ISaGRAF全新嵌入式控制软件概述
ISaGRAF 基本概念
记数法前置字范例十进制法 (DECIMAL) 无-908“16#” 16#1A2B3C4D 十六进制法(HEXADECIMAL)八进位法 (OCTAL) “8#” 8#1756402二进制法 (BINARY) “2#” 2#1101_0001_0101_11017.3实数模拟常数表示法小数点必须用来辨识实数常数形态和整数常数形态的不同。
在科学记号表示法中，是用‘E’或‘F’字母来隔开尾数部份和指数部份，而指数部份必须是一个有正负号的整数值，大小从-37到+37。
以下是实数模拟常数形态的范例：3.14159-1.0E+12+1.0 1.0F-15-789.56+1.0E-37“123”这种表示法并不能表示一个实数常数形态。
它正确的实数表示法应该是“123.0”。
7.4时间常数表示法时间常数形态的时间数值是从0 second (0秒) 到23h59m59s999ms (23时59分59秒999毫秒)。
时小时的数目后必须紧接着“h” 字母分分的数目后必须紧接着“m” 字母秒秒的数目后必须紧接着“s” 字母毫秒毫秒的数目后必须紧接着“ms” 字母时间常数形态的数值前必须以“T#” 或“TIME#” 为前置字。
T#1H450MS一小时又450毫秒Time#1H3M一小时又三分C CAL，CALC，CALCN，CALN，CALNC，CASE，CONCAT，CONSTANT，COS，D DATE，DATE_AND_TIME，DELETE，DINT，DIV，DO，DT，DWORD，E ELSE，ELSIF，EN，END_CASE，END_FOR，END_FUNCTION，END_IF，END_PROGRAM，END_REPEAT，END_RESSOURCE，END_STRUCT，END_TYPE，END_V AR，END_WHILE，ENO，EQ，EXIT，EXP，EXPT，F FALSE，FEDGE，FIND，FOR，FUNCTION，G GE，GFREEZE，GKILL，GRST，GSTART，GSTATUS，GT，I IF，INSERT，INT，INT_TO_BCD，INT_TO_BOOL，INT_TO_REAL，INT_TO_STRING，INT_TO_TIME，J JMP，JMPC，JMPCN，JMPN，JMPNC，L LD，LDN，LE，LEFT，LEN，LIMIT，LINT，LN，LOG，LREAL，LT，LWORD，M MAX，MID，MIN，MOD，MOVE，MSG，MUL，MUX，N NE，NOT，O OF，ON，OPERATE，OR，OR_MASK，ORN，P PROGRAM，R R，READ_ONLY，READ_WRITE，REAL，REAL_TO_BCD，REAL_TO_BOOL，REAL_TO_INT，REAL_TO_STRING，REAL_TO_TIME，REDGE，REPEAT，REPLACE，RESSOURCE，RET，RETAIN，RETC，RETCN，RETN，RETNC，RETURN，RIGHT，ROL，ROR，S S，SEL，SHL，SHR，SIN，SINT，SQRT，ST，STN，STRING，STRING_TO_BCD，STRING_TO_BOOL，STRING_TO_INT，STRING_TO_REAL，STRING_TO_TIME，STRUCT，SUB，SYS_ERR_READ，SYS_ERR_TEST，SYS_INITALL，SYS_INITANA，SYS_INITBOO，SYS_INITTMR，SYS_RESTALL，SYS_RESTANA，SYS_RESTBOO，SYS_RESTTMR，SYS_SA V ALL，SYS_SA V ANA，SYS_SA VBOO，SYS_SA VTMR，SYS_TALLOWED，SYS_TCURRENT，SYS_TMAXIMUM，SYS_TOVERFLOW，SYS_TRESET，SYS_TWRITE，SYSTEM，T TAN，TASK，THEN，TIME，TIME_OF_DAY，TIME_TO_BCD，TIME_TO_BOOL，TIME_TO_INT，TIME_TO_REAL，TIME_TO_STRING，TMR，TO，TOD，TRUE，TSTART，TSTOP，TYPE，U UDINT，UINT，ULINT，UNTIL，USINT，V V AR，V AR_ACCESS，V AR_EXTERNAL，V AR_GLOBAL，V AR_IN_OUT，V AR_INPUT，V AR_OUTPUT，W WHILE，WITH，WORD，X XOR，XOR_MASK，XORN只要关键词 (keyword) 的前缀是一个底线( ‘_’ ) 字符，它就是内部关键词，不可以在文字叙述的指令中使用。
于IEC61131-3的控制软件平台的设计与实现.
科技信息１．引言基于ＩＥＣ６１１３１－３标准ＰＬＣ具有通用性好、兼容性高、价格低廉、编程方便、易于与网络相连等优点，欧美等西方国家都把基于ＩＥＣ６１１３１－３标准ＰＬＣ作为一个重点对象进行研究开发。
嵌入式ＰＬＣ是架构在嵌入式系统上的ＰＬＣ系统，具有非常广泛的应用前景，在自动化领域采用基于嵌入式ＰＬＣ系统来代替传统硬ＰＬＣ产品已经成为一个趋势。
本文采用德国３Ｓ公司的ＣｏＤｅＳｙｓ构架ＰＬＣ系统，对研究嵌入式ＰＬＣ系统具有重要的实践意义。
２．ＩＥＣ６１１３１－３编程语言简介ＩＥＣ６１１３１－３编程语言标准是第一个为工业控制系统提供标准化编程语言的国际标准。
该标准针对工业控制系统所阐述的软件设计概念、模型等，适应当今世界软件、工业控制系统的发展方向，是一种非常先进的设计技术。
它极大地推动了工业控制系统软件设计的发展，对现场总线设备的软件设计业产生了很大的影响。
符合ＩＥＣ６１１３１－３标准的软件系统是一个结构完美、可重复使用、可维护的工业控制系统软件。
它不仅能应用于可编程控制器，而且能应用于流程控制和制造过程软件中，因此，它是新型的，先进的工业控制编程系统。
２．１ＩＥＣ６１１３１－３标准编程语言的主要内容ＩＥＣ６１１３１－３编程语言标准分为公用元素和编程语言两部分。
公用元素部分除了说明各种编程语言中使用的字符集、标识符、关键字等外，还定义了数据的外部表示、数据类型、变量和程序组织单元等，并对顺序功能图的基本元素等进行了定义。
与传统的可编程控制器编程语言不同，在公共元素中，编程语言标准还定义了配置、资源、任务和存取路径等基本概念。
