋转。
这个自由度允许机器人在水平平面上进行旋转，从而实现工作空间扩展，使其能够到达更多的位置。
通过这两个旋转自由度，圆柱坐标式机器人可以在三维空间中灵活地移动和定位，以满足不同的生产需求。
2. 线性自由度除了两个旋转自由度，圆柱坐标式机器人还具有一个线性自由度，这允许机器人在垂直于地面的方向上进行上下运动。
线性自由度使得机器人能够改变工作高度，以适应不同高度的工件，从而实现更高的生产灵活性。
由于圆柱坐标式机器人在上述三个自由度上的灵活运动，使得它能够覆盖更大的工作空间，处理更多的工艺操作，并在不同的工业应用场景中发挥重要作用。
3. 相关特点除了上述的自由度特征，圆柱坐标式机器人还具有其他的特点。
首先，圆柱坐标式机器人结构相对简单、刚性强，适用于高精度的重复操作。
其次，圆柱坐标式机器人具有较高的可扩展性，可以根据实际需求进行系统集成和组合，实现更灵活的工作方式。
此外，圆柱坐标式机器人通常具有较大的负载能力和工作半径，适用于各种不同尺寸和重量的工件处理。
最后，圆柱坐标式机器人具有精准的定位和控制能力，能够提高生产效率和质量。
综上所述，圆柱坐标式机器人通常具有两个旋转自由度和一个线性自由度的特征。
这种机器人具备灵活的运动能力，适用于各种高精度的工业应用场景，并具有较大的工作空间和负载能力。
单片机控制三自由度圆柱坐标机械手设计
单片机控制三自由度圆柱坐标机械手设计一、引言随着科学技术的不断发展，机械手在工业生产、科研等领域扮演着越来越重要的角色。
机械手的设计是其中的关键环节之一，而单片机是机械手控制的核心部分之一、本文将介绍一种基于单片机控制的三自由度圆柱坐标机械手的设计。
二、机械手的结构设计该机械手的结构主要由三个旋转关节组成，分别对应三个自由度。
每个旋转关节由步进电机驱动，通过直线传动装置实现转动，并带有相应的位置反馈传感器。
三、单片机的选取单片机是机械手控制的核心部分，控制机械手的动作和位置。
单片机的选择需要考虑其计算性能、接口资源等方面的要求。
本设计选择了STM32系列的单片机，具有大容量的存储器和强大的计算能力，同时提供多种通信接口和模拟/数字接口，满足了机械手控制的需求。
四、电路设计电路设计包括电源电路、电机驱动电路和控制电路三个模块。
电源电路为电机驱动和单片机提供稳定的电源。
电机驱动电路采用步进电机驱动芯片，通过信号电平控制电机的转动。
控制电路主要由单片机和传感器组成，负责接收传感器的反馈信号，并控制电机的转动。
五、软件设计在单片机软件设计方面，本设计采用C语言进行编程。
通过编写相应的程序，实现机械手的运动控制，包括正向运动、逆向运动和位置控制等功能。
同时，还可以为机械手增加一些智能化的功能，如碰撞检测、路径规划等。
六、实验与结果将设计好的电路板焊接好后，进行实验测试。
通过对机械手的不同输入信号进行测试，观察机械手的运动情况，并对其进行调试。
最终，可以实现通过单片机控制的三自由度圆柱坐标机械手的正常运行。
七、总结本文设计了一种基于单片机控制的三自由度圆柱坐标机械手。
通过对机械手的结构和电路进行设计，选取合适的单片机和编写相应的控制程序，实现了机械手的运动控制。
该设计具有较高的可靠性和灵活性，可以广泛应用于工业生产和科研等领域。
圆柱坐标型机器人有几个自由度
圆柱坐标型机器人有几个自由度机器人是现代工业中不可或缺的一部分，它们在生产线上承担着重要的任务，能够完成一系列复杂的动作。
其中，圆柱坐标型机器人是一种常见的类型，它具有特定的结构和运动方式。
本文将探讨圆柱坐标型机器人的自由度，并解释它们对机器人性能和功能的重要性。
什么是自由度？自由度是机器人运动中常用的一个概念，它表示机器人能够独立移动的方式和数量。
换句话说，自由度代表机器人可以自由运动的独立参数。
在机器人学中，自由度是评估机器人灵活性和可控性的重要指标。
圆柱坐标型机器人的结构圆柱坐标型机器人是一种具有圆柱坐标系结构的机器人。
它由以下部分组成：•基座：机器人的底座，通常固定在工作台或地面上。
•手臂：作为机器人的运动部分，连接在基座上，并具有一定的伸缩性。
•末端执行器：安装在机器人手臂的末端，用于完成各种任务，如抓取、搬运、装配等。
圆柱坐标型机器人通常采用三轴线性伸缩构架，也就是说，它可以在横向、纵向和上下方向上移动。
这种构架使得机器人能够在三个方向上进行平移，并且根据需要可以进行旋转。
圆柱坐标型机器人的自由度计算圆柱坐标型机器人的自由度取决于它的结构和运动方式。
一般来说，圆柱坐标型机器人的自由度等于它的可控关节数加上它的可运动关节数。
•可控关节数：指可以通过机器人自身的动作控制的关节数。
在圆柱坐标型机器人中，可控关节数为3，对应于机器人的三个运动轴。
这意味着机器人可以独立地在三个轴上移动。
•可运动关节数：指可以通过外部输入或其他机器人的动作产生运动的关节数。
在圆柱坐标型机器人中，可运动关节数为3，对应于机器人的三个旋转轴。
这意味着机器人的末端执行器可以绕着三个轴旋转。
因此，圆柱坐标型机器人的自由度为3+3=6。
这意味着机器人可以在三个平移方向和三个旋转方向上自由运动，提供更大的灵活性和可控性。
圆柱坐标型机器人的自由度与功能圆柱坐标型机器人的自由度与机器人的功能密切相关。
