20_环境感知技术概述

智 能
车
辆 环
车载三维激光雷达环境感知
境
感
知 技
术
6/14/2016 10:45 AM
PP T
典型应用
智 能
车
辆 环
境
感
知 技
术
6/14/2016 10:45 AM
PP T
2 环境感知技术概述
2.3 环境感知方法-Method
优点：能够以较高精度直接获取物体三维距离信息、对光照
环境变化不敏感、实时性好、体积较小。 缺点：无法感知无距离差异的平面内目标信息、无法感知色 彩信息。
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术
PP T
6/14/2016 10:45 AM
优点：能够直接获取物体三维距离信息、测量精度高、
对光照环境变化不敏感。 缺点：无法感知无距离差异的平面内目标信息、无法感 知色彩信息、体积较 大、价格昂贵、不便于车载集成。
知 技
术
6/14/2016 10:44 AM
PP T
2 环境感知技术概述
2.3 环境感知方法-Method
维距离信息，通过距离分析识别技术对行驶环境进行感知。
辆 环
境
感 智 能 车
车载线扫描激光雷达检测前方障碍物
知 技
12 10 8 6 4 2 0
（2）激光传感：基于激光雷达获取车辆周边环境两维或三
优点：能够获取其它传感手段难以实现的宏观行驶环境信息、
可实现车辆间信息共享、对环境干扰不敏感。 缺点：可用于车辆自主导航控制的信息不够直接、实时性不 高、无法感知周边车辆外其它物体信息。 6/14/2016 10:45 AM
智 能
车
辆 环
境
感
知 技
（4）通讯传感：基于无线、网络等近、远程通讯技术获取车 辆行驶周边环境信息。（典型应用-ETC）
辆 环
安全性：在行驶过程中，能够实时、准确识别出行
境
感
可靠、准确识别并规划出可保证规范、安全、迅速 到达目的地的行驶路径；
知 技
通过性：基于自身行驶性能和共识规则，能实时、
术
2.1 环境感知目的-Purpose
PP T
2 环境感知技术概述
2.2 环境感知对象-Target
路边缘、道路隔离物、恶劣路况的识别。对于非结 构化道路而言，包括车辆欲行驶前方路面环境状况 的识别和可行驶路径的确认； 周边物体：包括车辆、行人、地面上可能影响车辆 通过性、安全性的其它各种移动或静止物体的识别； 各种交通标志的识别； 驾驶状态：包括驾驶员精神状态、车辆自身行驶状 态的识别； 驾驶环境：包括路面状况、道路交通拥堵情况、天 气状况的识别等。
智 能
车
辆 环
境
感
知 技
行驶路径：对于结构化道路而言，包括行车线、道
术
PP T
6/14/2016 10:44 AM
2 环境感知技术概述
2.3 环境感知方法-Method
（ 1 ）视觉传感：基于机器视觉获取车辆周边环境两维 或三维图像信息，通过图像分析识别技术对行驶环境进 行感知。
智 能
车
车载单目视觉运动物体检测
智 能
车
辆 环
境
感
知 技
（3）微波传感：基于微波雷达获取车辆周边环境两维或三维距 离信息，通过距离分析识别技术对行驶环境进行感知。
术
PP T
6/14/2016 10:45 AM
典型应用
智 能
车
辆 环
境
感
知 技
术
6/14/2016 10:45 AM
PP T
2 环境感知技术概述
2.3 环境感知方法-Method
术
PP T
典型应用
智 能
车
辆 环
境
感
知 技
术
6/14/2016 10:45 AM
PP T
2 环境感知技术概述
2.3 环境感知方法-Method
优点：能够获取丰富的周边环境信息、具有优良的环境适应
能力、为安全快速自主导航提供可靠保障。 缺点：感知系统过于复杂、难于集成、造价昂贵、实用性差。
辆 环
境
感
知 技
术
PP T
6/14/2016 10:44 AM
优点：信息量丰富、实时性好(相对)、体积小 、能耗低。 缺点：易受光照环境影响、三维信息测量精度较低。
6/14/2016 10:44 AM
智 能
车载双目立体视觉越野环境感知
车
辆 环
境
感
知 技
术
PP T
典型应用
智 能
车
辆 环
境
感
6/14/2016 10:45 AM
智 能
车
辆 环
境
感
知 技
（5）融合传感：运用多种不同传感手段获取车辆周边环境多种 不同形式信息，通过多信息融合对行驶环境进行感知。
术
PP T
智 能
车
辆 环
境
感
知 技
术
6/14/2016 10:45 AM
Βιβλιοθήκη Baidu
PP T
Introduction to Environment Perception
智 能
车
辆 环
境
环境感知技术概述
感
知 技
术
PP T
2 环境感知技术概述
平顺性：为车辆平顺行驶提供参考依据。
6/14/2016 10:44 AM
智 能
经济性：为车辆高效、经济行驶提供参考依据；
车
驶路径周边对行驶安全可能存在安全隐患的物体， 为自身采取必要操作以避免发生交通安全事故；