ＩＥＣ６１１３１－３的编程语言部分还定义了两大类编程语言：文本化编程语言和图形化编程语言。
文本化编程语言包括指令表编程语言（ＩＬ）和结构化文本编程语言（ＳＴ），图形化编程语言包括梯形图编程语言（ＬＤ）和功能图块编程语言（ＦＢＤ）。
在标准中定义的顺序功能图（ＳＦＣ）既没有归入文本化编程语言，也没有归入图形化编程语言，它被作为公共元素予以定义。
ISaGRAF 快速上手手冊说明书
ISaGRAF 快速上手手冊"ISaGRAF 快速上手手冊" 適用於所有 ISaGRAF PAC.免責聲明泓格科技股份有限公司，對於因使用本系列產品所造成的任何損害並不負任何法律上的責任。
本公司保留在任何時候修訂本書而不需通知的權利，並將確實地提供正確且可靠的資訊。
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開發軟體- ISaGRAF: 版本3.4x (或 3.5x), IEC 61131-3 standard. LD, ST, FBD, SFC, IL & FC參考資料ISaGRAF 網頁/en/product/guide+Software+Development__Tools+ISaGRAF技術服務請連絡當地的經銷商或 E-mail 問題至****************** .目錄ISaGRAF 快速上手手冊 (1)免責聲明 (1)商標與版權宣告 (1)開發軟體 (1)參考資料 (1)技術服務 (1)第 1 章軟體安裝 (3)1.1步驟 1 –安裝 ISaGRAF (3)1.2步驟 2 –安裝“ICP DAS Utilities for ISaGRAF” (4)第 2 章軟體編程 (5)2.1編寫一個簡單的 ISaGRAF 程式 (5)2.1.1開啟“ISaGRAF-Project Management” (6)2.1.2建立 ISaGRAF 的使用者群組 (6)2.1.3建立新的 ISaGRAF 專案 (7)2.1.4宣告 ISaGRAF 專案變數 (8)2.1.5建立 LD - "LD1" 程式 (11)2.1.6編寫 "LD1" 程式 (11)2.1.7連接 I/O (14)2.2編譯 & 模擬範例程式 (17)2.3下載 & 偵錯範例程式 (18)2.3.1透過 RS-232 下載專案 (18)2.3.2透過 Ethernet 下載專案 (20)2.3.3建立 PC 與 PAC 間的連線 (21)2.3.4開始下載程序 (22)2.3.5運行LD 程式 (23)第 1 章軟體安裝1.1步驟 1 –安裝 ISaGRAF使用者需安裝以下兩項軟體，才可開始開發 ISaGRAF PAC 系統。
ISaGRAF全新嵌入式控制软件概述
ISaGRAF全新嵌入式控制软件概述自从国际上认为自动化行业IEC61131-3是自动控制程序设计标准语言后，ISaGRAF便是第一套完全符合IEC61131-3标准、与硬件无关并以视窗为开发环境的可编程控制语言设计开发的软件。
在ISaGRAF3.3版中更将流程图语言（Flow Chart,FC）纳入成为第六种程序设计语言，使得ISaGRAF完全支持世界上自动化行业的六大程序设计语言，成为最强大的可编程开发工具。
◆特色：1. 支持的控制器最多。
2. 完全支持国际标准的五种PLC编程语言及Flow Chart。
3. 可以简单的与图控软件或人机界面集成在一起。
4. 可离线模拟（Off Line Simulation）.5. 可在线调试及（On Line Debug）控制.6. 程序上传功能。
◆业绩：1. 超过160家硬件制造商支持ISaGRAF。
2. Workbench销售数量已超过8000套。
3. Target销售数量已超过60000套。
4. 超过55000种应用。
5. 86个国家使用。
加快应用开发和推向市场的速度ISaGRAF是一种功能强大的嵌入式软件，使开放式自动化控制成为可能，并已超越了传统工业控制设备、标准开放式硬件、操作系统和网络技术之间的界限。
它提供的技术基础加快了应用/产品的开发和推向市场的速度。
用于构造分布式过程控制应用， ISaGRAF通过"变量绑定"可在网络环境里开发多个配置和分布式系统。
项目的开发完全不依赖它们运行的物理平台。
ISaGRAF运行目标机可运行于任何操作系统（Embedded NT, NT with RTX, VxWorks, Phar Lap, OS-9/9000, Windows CE, Linux, pSOSystem, Windows NT, LynxOS, QNX, MS-DOS, US Software, NT with INtime, VRTX）。
ISaGRAF描述
ISaGRAF描述1.ISaGRAF 描述ISaGRAF 是⼀个能够创建局部或分布式控制系统的控制软件平台. 它具有⾼度便携和鲁棒性的控制⽬标机(虚拟机),和直观的应⽤开发环境.ISaGRAF开发包是⼀个完整的⾃动化⼯业包.它结合了在Windows 平台下的开发和操作接⼝与⽬标机平台上的硬件实时控制.它主要由两个模块组成.在这两个模块下可以开发和运⾏多线程的控制应⽤.应⽤开发环境运⾏⽬标机应⽤开发环境是⼀个开发,监控控制应⽤的环境.主要由资源组成,即运⾏的虚拟机. 这些开发应⽤保存了与IO和变量相关的所有信息.⼯作在⽬标机平台或设备上,使⽤实时操作系统的运⾏⽬标机与物理现场设备相连.这些模块执⾏资源中包含的,从应⽤开发平台下装过来的指令. 运⾏⽬标机包括许多部分:虚拟机, 现场总线驱动和通信接⼝.应⽤开发环境提供所有国际标准IEC 61131-3 包含的控制语⾔. 开发环境的输出可选择为C语⾔代码或硬件⽆关代码(TIC). ISaGRAF虚拟机是⼀个功能强⼤的,最优的,快速的控制机.它可执⾏任何硬件控制器上的TIC. 应⽤开发环境同时具有IEC 61499定义的开发分布式应⽤的特征.虚拟机和所有的ISaGRAF 选项可以运⾏在任意的操作系统上,如NI, CE, Linux, VxWorks, 和QNX. 此外,控制虚拟机中的所有代码都可通过开发⼯具包获得, ⽅便移植到任意的操作系统中.为了满⾜⼩型嵌⼊式使⽤的要求,它的鲁棒性设计能够处理许多IO⼝. 多虚拟机可以在不同的扫描频率下⼯作在同⼀个处理器中.多处理器可以协同为同⼀个⼯程⼯作,允许不同的处理器和不同的操作系统在同⼀个简单的应⽤中. 为了清楚使⽤其它虚拟机的数据提供了绑定机制.ISaGRAF 系统⼯具包能够写⾃⼰的I/O驱动器,增加市场指定的功能块,连接更⾼的系统,或⽅便标签产品. 