更高的自由度意味着机器人在空间中可以更加自由地操作和移动。
774 圆柱坐标型三自由度机械手设计及其控制
摘 要本设计中机械手可模仿人的动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具 的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境 下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件的部件， 根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求设计为夹持型。
运动机构，使手 部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中 任意位置和方位的物体，需有3个自由度。
关键词：机械手，设计，手部，手腕，手臂，机身，结构AbstractRobot arm to mimic certain actions of staff and functions, to capture a fixed procedure, carrying objects or operating tools, automation equipment. It can replace human labor in order to achieve the heavy mechanization and automation of production, can operate in hazardous environments to protect the personal safety, which is widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and nuclear power sectors.Manipulator mainly by hand, sports bodies and the control system has three major components. Task of hand is holding the workpiece of the components, according to grasping objects by shape, size, weight, material and operational requirements of the various structural forms, such as clamp type, care support and the adsorption type, etc. . Sports organizations to accomplish a variety of hand rotation, move, or complex movement to achieve the required action to change the location of objects by grasping and posture. Sports organizations lifting, stretching and rotating the independence movement, is known as freedom manipulator. Crawl space to an arbitrary position and orientation of objects, the need for six degrees of freedom. Freedom is the mechanical design of the key parameters of hand. More freedom, greater flexibility of the manipulator, the more wide versatility。
三自由度直角坐标系工业机器人
答辩人：xxx
指导老师：xxx
三自由度直角坐标系工业机器人
添加
PART.1
简介
三自由度直角坐标系工业机器人是一种 常见的机器人类型，可以在三维空间中 进行操作
这种机器人通常由三个直线运动轴组成， 每个轴都可以进行单独的运动，从而实 现机器人的精确控制
三自由度直角坐标系工业机器人被广泛 应用于生产线上的装配、焊接、搬运等 工作，大大提高了生产效率和质量
在执行任务时，机器人通过传感器获取当前位置和姿态信息，并将这些信息反馈给控制系统。控制 系统根据预设的轨迹和当前状态信息，调整各轴的驱动器，使机器人按照预设轨迹运动。同时，控 制系统还可以根据需要调整机器人的速度和加速度，以实现精确的运动控制
除了基本的运动控制外，三自由度直角坐标系工业机器人还可以实现更复杂的操作，如抓取、装配、 焊接等。这些操作通常需要机器人的执行机构具备更多的功能和灵活性。例如，机器人可以通过更 换不同的工具来实现不同的操作，如使用吸盘进行抓取、使用焊枪进行焊接等
PART.4
检测：机器人还可以用于检测产品质 量，如对零件进行尺寸检测、外观检
测等，提高检测效率和准确性.
搬运：在物流、仓储等领域，机器人 可以进行货物的快速搬运和装卸，提
高运输效率和安全性
应用场景
由于三自由度直角坐标系工业机器人 具有较高的运动控制精度和操作灵活 性，因此被广泛应用于各种工业生产 领域。以下是几个典型的应用场景
装配：在生产线上的装配环节，机器 人可以快速准确地完成各种零部件的 装配工作，提高生产效率和质量
焊接：在汽车制造、金属加工等领域， 机器人可以进行高效准确的焊接操作， 提高生产效率并成
三自由度直角坐 标系工业机器人 主要由以下几部
圆柱坐标型机器人定义是什么
圆柱坐标型机器人定义是什么简介圆柱坐标型机器人是一种广泛应用于工业自动化的机器人。
它的运动模式基于圆柱坐标系，通过旋转和平移的组合运动实现对工作空间的探索和操作。
在不同的工业领域，圆柱坐标型机器人被广泛应用于装配、加工、搬运等各种任务。
工作原理圆柱坐标型机器人的工作原理非常简单，它基于圆柱坐标系进行运动控制。
圆柱坐标系由三个坐标轴构成：半径轴（R轴）、旋转轴（θ轴）和高度轴（Z轴）。
机器人通过控制这三个轴的运动，可以实现对工作空间的精确定位和移动。
具体来说，圆柱坐标型机器人通过旋转θ轴实现对物体的水平移动。
它可以围绕工作区域中心点旋转，从而覆盖更大的操作范围。
同时，通过半径轴R的控制，机器人可以实现在不同平面上的工作。
这种运动模式非常适合进行圆周运动、平面加工和容器搬运等任务。
圆柱坐标型机器人通常具有较大的工作空间和较高的精度，可以适应不同尺寸和形状的工件。
应用领域制造业在制造业中，圆柱坐标型机器人被广泛应用于各种加工和装配任务。
它可以用于铣削、钻孔、切割等加工工序，也可以用于零件的组装、焊接等装配工序。
由于其高度的精度和灵活性，圆柱坐标型机器人可以提高生产效率、减少人工劳动和人为错误。
仓储和物流业在仓储和物流领域，圆柱坐标型机器人可以用于货物的搬运和堆垛。
通过控制高度轴Z的运动，机器人可以在仓库中自由移动，将货物从一个位置转移到另一个位置。
这种自动化的搬运系统可以大大提高仓储和物流的效率，并减少人工搬运所引起的伤害。
医疗领域在医疗领域，圆柱坐标型机器人可以用于手术和康复治疗。
它可以根据患者的需要进行精确的操作，例如手术切割、缝合等。
圆柱坐标型机器人的高精度和稳定性使其成为医疗领域中不可或缺的工具。
其他领域除了上述应用领域外，圆柱坐标型机器人还可以应用于农业、航天、工厂自动化等各个领域。
它的灵活性和高度定制化的特点使得机器人可以适应不同的环境和任务。
结论圆柱坐标型机器人是一种基于圆柱坐标系的机器人，通过旋转和平移的组合运动实现对工作空间的探索和操作。
圆柱坐标式机器人具有几个自由度
圆柱坐标式机器人具有几个自由度介绍机器人是现代工业中不可或缺的一部分，其在自动化生产线上扮演着重要角色。
圆柱坐标式机器人也是其中一种常见的机器人类型。
它具有特定的结构和工作原理，使得它能够在三维空间内进行多方向运动。
在理解圆柱坐标式机器人的特点之前，我们首先需要了解机器人自由度的概念。
自由度在机器人学中，自由度是指机器人能够独立移动的关节数量。
它决定了机器人的灵活性和运动能力。
自由度的具体数目取决于机器人设计中的关节数量和类型。
在圆柱坐标式机器人中，我们需要考虑关节的类型和其对机器人运动的影响。
圆柱坐标式机器人的结构和工作原理圆柱坐标式机器人是一种基于圆柱坐标系进行运动的机器人。
它由一个固定的底座和一个沿着垂直于底座的轴线移动的手臂组成。
这个手臂类似于柱子，因此得名圆柱坐标式机器人。
圆柱坐标式机器人通常具有三个关节，分别是基座关节、臂关节和手腕关节。
基座关节使得机器人能够在平面上进行旋转运动。
臂关节使得机器人手臂沿着垂直于底座的轴线进行上下移动。
手腕关节使得机器人手腕部分能够在平面内进行旋转运动。
这些关节的独立控制使得机器人能够在三维空间内完成复杂的任务。
圆柱坐标式机器人的自由度分析圆柱坐标式机器人的自由度是根据关节的数量来确定的。
在这种机器人中，有三个关节，因此它的自由度取决于这些关节的类型和相互作用。
考虑到圆柱坐标式机器人具有三个关节，我们可以将每个关节的运动限制归纳如下：1.基座关节：可以在水平平面上进行360度的旋转。
它提供了一个自由度，用于控制机器人在平面上的方向。
2.臂关节：沿着垂直于底座的轴线上下移动。
它提供了一个自由度，用于控制机器人在垂直方向上的高度。
3.手腕关节：使得机器人手腕部分能够在平面内进行旋转。
它提供了一个自由度，用于控制机器人手腕的方向。
综上所述，圆柱坐标式机器人具有三个自由度。
这意味着它可以在三维空间内进行三个独立的运动，从而实现更加复杂的任务和工作。
总结圆柱坐标式机器人是一种常见的机器人类型，具有三个自由度。
三自由度圆柱坐标型工业机器人设计毕业答辩PPT.