这将变成⼀个根据⾃⼰利益增加了智能性能的独特的⼯具包.图1显⽰了组成ISaGRAF运⾏环境的主要模块和其它模块.这个简图包括⼀个应⽤开发平台,⼀个⼯程数据库⽂件,⼀个通信层,⼀个可选的通信链接和⼀个虚拟机.虚拟机运⾏在⽬标机平台(配置),执⾏从应⽤开发平台编译的⾃动控制应⽤. 在IEC 61131-3,虚拟机执⾏资源,同时运⾏控制器与配置⼀样.配置器(运⾏控制器)可以运⾏多个资源(虚拟机).同样,从应⽤开发环境编译的⾃动控制应⽤可以分布到多个运⾏控制器上.2.功能性2.1应⽤开发环境应⽤开发环境在整个系统运⾏周期内减轻⾃动操作任务,从系统设计,启动,操作到维护.应⽤开发环境是使⽤ISaGRAF ⼯具包的⼊⼝点. 它提供⼀个直观的环境来帮助开发者创建⾃⼰的⾃动控制系统,并且提⾼你的核⼼能⼒.在ISaGRAF, ⼀个⼯程可分成⼀个或⼏个PLC环或资源,标识它们的硬件平台,同时定义它们之间的连接.配置(包含⼀个或更多资源的硬件平台)和通信连接(表⽰⼯程的物理分配),资源表⽰虚拟运⾏⽬标机.资源包含⼀些叫做程序管理单元或”POUS”的编程单元.这些程序管理单元可由IEC 61131-3语⾔和流程图,函数和函数块来编程, 同样⽀持IEC 61499功能块图编程.对于程序开发来说, ISaGRAF应⽤开发环境提供了强⼤的和直观的图形和⽂本编辑器,包括拖放和剪切粘贴功能来提⾼⽅便运⽤. 所有的变量都在ISaGRAF Dictionary中声明,或从外部数据库中导⼊. 当编程时,只要单击⼀下⿏标就可插⼊⼀个变量到程序中.此外你可以编写不同的功能模块.应⽤开发程序管理⽅便开发者定义这些模块,模块的操作和模块的接⼝来形成⼀个完整的应⽤⼯程.这种⽅法⽅便以后重新使⽤这些代码单元,在开发时节省时间和花费.使⽤应⽤开发环境,你可以从不同的⽅⾯来看你的系统.资源⾓度介绍功能性⽅⾯的应⽤.硬件⾓度介绍和帮助你管理硬件布局中的资源的执⾏.2.2 I/O 连接(物理I/O 的选址)为了建⽴起ISaGRAF⼯程中与硬件⽆关逻辑变量与⽬标⼯业计算机或PLC上物理I/O通道上的连接, ISaGRAF应⽤开发平台提供了⼀个强⼤的I/O连接编辑器.只要简单的单击⿏标,⼀个程序员就可以定义连接⽽不需要知道⾼级软件或硬件.逻辑编程和I/O 线配置的完全分开保证了应⽤开发程序能够导⼊到不同的硬件平台上.2.3 变量使⽤ISaGRAF强⼤的变量浏览器来声明数据.这个浏览器带有变量的分层结构和⼀个⽹格来表⽰它们的定义. 对每个资源来说,开发者能简单数据类型或⽤户⾃定义类型如数组或结构体来声明变量.新变量同样可以在程序设计时进⾏声明.此外,为了节省编辑时间,已经声明的变量可能插⼊到任意的程序中去. ISaGRAF⽀持所有IEC 61131-3标准定义的数据类型. ISaGRAF 5 ⽀持⼀些新的数据类型:8位⽆符号整型, 16位整型等.ISaGRAF 应⽤开发平台把所有的⼯程数据(除了IEC⼯程资源⽂件外) 所有的⼯程数据保存到MS-Access 数据库中.任意外部使⽤可通过Prohook或Propi 动态连接库提供的⽂本请求来写或读这些数据. ISaGRAF 应⽤开发资源能够通过绑定机制来共享变量. 绑定表⽰两个变量的直接连接.绑定可以是在同⼀个⼯程,也可以在不同⼯程间进⾏.⽹络驱动器⽤来管理绑定数据交换.绑定机制可以通过通信功能块来加强.通信功能块允许连接资源间可编程的详细的信息交换,使⽤基本的功能块.2.4 仿真和调试在ISaGRAF应⽤中,调试时并不要求开发者返回到基本的过程控制逻辑单元,也不⽤记住所有语⾔的准确语法规则.在开发的全过程,应⽤开发平台检查程序和语⾔指定句法规则,修正或促使开发者正确使⽤每种语⾔.基于在线帮助的详尽的超⽂本包括对IEC 61131-3标准的对照说明.同样,使⽤仿真包括功能强⼤的调试⼯具.这个⼯具能快速诊断应⽤⼯程的性能,显⽰需要优化的代码段.仿真器同样包含视图⼯具来编辑和运⾏仿真脚本,极⼤减少了调试和验证时间. 没有⽬标硬件平台,编程者可在实验室⾥验证整个应⽤⼯程.在应⽤开发平台的仿真器,使⽤者可以单独测试每个模块的功能,也能整体测试.同时,仿真器能够跟踪程序执⾏并且查看任意变量的状态.2.5 ⾃述⽂本ISaGRAF应⽤开发平台具有强⼤的记录⽂本信息的能⼒.⽂本⽣成器编辑⽣成⼀个完整的,连续可打印的⽂本来描述所有⼯程项⽬以及它们的修改历史. 使⽤者可以定义⽂本的实际内容,包括根据指定要求所含的⼯程组件.所有的图形和⽂本程序,以及整个⼯程结构,I/O连接表,变量表,参照标准等都包含在最后的⽂本⽂件中.这可打印⽂本能遵循想要的格式,并能软化为⽂本⽂件或word⽂件..2.6 版本资源管理ISaGRAF 4.5给⼯程组件如⼯程,配置,资源和程序管理单元介绍版本资源管理.版本资源管理⽤在第⼀次DLL执⾏.执⾏的DLL 资源代码由PRDK提供.这个DLL 名为”DVSC.DLL”.每个⼯程只有⼀个VSC库.VSC数据库位于VSC⽬录下的⼯程⽬录下.2.7 XML导⼊/导出应⽤开发平台能够导⼊或导出⼯程组件如:⼯程,配置,资源和程序管理单元.⼯程组件导⼊/导出运⽤XML来完成,由DXML.dll⽣成.为了保存相应的信息到⼯程交换⽂件,所有组件和程序管理单元资源⽂件都被耦合和压缩.另外⼀个⽂件包含导出组件的分层结构和⽂本信息.它使使⽤者能够浏览交换⽂件的内容,⽽不⽤分析组成交换⽂件的所有⽂件内容.2.8 运⾏⽬标机控制运⾏机(运⾏⽬标机,虚拟机):为了控制应⽤⼯程的特定的和最优的性能,控制⽬标机模仿Java,执⾏从应⽤开发环境⽣成的硬件⽆关代码(TIC).运⾏时的扫描周期可在毫秒级以下.可以运⾏在许多操作系统中(NT,RTX, LINUX, VXWORKS等).它也可以使⽤导⼊包PRDK导⼊到其它操作系统中或硬件平台.虚拟机读取变量和I/O点,执⾏过程控制应⽤,并在⼀周期循环中写变量和I/O点.虚拟机根据下⾯的计算初始化执⾏.1.扫描输⼊设备2,使⽤绑定变量3.执⾏TIC代码. 4.产⽣⼤量变量更新输出设备,保存保留值, 7.处理通信包8.等待下⼀次周期.2.9 IEC 61131 标准ISaGRAF 应⽤开发平台⽀持所有标准IEC 61131-3控制程序语⾔以及流程图语⾔.这些语⾔包括:顺序功能图,功能块图,梯形图,结构⽂本,指令集,流程图.2.10 IEC 61499标准ISaGRAF有创建分布式应⽤的所有特征.IEC 61499 标准作为开发分布式系统的准则.3.总的结构概述这节描述ISaGRAF 5.0 系统的结构模块.