三维动画演示
末端执行机构设计：
采用内撑连杆杠杆式夹持器，用小
型液压缸驱动夹紧，它的结构形式如
图。内撑连杆杠杆式夹持器采用四连 杆机构传递撑紧力，即当液压缸1工作 时，推动推杆2向下运动，使两钳爪3 向外撑开，从而带动弹性爪4夹紧工 件。该种夹持器多用于内孔薄壁零件
的夹持。
弹性爪 的结构设计: 这种结构是在手爪外侧用螺钉固定弹性
谢谢各位老师!
杆一起转动。
腰部和基座设计 : 通过安装在支座上的步进电机和 谐波齿轮直接驱动转动壳体转动，从 而实现机器人的旋转运动，通过安装 在顶部的步进电机和联轴器带动滚珠 丝杠转动实现手臂的上下移动。采用 了双导柱导向，以防止手臂在滚珠丝 杠上转动，确保手臂随机座一起转动。 支撑梁采用槽钢，以减轻重量和节省
壁厚 10，高 100。 零件材料：45钢。
零件实体图
总体方案： 在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最 主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧 的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设 计就是在这一思维下展开的。根据设计内容和需 求确定圆柱坐标型工业机器人，利用步进电机驱 动和谐波齿轮传动来实现机器人的旋转运动；利 用另一台步进电机驱动滚珠丝杠旋转，从而使与 滚珠丝杠螺母副固连在一起的手臂实现上下运动； 考虑到本设计中的机器人工作范围不大，故利用 液压缸驱动实现手臂的伸缩运动；末端夹持器则 采用内撑连杆杠杆式夹持器，用小型液压缸驱动
必须为工业机器人和周边设备安装安全护栏，以防止人靠近 而造成伤害。工业机器人的动作范围不能超越护栏。
在护栏出入口的门上必须设置插拔式电接点点开关，其插座 有导线与控制系统的电路连接。只有拔下开关的插头，才能 打开对应的门。这时，工业机器人及周边设备停止运转，并
圆柱坐标机器人自由度有几个
圆柱坐标机器人自由度有几个引言在机器人学中，自由度（Degree of Freedom）是指机器人系统中能够独立运动的独立参数的数量。
简单来说，自由度代表机器人在空间中可以自由变动的方向和方式。
不同类型的机器人有不同的自由度数量。
本文将探讨圆柱坐标机器人的自由度数量。
圆柱坐标机器人圆柱坐标机器人（Cylindrical coordinate robot）是一种常见的工业机器人类型，在许多自动化应用中得到了广泛的应用。
与其他类型的机器人相比，圆柱坐标机器人具有特定的结构和特点。
它适用于需要在圆柱坐标系下完成工作的任务，例如切割、焊接、喷涂等。
自由度的定义在机器人学中，自由度是指机器人系统可以以独立运动的方向和方式的数量。
换句话说，自由度表示机器人可以变动的独立参数的数量。
自由度决定了机器人在空间中的灵活性和能够完成的任务类型。
圆柱坐标机器人的自由度圆柱坐标机器人通常由三个旋转关节和一个平移关节组成。
这几个关节可分别控制机器人在坐标系轴上的运动。
根据机器人学原理，可以推导出圆柱坐标机器人的自由度数量。
旋转关节自由度圆柱坐标机器人的旋转关节可使机器人绕着三个互相垂直的轴进行自由旋转。
根据旋转关节的数量，可以推断出机器人在旋转方面的自由度。
圆柱坐标机器人通常具有3个旋转关节，分别控制绕X轴、Y轴和Z轴的旋转。
因此，圆柱坐标机器人在旋转方面具有3个自由度。
平移关节自由度平移关节用于控制机器人在坐标系轴上的平移运动。
圆柱坐标机器人通常具有一个平移关节，用于在Z轴上进行上下平移。
根据平移关节的数量，可以推断出机器人在平移方面的自由度。
圆柱坐标机器人只具有一个平移关节，因此，在平移方面，它只有1个自由度。
自由度总结通过对圆柱坐标机器人旋转关节和平移关节的分析，我们可以得出结论：圆柱坐标机器人具有3个旋转自由度和1个平移自由度。
结论圆柱坐标机器人在空间中具有4个自由度。
其中，3个自由度用于旋转运动，1个自由度用于平移运动。
圆柱型坐标机器人
圆柱型坐标机器人简介圆柱型坐标机器人是一种能够在三维空间内进行精确定位和自动操作的机器人。
它采用圆柱型坐标系作为参考系，通过使用轴向、径向和旋转运动来完成各种任务。
圆柱型坐标机器人具有广泛的应用领域，包括工业生产线、医疗领域、科研实验等。
工作原理圆柱型坐标机器人由三个关键部分组成：基座、臂架和末端执行器。
基座是机器人的底座，固定在工作台上，为机器人提供稳定的支撑。
臂架通过电动驱动器控制其径向和旋转运动，使机器人能够在圆柱坐标系下进行精确定位。
末端执行器是机器人的“手”，根据具体应用需要，可以是吸盘、夹持器等有效的工具。
通过这三个部分的协调工作，圆柱型坐标机器人能够完成各种任务。