图4显⽰ISaGRAF的任务模块.从中,我们可以看到主要的任务模块和运⽤它们接⼝关系的⽂件.3.1 应⽤开发平台(⼯作台)Workbench(⼯作台):⼯作台是应⽤开发平台的主要部分. 编译⾃动操作和过程控制应⽤的IEC 61131/IEC 61499 ⼯具包是这个模块的⼀部份.这个可执⾏的任务名为DPM.exe.⼯作平台中包含以下特征:1.编译器:每种语⾔类型都有⼀个编译器2.变量表;所有的变量,参数和实例都由这个⼯具创建.在调试时,打开变量表,显⽰所有的值.3.绑定编辑器:⽤来定义全局变量,通过资源和配置可以看见.4.连接编辑器:IO点与变量的映射.5.配置浏览器:显⽰配置,⽹络连接和它们的定义6.资源浏览器:显⽰资源以及它的程序管理单元,变量,函数,功能块,程序和参数.7.⼯程树形图:显⽰⼯程树形,并可以⽤来访问⼯程组件.8.调试器:浏览组件和调试和监控应⽤⼯程时的⼯具9.分布式浏览器:显⽰分布在资源和配置上的IEC 61499应⽤10.分布式编辑器:⽤来编译IEC 61499应⽤⼯程11.版本资源管理:版本资源管理.⼯程项⽬修改历史可以看到.12.导⼊/导出:能处理被限制的13.运⾏⽬标下载器: ISaGRAF运⾏的⼆进制⽂件通过FTP下装到设备中.14.浏览器:寻找和显⽰⼯程组件15.报告产⽣器:⼯程可以在打印机打印16.事件浏览器:可以显⽰运⾏时的所有的事件和错误信息17.先进选项:Editors(编译器): IEC 61131-3 语⾔和流程图编译器主要由三个可执⾏任务控制:DGE.exe是ST,IL,FBD,LD的编译器,EDFC.exe 是FC编译器,EDSF1.exe是SF的编译器.Dta_srv(数据服务器): 数据服务器处理所有应⽤开发任务通过交换层向⽬标机发送的请求.Project database(⼯程数据库):除了编译器编译的程序外的所有的数据都保存在数据库⽂件中:prjlibrary.mdb.这是个Microsoft Access 97⽂件.ISAIXL.dll: IXL是ISaGRAF⽹络系统中所有客户或服务器所使⽤的协议. 在应⽤开发环境,所有ISaGRAF⽹络⼀部分的应⽤或任务都必须链接这个DLL. 这个DLL⽂件提供API 和服务给应⽤中需要接⼝的资源,如应⽤中定义的IO和变量..ETCP: ETCP是处理⽤TCP/IP层的⽹络通信的任务. 这个任务交换ISaGRAF模块间的IXL包.它可由串⼝驱动(ISARSI)或第三⽅提供的驱动器替换.HMI:第三⽅提供的⼈机接⼝界⾯.OPC:为了连接第三⽅提供的应⽤如给IXL⽹络的HMI,提供⼀个OPC 数据访问服务器完全符合OPC基本规范.Events viewer(事件浏览器):应⽤开发平台可⽬标机中的所有错误信息都记录并且发送到⽇志⽂件中.事件浏览器⽤来浏览这些错误信息.它读取⽇志⽂件在浏览器中显⽰错误信息.Log file(⽇志⽂件): 这个⽂件接收应⽤⼯程中开发平台和⽬标机上所有的错误信息.Events logger:这个任务是IXL客户⽤来接收开发平台任务或⽬标机任务中的错误信息.它保存错误到位于应⽤开发平台中的⽂件中.Errors file:为了内存优化和速度, ISaGRAF系统中的所有错误信息都为数字格式.这个⽂件是错误信息的数字值与错误信息的冗长⽂本间的映射.⽂本信息可以保存为任何外语形式并可显⽰在事件浏览器中.3.2 配置框(⽬标机)所有⽬标机都⽤相同的模块,当多任务操作系统时,这些模块可为独⽴的模块.当单任务操作系统或没有操作系统的系统时,这些模块可全为⼀个单⼀模块.ISAVM.exe: 这是⽬标机主要任务.它是虚拟机模块,执⾏从应⽤开发平台编译的TIC或C代码.ISAGRAF.exe:这是配置管理模块.它在⽬标机上启动和管理虚拟机.Data files:从应⽤开发平台下装或从⽬标机⼿动替换的许多⽂件.这些⽂件⽤来配置⽬标或是由虚拟机执⾏的应⽤代码. ETCP: ETCP是处理⽤TCP/IP层的⽹络通信的任务. 这个任务交换ISaGRAF模块间的IXL包.它可由串⼝驱动(ISARSI)或第三⽅提供的驱动器替换.总的结构图4.运⾏结构概述这部分显⽰运⾏⽬标机的部分模块.图6显⽰了⼀个典型⽬标机的完整框图.图4显⽰了三个主要部分:ISaGMG(ISAGRAF.exe),ISaVM和ETCP. 运⾏的资源代码可以在开发⼯具包中得到,这些代码是⽤兼容性很强的语⾔编写的.运⾏⽬标可以移植到许多不同的操作系统中.有些模块是可选的.通信层当导⼊的⼯程不需要时可以移除.⼀些⼗分⼩的嵌⼊式系统只要求⼀个虚拟机.在这种情况下,我们应该从应⽤开发平台和⽬标机中⼿动移除这些配置和程序⽂件.IXL层的主要优点是⽅便重复下载和上传这些⽂件. 带先进选项的ISaGRAF,除了运⽤通信层下装配置和程序⽂件外,它同时管理⽬标机执⾏⽂件.ISaVM模块主要由四部分组成.这个完整的⾃动控制和过程控制机是⼀个虚拟机,因为许多实例可以在同⼀个配置下启动.每个ISaVM是⼀个带开环结构的软PLC,保证更多的程序者控制设计和执⾏.IsaKer(内核),主要部分,执⾏应⽤开发⼯具包⽣成的TIC或C代码.这个模块包⼀个PLC 环状机制和⼀个SFC装置.IsaIPL是⼀个运⽤OEM集成器在虚拟机中增加IO驱动器,函数或功能块的可选模块.不像PRDK, PIO包能够⽤来增加这些特征⽽不⽤导⼊内核.在这种情况下,内核被认为是对象⽅式(⽆资源码),同时只需要连接IsaIPL来⽣成功能性的运⾏⽬标机.当控制器应⽤需要⽹络时, IsaSys 是⼀个包括把ISaGRAF所有客户和服务器连接在⼀起⽹络连接层的模块.我们使⽤ICP/IP 和基本⼯具包上串⼝连接.同时可以创建第三⽅驱动器并加到虚拟机中.⽹络驱动器必须满⾜⽹络的需要.两个或多个虚拟机之间的变量数据交换可以通过绑定模块来完成.这个层做为变量内存和⽹络驱动器的接⼝.绑定是ISaGRAF在资源和配置之间交换全局变量的⼀种⽅法.下图显⽰绑定机制.发送者在控制环的结束处产⽣⼀组变量.接收者需要在它的控制环开始处只读这组变量.图7显⽰了ISaGRAF⽹络相关的部分结构Binding: 处理变量值交换的层HSD: 共享数据层.当2个资源在同⼀个配置(⽬标机)交换数据时,它使⽤共享内存机制.ETCP: TCP/IP 层.它把变量值打包到TCP请求庖中.这个模块符合任意现场总线协议.IXL: ISaGRAF交换层,⽤来连接资源.符号表存有所有要解决的变量地址.第三⽅客户/服务器能够⽅便地结合到ISaGRAF资源中.5.其它应⽤开发⼯具/接⼝5.1 .