圆柱型坐标机器人的工作原理可以简单理解为以下几个步骤：1.机器人接收控制命令，确定目标位置和任务要求。
2.机器人通过电动驱动器控制臂架的径向运动，将末端执行器移动到目标位置。
3.机器人通过电动驱动器控制臂架的旋转运动，调整末端执行器的角度，以适应任务要求。
4.机器人使用末端执行器进行特定操作，如抓取、装配、焊接等。
5.任务完成后，机器人将末端执行器移动到初始位置，准备下一次任务。
优势圆柱型坐标机器人相比于其他类型的机器人具有以下优势：1.强大的定位能力：圆柱型坐标机器人可以精确定位到三维空间内的任意点，能够满足高精度操作的需求。
2.多功能性：圆柱型坐标机器人可以根据不同的应用需求，选择不同的末端执行器，具备吸盘、夹持器、焊枪等多种功能，能够完成各种不同的任务。
3.灵活性：圆柱型坐标机器人的臂架具有较大的运动范围，能够在三维空间内进行灵活的运动，适应不同工作环境的需求。
4.高效率：圆柱型坐标机器人能够快速准确地完成任务，提高生产效率，降低人工成本。
5.可编程性：圆柱型坐标机器人可以通过编程来实现自动化操作，可以根据不同任务的需要进行灵活的调整和优化。
应用领域圆柱型坐标机器人在工业生产、医疗领域和科研实验中有广泛的应用。
在工业生产中，圆柱型坐标机器人可以用于装配线作业、零件搬运等任务，提高生产效率和质量。
三自由度机器人结构设计说明书
………………………………………………………………… ‥………………………………………………
3.2.3 腰部和基座设计 ………………………………………………………………… 3.3 工业机器人的机械传动装置设计 3.3.1 滚珠丝杠的选择 ………………………………………………………………… 3.3.2 谐波齿轮的选择 ………………………………………………………………… 3.3.3 联轴器的选择 ………………………………………………………………… ……………………………………………… ‥……………………… 第 4 章 工业机器人的计算机控制系统概述 4.2 计算机控制系统的设计方案 4.3 硬件电路的组成 5.1 安全要求 5.2 实施方法 鸣谢 参考文献
4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求
……………………………………………………… ……………………………………………
…………………………………………………………………
第 5 章 工业机器人运行时应采取的安全措施
………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………
1 2 2 3 3 3 5 5 6 6 7 8 11 12 18 18 19 20 20 21 22 22 22 22 23 23 24
2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述
……………………………………………………………… 4
2.2.1 设计要求 ………………………………………………………………………… 2.2.3 工业机器人的主要技术参数 第 3 章 工业机器人的机械系统设计 3.1 工业机器人的运动系统分析 3.1.1 机器人的运动概述 3.1.2 机器人的运动过程分析 3.2 工业机器人的执行机构设计 3.2.1 末端执行机构设计 3.2.2 手臂机构设计 …………………………………………………
圆柱坐标式机器人具有几个自由度的特点
圆柱坐标式机器人的自由度特点圆柱坐标式机器人是一种常见的工业机器人系统，其运动路径遵循圆柱坐标系。
该机器人系统具有自由度的概念，用于描述机器人每个关节的运动和灵活性。
1. 自由度的定义在机器人学中，自由度指的是一个机械系统的独立运动能力。
对于机器人而言，每个关节的运动自由度决定了它在工作空间中的灵活性和可达性。
2. 圆柱坐标系下的自由度圆柱坐标式机器人系统通常由两个旋转关节和一个平移关节组成，分别对应于圆柱坐标系中的径向、角度和高度方向。
因此，圆柱坐标式机器人的自由度通常被定义为3。
2.1. 第一个自由度：径向运动第一个旋转关节控制机器人的径向运动，允许机器人在水平方向上移动，改变工作点的距离。
这一自由度使得机器人能够适应不同大小和距离的工件，增加其操作的灵活性。
2.2. 第二个自由度：角度运动第二个旋转关节控制机器人的角度运动，使机器人在水平平面内绕垂直轴线旋转。
这一自由度使机器人能够改变工作点的方向，适应不同位置和角度的工件，增加其工作范围。
2.3. 第三个自由度：高度运动平移关节决定了机器人的高度运动自由度。
它使机器人能够在垂直方向上移动，使工具末端能够达到不同高度的工件。
这一自由度使得机器人能够适应不同高度的工作表面或工件，增加其应用场景的灵活性。
3. 自由度的影响机器人的自由度数目对其工作性能和灵活性具有重要影响。
•较多的自由度数目可以使机器人在工作空间中灵活地移动和操作，能够完成更复杂和多样化的任务。
•自由度的增加将引入更多的关节和联动机构，使机器人系统更加复杂和成本高昂。
•自由度的增加还会增加机器人的计算和控制复杂度，需要更强大的控制算法和处理能力。
因此，在设计和选择机器人系统时，需要根据具体的应用需求和成本考虑自由度的数量。
结论圆柱坐标式机器人具有3个自由度，分别决定了它在工作空间中的径向、角度和高度运动能力。
这些自由度使得机器人系统能够适应不同位置、方向和高度的工件，提高了其灵活性和工作范围。
柱面坐标机器人有几个自由度
柱面坐标机器人有几个自由度柱面坐标机器人是一种常用于工业自动化的机器人系统，它具有一定的灵活性和自由度，可以完成复杂的运动任务。
在介绍柱面坐标机器人的自由度之前，我们首先了解一下什么是自由度。
自由度是指机器人执行特定任务所能进行独立运动的数量。
它通常用于描述机器人系统的灵活性和运动能力。
对于柱面坐标机器人而言，它主要包括以下几个方面的自由度。
1. 关节自由度柱面坐标机器人通常由多个关节组成，这些关节可以使机械臂在空间中任意定位和定向。
每个关节都可以进行独立的旋转运动，这就是关节自由度。
柱面坐标机器人的关节自由度数目取决于机械臂的结构和关节数量。
2. 平动自由度除了关节自由度外，柱面坐标机器人还具有平动自由度。
平动自由度是指机械臂末端执行器能够在三维空间中移动的自由度。
柱面坐标机器人通常具有三个平动自由度，即机械臂末端执行器可以在直角坐标系中的X、Y和Z轴上进行平移运动。
3. 旋转自由度除了平动自由度外，柱面坐标机器人还具有旋转自由度。
旋转自由度是指机械臂末端执行器能够在三维空间中绕任意轴进行旋转的自由度。
柱面坐标机器人通常具有两个旋转自由度，即机械臂末端执行器可以绕两个垂直于平面的轴进行旋转。
4. 高度自由度柱面坐标机器人的末端执行器还可以沿Z轴方向进行高度调节，这也被认为是一种自由度。
通过调节末端执行器的高度，柱面坐标机器人可以适应不同高度的工作任务。
综上所述，柱面坐标机器人通常具有五个自由度，包括关节自由度、平动自由度、旋转自由度和高度自由度。
这些自由度使得柱面坐标机器人能够进行复杂的运动和灵活的操作，适用于各种工业自动化任务。
提示：自由度的数量可以根据具体的柱面坐标机器人系统结构和设计进行调整。
某些特殊的柱面坐标机器人系统可能具有更多或更少的自由度。
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目录目录 (1)中文摘要 (2)Abstract (2)第1章绪论......‥ (3)第2章工业机器人的总体设计 (3)2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述 (3)2.2 工业机器人的设计分析 (4)2.2.1 设计要求 (5)2.2.2 总体方案拟定 (5)2.2.3 工业机器人的主要技术参数 (5)第3章工业机器人的机械系统设计 (6)3.1 工业机器人的运动系统分析 (6)3.1.1 机器人的运动概述 (6)3.1.2 机器人的运动过程分析 (7)3.2 工业机器人的执行机构设计 (8)3.2.1 末端执行机构设计 (8)3.2.2 手臂机构设计 (11)3.2.3 腰部和基座设计 (12)3.3 工业机器人的机械传动装置设计‥ (18)3.3.1 滚珠丝杠的选择 (18)3.3.2 谐波齿轮的选择 (19)3.3.3 联轴器的选择 (20)第4章工业机器人的计算机控制系统概述 (20)4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求‥ (21)4.2 计算机控制系统的设计方案 (22)4.3 硬件电路的组成 (22)第5章工业机器人运行时应采取的安全措施 (22)5.1 安全要求 (22)5.2 实施方法 (23)鸣谢 (23)参考文献 (24)中文摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。
而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。
本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。
在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