⽬标定义编辑器⽬标定义编辑器(TDBuild.exe)是⽤来定义新的运⾏⽬标机的⼯具.这其中包括增加⽀持新操作系统的模块或内存模块,同样还包括⽀持新的I/O 硬件类型或给虚拟机添加新的C 函数.定义⽬标机新的组件,TDBuild ⽣成两种输出类型:应⽤开发平台导⼊⽂件,它包含能够导⼊到⼯程模板的新的定义块. 这个新的定义存放到PRJLIBRARY.mdb数据库中.便于I/O驱动和C函数开发的C模块⽂件.5.2 在应⽤开发平台定制链接(Prohook.dll)第三⽅通过创建名Prohook.dll为的链接库来调整部分应⽤开发环境性能.通过提供某些函数块到这个动态链接库,开发者可以调整,提⾼或移除某些功能,如:下装序列, 编辑序列, 连接⼯具.5.3.应⽤开发命令调⽤()PRORI 是⼀个可以直接发送命令通过正常应⽤到应⽤开发平台的接⼝. 例如,当在背景中应⽤应⽤开发环境时可以使⽤PRORI 接⼝.5.4 ISaGRAF应⽤转换器ISaGRAF应⽤转换器可以⾃动地把以前版本的ISaGRAF应⽤⼯程移植转换成现在版本的⼯程.6.兼容性ISaGRAF 5.0 能够导⼊和编辑以前版本开发的⼯程.以前版本的⽬标⽂件同样可以不⽤修改就可以使⽤. ISaGRAF 5.0 能够编译和下装以前版本开发的⽬标⽂件.但是, ISaGRAF 5.0版本的新特征不能使⽤,因为这些不能下装到旧版本的⽬标机中.ISaGRAF 5.0:新IEC 61131-3数据类型, IEC 61499功能性,外部绑定7.通信所有平台能够连接在⼀起交换信息.应⽤开发平台连接⽬标机,能够执⾏所有通信交换.⽬标机需要连接在⼀起时ISaGRAF 提供两种主要的通信⽅式:IXL: ISaGRAF 交换层主要⽤在应⽤开发平台或OPC与⽬标机之间或两台⽬标机之间的命令和变量交换.Binding:分布式⽬标机交换⼯程的全局变量时使⽤这种机制.⽣产者产⽣⼤量的数据,消费者读取这些数据. ISaGRAF中的IEC 61499 ⼯具使⽤这种⽅法.ISaGRAF 5.0同样可以连接两个分别开发的⼯程.这种⽅法叫做外部绑定.接收者需要把它的变量显⽰给发送者,然后才进⾏交换.在这种⽅法下,接收的⼯程能够与发送⼯程没有连接下进⾏编译.8. IEC 61499ISaGRAF 5.0具有编译分布式应⽤⼯程的所有特征.这些应⽤能分布到资源和设备中.当开发这些分布式特征时,把IEC 61499 标准作为准则.由国际电⼯委员会开发的IEC 61499在分布式⼯业过程,⽣产和控制系统中,作为使⽤功能块的标准.⼀个IEC 61499模块图取代了单个应⽤⼯程的执⾏.当⼀个应⽤⼯程传统地执⾏到单个控制器时,通过⼿动执⾏数据转换或连结的相互作⽤,IEC 61499功能块图涉及多个设备(⾸先认为是配置或控制器),并且能控制不同设备的相互作⽤.ISaGRAF 5.0通过结合IEC 61131-3 和IEC 61499标准,具有独特的特征和益处. 在ISaGRAF 5.0平台下,使⽤者将有能⼒来编辑传统的控制系统.在这个控制系统⾥,设备之间的相互作⽤将通过IEC 61499功能框图⾃动地控制和校准,⽽不是使⽤⼿动执⾏算法.每个IEC 61499功能块包含两部分:上⾯的部分称为ECC(执⾏控制块).IEC 61499指定这部分必须使⽤状态机来编程.在ISaGRAF 5.0下,这是很⽅便的使⽤SFC来编程.SFC正好就是⼀个理想的状态机.下⾯的部分定义实际控制块.它能⽤IEC 61131任意语⾔来编程..2.1概述1.运⾏⽬标机模块2.概述ISaIXL.dll, ETCP.exe, ISaRSI.exe,ISaGRAF.exe和ISa.exe要重新编译给⽬标机平台.依附于指定操作系统的所有⽬标机平台功能在ISaSYS.dll 库中解码.通过使库⽂件适应于指定的操作系统和重新编译资源代码,要为运⾏ISaGRAF⽬标机结果做好准备.ISaSYS.dll 提供运⾏⽬标机时所要求的所有功能.⽬标机运⾏可根据不同的CPU性能进⾏调节.这些性能包括:2.3启动2.3.1概述当⽬标机启动时,启动顺序如下:ISaGRAF 任务(配置管理器)由操作系统启动,同时开始启动⽹络驱动器(ETCP, ).ISaGRAF 搜索硬盘中的内核配置空间⽂件,同时为这些⽂件的每个⽂件启动内核.内核读和恢复位于硬盘中的配置空间,如果存在保留信息和在线变化,这些同样也会从硬盘中下装.2.3.2模块启动顺序中涉及的模块是基本的任务:配置管理器(ISaGRAF)内核(IsaVM)⽹络驱动器(ETCP,IsaRSI)ICS Triplex ISaGRAF, with offices in Canada and France, is the world’s leading automation software partner. The company’s fla gship product ISaGRAF is fully compliant with both IEC 61499 and IEC 61131 industrial standards, as confirmed by TüV Rheinland, and can be used to build a variety of automation products including embedded µcontrollers, PAC, PLC, DCS, RTU, CNC and motion controllers. ISaGRAF sustains a high level of standardization, integration and communication within modern automation systems, resulting in high-end, real-time open control systems with crash-proof reliability, powerful performance and flexibility.Key Features:The application development Workbench provides all of the internationally standard IEC61131 control languages.The output of the development environment is selectable as either portable "C" source code or TIC (target independent code).The Virtual Machine and all options are offered ready to use on NT, Linux, CE 3.0 and QNX. Additionally, this control engine has been designed such that the source code of the Virtual Machine is available in a toolkit format, providing portability to any OS on any hardware platform.The ISaGRAF series of toolkits give you the ability to write your own I/O drivers, add market specific function blocks, connect to higher level systems, or conveniently brand label the product. This becomes a unique packaging or your own value added intellectual property.The Enhanced options for ISaGRAF transform this outstanding controller into a top of the line PLC, DCS or RTU. The controller gains features such as data quality, millisecond time stamping, sequence of events, trending, alarming, processor synchronization, GPS support and redundancy.。
嵌入式软件在工业自动化设备中的应用及标准化挑战
嵌入式软件在工业自动化设备中的应用及标准化挑战工业自动化设备的快速发展与技术进步离不开嵌入式软件的应用。
嵌入式软件是一种特殊的计算机软件，运行在专用硬件上。
它具有高度可靠性、实时性和低功耗等特点，适用于工业自动化设备的控制、监测和数据处理等应用场景。
本文将探讨嵌入式软件在工业自动化设备中的应用及相关的标准化挑战。
一、嵌入式软件在工业自动化设备中的应用工业自动化设备是指利用计算机控制和自动化技术实现工业生产过程中的机械、电气和仪器仪表的控制与监测设备。
嵌入式软件在工业自动化设备中扮演着至关重要的角色，其应用范围涉及了各个环节。
1. 控制系统：嵌入式软件在工业自动化设备的控制系统中起到了关键作用。
它能够实时响应传感器的数据，并根据预设的逻辑进行控制指令的发送和执行。
例如，自动车间中的生产线可以通过嵌入式软件实现自动调节和控制，提高生产效率和质量。
2. 监测系统：嵌入式软件可以连接各种传感器，实时监测工业自动化设备的状态和运行情况。
通过对传感器数据的分析和处理，可以提前发现异常和故障，并及时采取相应的措施。
这对维护人员来说是非常重要的，能够降低故障率和停机时间，提高设备可靠性和稳定性。
3. 数据处理：工业自动化设备产生的大量数据可以通过嵌入式软件进行采集、分析和处理。
这些数据可以用于生产过程的优化和质量的改进，也可以用于预测设备的维护周期和性能的评估。
通过嵌入式软件的数据处理能力，可以实现智能化的工业自动化系统，提高生产效益和经济效益。
二、嵌入式软件在工业自动化设备中的标准化挑战嵌入式软件在工业自动化设备中应用广泛，但也面临着一些标准化挑战。
这些挑战主要包括以下几个方面：1. 标准缺乏：目前，针对嵌入式软件在工业自动化设备中的标准化仍然相对匮乏。
由于不同工业自动化设备厂家采用的硬件平台和软件架构存在差异，导致建立通用的标准变得困难。
这给设备的互联互通带来了一定的困扰，也增加了工业自动化设备的开发和维护成本。
嵌入式软件简介演示
嵌入式软件具有实时性、可靠性、低 功耗和定制化等特点，以满足特定应 用的需求。
嵌入式软件的应用领域
01
02
Hale Waihona Puke 03工业自动化嵌入式软件在工业自动化 领域中广泛应用于控制生 产设备、监测生产过程和 优化生产流程。
智能家居
嵌入式软件在智能家居领 域中实现家电控制、环境 监测和安全保障等功能。
医疗电子
嵌入式软件在医疗电子领 域中用于监测病人生命体 征、控制医疗设备和提供 医疗辅助服务。
嵌入式软件的发展趋势
智能化
随着人工智能技术的发展 ，嵌入式软件将更加智能 化，能够自主地学习和适 应环境变化。
网络化
嵌入式软件将更加网络化 ，实现设备间的互联互通 和远程控制功能。
定制化
随着应用领域的多样化， 嵌入式软件将更加定制化 ，以满足不同应用场景的 需求。
02
嵌入式系统的组成
嵌入式软件简介演示
汇报人： 2023-12-31
目录
• 嵌入式软件概述 • 嵌入式系统的组成 • 嵌入式软件的主要技术 • 嵌入式软件的开发流程 • 嵌入式软件的安全性 • 嵌入式软件的发展前景与挑战
01
嵌入式软件概述
定义与特点
定义
嵌入式软件是专门针对特定硬件平台 进行设计和优化的软件，通常用于控 制、监视或协助硬件设备的工作。
plc的最新发展趋势
PLC的最新发展趋势一、前言长期以来,PLC始终处于工业自动化控制领域的主战场,为各种各样的自动化控制设备提供了非常可靠的控制应用.其主要原因,在于它能够为自动化控制应用提供安全可靠和比较完善的解决方案,适合于当前工业企业对自动化的需要.另一方面,PLC还必须依靠其他新技术来面对市场份额逐渐缩小所带来的冲击,尤其是工业PC所带来的冲击.PLC需要解决的问题依然是新技术的采用、系统开放性和价格.PLC技术展的最终趋势仍然是人们所争论的焦点之一.大多数人认为,PLC将会继续失去市场份额；更有甚者认为,在工业PC面前,PLC 将会一步一步走向死亡；但也有一部分人相信,一些特殊工业应用领域仍将为PLC提供一定的市场份额.在全球工业计算机控制领域,围绕开放与再开放过程控制系统、开放式过程控制软件、开放性数据通信协议,已经发生巨大变革,几乎到处都有PLC,但这种趋势也许不会继续发展下去.随着软PLCSoftPLC控制组态软件技术的诞生与进一步完善和发展,安装有SoftPLC组态软件和基于工业PC控制系统的市场份额正在逐步得到增长,这些事实使传统PLC供应商在思想上已经发生了戏剧性的变化,他们必须面对现实,在传统PLC的技术发展与提高方面作出更加开放的高姿态.