关键词：三自由度，圆柱坐标，工业机器人AbstractIndustrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as automation machine tool control, computer systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. This scheme introduced a cylindrical robot for three degree of freedom. It is composed of two linear axes and one rotary axis current control only allows these devices move from one assembly line to other assembly line in space, perform relatively simple taskes. This paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole design work.Key words：three degrees of freedom, cylindrical, Industrial robot三自由度圆柱坐标型工业机器人设计第一章绪论机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。
它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。
工业机器人的研究、制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。
目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。
最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义：工业机器人是一种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。
参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对工业机器人作如下定义：工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。
主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具。
工业机器人以刚性高的手臂为级到高级逐步完善，它的发展过程可分为三代：第一代工业机器人就是目前工业中大量使用的示教再现型工业机器人，它主要由手部、臂部、驱动系统和控制系统组成。
它的控制方式比较简单，应用在线编程，即通过示教存贮信息，工作时读出这些信息，向执行机构发出指令，执行机构按指令再现示教的操作。
第二代机器人是带感觉的机器人。
它具有寻力觉、触觉、视觉等进行反馈的能力。
其控制方式较第一代工业机器人要复杂得多，这种机器人从1980年开始进入了实用阶段，不久即将普及应用。
第三代工业机器人即智能机器人。
这种机器人除了具有触觉、视觉等功能外，还能够根据人给出的指令认识自身和周围的环境，识别对象的有无及其状态，再根据这一识别自动选择程序进行操作，完成规定的任务。
并且能跟踪工作对象的变化，具有适应工作环境的功能。
这种机器人还处于研制阶段，尚未大量投入工业应用。
第2章工业机器人的总体设计2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述图2-1 工业机器人的组成图它主要由机械系统(执行系统、驱动系统)、控制检测系统及智能系统组成。
（1）执行系统：执行系统取机构，它直接抓取工件或夹具。
（2）腕部：又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。
（3）臂部：是支承腕部的部件，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。
（4）机身：是支承手臂的部件，其作用是带动臂部自转、升降或俯仰运动。
A、驱动系统：为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。
常用的机械传动、液压传动、气压传动和电传动。
B、控制系统：通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生错误或故障时发出报警信号。