对于控制软件来讲,这是PLC控制器的核心,PLC供应商正在向工业用户提供开放式的编程组态工具软件,而且对于工业用户表现得非常积极.此外,开放式通信网络技术也得到了突破,其结果是将PLC融入更加开放的工业控制行业.二、开放和基于工业PC控制PLC制造商已经开始注视基于工业PC控制技术所带来的强大冲击.有专家甚至认为,新商务活动所带来的新技术和开放技术规范将会埋葬传统PLC.PLC制造商认为,虽然在工业现场安装有大量的PLC控制设备,但他们仍然需要联合工控软件公司,以便开发他们自己的基于工业PC的过程控制软件.诚然,几年前在工业现场明显存在着新旧PLC混合使用的情况,工业用户不得不同时学习相关的新旧知识,甚至彼此借鉴学习.大多数PLC制造商为工业用户仅仅提供了软逻辑和一种操作平台.在高端应用方面,很难进一步区分PLC控制系统和工业PC控制系统之间的差异,因为这两者均采用了同样类型的微处理器和内存芯片.形象地打个比喻,如果你忘掉工业PC和PLC这些词语字面上的含义,那么在箱子里所能够观察到的恰恰是一些基本计算机硬件技术,我们更多观察到的却是那些基本技术的复杂化和混合体,这些技术被有效地组合到控制系统中去.另外,采用开放控制的原因一方面是系统功能集成的需要,另一方面也是由于一些工业用户对功能过分苛求所致.如果能够给予高度的重视,就能够获得更多的基本技术知识.PLC制造商专注于系统功能化,而工业用户则专注于系统应用.人们可以看到,将来的发展趋势是将更多的功能进一步集成到一个控制箱内.因而像顺序控制和过程控制这样的事件将会采用功能化方式进行处理,其他像运动控制等也能够共享到相同的控制结构体系中.可以相信,PLC技术将继续向开放式控制系统方向转移,尤其是基于工业PC的控制系统.后者除了在灵活性方面比传统PLC具有截然不同的优势外,还具有其他优点,如能够缩短系统投放到市场的周期,降低系统投资费用,提高从工厂底层到企业办公自动化的数据信息流动效率等.工业PC控制系统的实时响应问题已经得到很好的解决,也许其主要的东西仍然隐藏在技术背后,但缺乏相应的跟踪记录.对于PLC来讲,坚固性是其主要特点之一,这已经有相当多的跟踪记录来验证.工业用户仍然非常小心地对待PLC,他们正在对PLC作不同的技术测试工作.在利用一种新技术时,工业用户需要考虑的问题是要冒多大的风险,同时需要考虑对其商务活动能够带来多少机会和收益.但工业用户不完全相信开放式控制系统所带来的好处.随着技术的进一步发展,他们开始逐渐淡化这些思想观念.工业用户正在平衡采用新技术所存在的风险和给他们的商务活动所带来的收益,以便为今后的决策提供有效的保障.工业PC技术提供了许多功能,能够增强PLC的功能特性,包括内藏视频和高速浮点数字协处理器.尽管Microsoft公司没有进一步提升该项功能特性的计划,但新的Windows CE 完全能够更好地满足过程控制的需要.不久前,Siemens公司公布了一套新的基于开放式控制系统的软件产品,即版本的SIMATIC WinACWindows自动化中心.WinAC是基于Windows NT,与SIMATIC S7 PLC兼容的适合于工业PC的控制系统解决方案.WinAC 提供了具有较高集成度的Profibus现场总线局域网的连接性能,以及远程程序设计.此外,它还为现场控制设备本地化集成提供了一种新的DeviceNet I/O设备驱动程序,用于连接所安装的DeviceNet I/O设备.Steeplechase软件公司也已推出了一套支持硬实时过程控制的嵌入式Windows NT操作系统接口部件.该部件进一步结合了Steeplechase公司采用SBS技术并运行于Windows NT环境的工业Compact PCI的硬实时控制软件.现在,Steeplechase公司的可视化逻辑控制器已经升级到版.该控制器适合于Windows NT 和Windows 2000两种操作系统,它的实时引擎能够直接与普通的Ethernet和TCP/IP集成在一起.版本的控制器利用了一种增强型OPC服务器驱动程序,因而比以前的版本具有更快的运行速度.其他一些特点还包括新OI网络特性,以及能够让工业用户自己设计出丰富多彩的动态图形画面等.Transysoft公司最近推出了新版本的ISaGRAF系列工业控制组态软件包,即ISaGRAF PRO,它是基于IEC 61131-3国际标准,并独立于任何硬件平台的软逻辑自动化控制软件包.在一个网络化过程控制系统环境中,该软件包能够应用于多种组态和分布式控制系统的开发,它包含了一套开发工具、应用程序工作平台,以及相应的“虚拟机器”运行时目标.该运行时目标能够运行于各种各样的硬件平台.CTC自动化工程公司已经发布了一套新的控制软件包MachineLogic PCLC工业PC逻辑控制器,该软件可以让工业PC扮演PLC的角色,且仍然保持着工业PC的功能特性.该软件能够完成一台PLC所确定的控制任务,并且与程序执行时间一样快,均在1 ms以内；还能够同时处理多任务工作,但不能同时超过16个控制任务.一种具有优先级和多任务处理内核的机制保持着对每一件控制任务的跟踪,确保控制任务能够取得最高的优先权.该软件能够运行全部5种IEC 61131-3标准程序设计语言和PID控制程序,支持两种类型的I/O控制设备.一种是像Profibus和DeviceNet等这样的现场总线I/O设备；另一种是像ISA和PC/104这样的工业PC I/O模板.另外,该软件还提供了对控制系统的在线编辑组态功能.程序可以在Windows95/98和Windows NT下开发并运行,但也能够在RTXDOS下执行.SoftPLC公司也提供了一种工控软件产品Tealware,有人非常形象地把这种软件产品称作穿着工业PC衣服的PLC.那些安装在支架上的控制系统已经有了小型PLC的形状系数,但SoftPLC公司的控制软件已经被嵌入到CPU中.Tealware软件能够满足各种类型工业用户的需要,从小型、单机系统到大型、分散多控制工作站应用.其特点包括全系列I/O模件、内藏Ethernet和工业串行通信接口.最近,Tealware软件已经升级到版本.其中,控制软件提供了事实上无限的梯形图逻辑控制步序,同时允许有超过百万字的数据表；许多OI/SCADA应用接口；内藏J ava引擎和FTP服务器用于远程维护与管理；支持用户自己编写的C、C++、J ava程序和设备驱动程序；适合于嵌入式Web服务器用；程序设计的在线运行模式；坚固的I/O 模件支持能力和许多其他标准PLC功能；可以运行所输入的,或者是经过转换的A-B公司的PLC-5、PLC-2/PLC、PLC-3和SLC-500程序.