C、检测系统：作用是通过各种检测装置、传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。
图2-2 各部分关系图2.2工业机器人的设计分析2.2.1 设计要求综合运用所学知识,搜集有关资料独立完成三自由度圆柱坐标型工业机器人操作机和驱动单元的设计工作。
原始数据：自动线上有Ａ，Ｂ两条输送带之间距离为 1.5m，需设计工业机器人将一零件从A带送到B带。
零件尺寸：内孔￠100，壁厚 10，高 100。
零件材料：45钢。
2.2.2 总体方案拟定在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。
这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。
本次设计就是在这一思维下展开的。
根据设计内容和需求确定圆柱坐标型工业机器人，利用步进电机驱动和谐波齿轮传动来实现机器人的旋转运动；利用另一台步进电机驱动滚珠丝杠旋转，从而使与滚珠丝杠螺母副固连在一起的手臂实现上下运动；考虑到本设计中的机器人工作范围不大，故利用液压缸驱动实现手臂的伸缩运动；末端夹持器则采用内撑连杆杠杆式夹持器，用小型液压缸驱动夹紧。
图2-3 机器人外形图2.2.3工业机器人主要技术性能参数工业机器人的技术参数是说明其规格和性能的具体指标。
主要技术参数有如下：A、抓取重量：抓取重量是用来表明机器人负荷能力的技术参数，这是一项主要参数。
这项参数与机器人的运动速度有关，一般是指在正常速度下所抓取的重量。
B、抓取工件的极限尺寸：C、抓取工件的极限尺寸是用来表明机器人抓取功能的技术参数，它是设计手部的基础范围：指执行机构直线移动距离或回转角度的范围，即各运动自由度的运动量。
根据运动行程范围和坐标形式就可确定机器人的工作范围。
D、运动速度：是反映机器人性能的重要参数。
通常所指的运动速度是机器人的最大运动速度。
它与抓取重量、定位精度等参数密切有关，互相影响。
目前，国内外机器人的最大直线移动速度为1000mm/s左右，一般为200～400mm/s；回转速度最大为180º/s，一般为50º/s。
E、编程方式和存储容量。
本设计中的三自由度圆柱坐标型工业机器人的有关技术参数见表1-1。
机械手类型三自由度圆柱坐标型抓取重量 2.69Kg自由度3个（1个回转2个移动）机座长120mm，回转运动，回转角180°，步进电机驱动单片机控制腰部机构长680mm，伸缩运动，升降范围450mm，步进电机驱动单片机控制手臂机构长826mm，伸缩运动，伸缩范围50mm，液压缸驱动行程开关控制第3章工业机器人的机械系统设计3.1 工业机器人的运动系统分析3.1.1 机器人的运动概述工业机器人的运动，可从工业机器人的自由度，工作空间和机械结构类型等三方面来讨论。
如图2-1所示，为工业机器人机构的简图。
图3-1 机构简图a．工业机器人的运是指确定一个机器人操作位置时所需要的独立运动参数的数目，它是表示机器人动作灵活程度的参数。
本设计的工业机器人具有四转动副和移动副两种运动副，具有手臂伸降，旋转，前后往复三自由度。
b．机器人的工作空间和机械结构类型（1）工作空间工作空间是指机器人正常运行时，手部参考点能在空间活动的最大范围，是机器人的主要技术参数，工作空间图如图3-2。
图3-2 工作空间图（2）机械结构类型圆柱坐标型为本设计所采用方案，这种运动形式是通过一个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统（代号RPP），工作空间图形为圆柱形。
它与直角坐标型比较，在相同的工作条件下，机体占体积小，而运动范围大。
3.1.2机器人的运动过程分析工业机器人的运动过程中各动作如图3-3和表3-1。
图3-3表3-1机器人开机，处于A位工步一手臂上升工步二，工步七，工步十三旋转至B位工步三手臂伸出工步四, 工步十实现运动过程中的各工步是由工业机器人的控制系统和各种检测原件来实现的，这里尤其要强调的是机器人对工件的定位夹紧的准确性，这是本次设计成败之关键所在。
3.2工业机器人的执行机构设计3.2.1 末端执行机构设计工业机器人的末端执行机构设计是用来抓持工件或工具的部件。
手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之一。
3.2.1.1 设计时要注意的问题：a. 末端执行机构应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。
b. 末端执行机构应有一定的开闭范围。
其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。