三、Ethernet的扩展与进一步容纳Web技术当前,在所有过程控制领域,最大的发展趋势之一就是Ethernet技术的扩展.PLC也例外,现在,越来越多的PLC供应商开始提供Ethernet接口部件.在最近的几年间,我们已经看到,发展比现有普通小快灵PLC更加强大的PLC是种趋势.Ethernet将会成为PLC的通信标准吗也许最终结果是这样的,但现在还为时尚早.对于在PLC上提供Ethernet接口将能够解决所有通信问题,人们普遍存在着误解.Ethernet仅仅定义了OSI参考模型底部的几层协议标准,如果上层协议相互之间不能兼容,那么仍然不可能进行相互之间的通信处理.打个比方,这如同一个不懂英语的中国人与一个不懂汉语的美国人之间是不能够通过电话进行对话一样.因此,协议就是设备之间相互通信的语言.另一方面,前进的步伐已经迈出,我们只有迎着困难而上,为了将Ethernet技术应用到工厂底层的现场过程控制设备中去,ODVA协会为此建立了一套全球性标准技术规范,即Ethernet/IP标准,以便能够解决在实际工作中所遇到的困难.向Ethernet靠近的一个目的在于通过Internet能够连接到所希望的任何地方.实际上,在一些意想不到的地方,Web服务器正在显露出其应有的威力.几年前,有一些PLC系统已经内藏了Web服务器,这无疑又为PLC系统增加了更多的特点.其他类型的控制设备也正在准备进一步集成Web服务器.例如,Square D公司已经有一个具备Ethernet连接接口的发动机控制中心,并正在准备开发一种内藏Web 服务器连接接口的变速装置.内藏Web服务器所体一风的益处包括开放网络、商业工具的影响、客户机/服务器关系.在过去,工业用户可能会有代表性地询问一些有关PLC方面的信息,但在现在,由于新技术的不断诞生和发展,工业用户很容易就可以得到有关这方面的信息.另一方面,随着芯片和处理器大规模的生产,PLC生产制造商能够生产并提供开放网络的产品,让工业用户花较少的费用就能够购买到功能非常完善的PLC产品.在为将PLC连接到Ethernet和Web上提供技术支持方面,Schneider公司已经成了先驱者之一.最近,该公司推出了一种运行于Premium PLC平台的新型快速Ethernet100 Mb/s模件.该模件为PLC能够连接到TCP/IP的Ethernet提供了全双工自适应10/100Mb/s 的连接速度,现场过程控制器之间可以共享实时数据信息,自动扫描Momentum I/O模件和其他任何基于Modbus通信协议的现场控制设备,采用一个嵌入式Web服务器提供HTML通信服务,同时提供了SNMP用于标准网络通信管理.在一次展览会上,Schneider公司还向工业用户展示了他们有关透明工厂的观念.另外,Schneider公司最近还推出了基于Modicon公司的Momentum MIE系列处理器的适配器,该适配器提供了标准IEC程序控制性能,进一步为e-制造提供了完美的解决方案.该适配器还提供了将智能化I/O系统和其他现场过程控制设备连接到Internet和Ethernet的能力,现场过程控制设备包括所有功能化实时过程控制器.几年前,Rockwell自动化公司也在其PLC产品中提供了Ethernet 接口,而且正在坚定不移地稳步提高Ethernet的功能特性.该公司最近已经公布了一种柔性I/O模件解决方案,这种柔性I/O模件利用非专利版本的Ethernet技术能够提供实时过程控制性能.A-B公司提供的1756型ControlLogix I/O也是基于标准Ethernet TCP/IP和UDP 数据传输协议的组件,其应用层使用了一种开放式、面向对象、基于生产者/ 消费者的技术.这种技术在ControlNet、DeviceNet和FF现场总线H1网络系统中也能够找到.同样,其他许多公司也已经推出了Ethernet通信接口模件.例如,来自于IDEC公司的OpenNet PLC控制器所提供的通信接口,实现了与DeviceNet、LonWorks和Interbus等现场总线设备的兼容.该控制器利用一个Interbus远程I/O主卡件能够处理不超过480点本地I/O 和512点远程数字量I/O.Sierra公司所提供的8051型工业通信桥路能够让彼此之间互不兼容的PLC、DCS、RTU和SCADA系统很好地集成在一起.这种工业通信桥路通过RS-232、422、485,或者Ethernet通信链路实现了高速网络应用.该桥路控制器同时提供8个RS-232串行通信接口,2个RS-485/422隔离串行通信接口,2个10Base-T Ethernet接口,以及一个用于冗余热备份桥路的连接器.来自于ProSoft公司的多制造商接口套装组件为A-B公司的PLC、SLC、ControlLogix和FLEX I/O包括1771、1746、1765和1794平台提供了串行通信能力.每一个模件包含了一个80386处理器,并同时嵌入有DOS操作系统,因而,可以被看作是具有I/O能力的工业PC,另外,该控制器同样具有“A>”磁盘操作提示符,以及和文件.应用程序可以是从简单的ASCII通信到复杂的32位控制算法.另一家通常从事运动控制方面研究的公司Giddings & Lewis也为其PiC可编程工业控制和MMC机械与运动控制系列应用于运动控制方面的产品增加了Ethernet TCP/IP接口.这些单元部件提供了可以连接到工厂内部Intranet和Internet的能力,允许现场过程控制器之间共享数据信息.现场过程控制器与工业PC之间通常采用OPC服务器设备驱动程序来连接实时数据信息,利用Ethernet网络系统和Web 技术可以进行远程文件传输、程序设计和系统维护.现在,越来越多的企业正在计划将其所有自动化控制设备逐步连接到企业范围内的信息系统中去.对于工业用户来讲,也许他们已经注意到有关Ethernet for Control系列控制解决方案,该技术更加依赖于Ethernet和Internet.几乎所有PLC供应商在其部分系列化产品中均提供了Ethernet连接特性,而且有些公司已经确定将Web服务器彻底嵌入到他们的设备内部,以便充分展现PLC的性能特点.利用PLC的Web连接特性,工业用户不但可以从任何地方监控控制系统的运行状况,而且还可以像利用系统手册一样获取所需要的任何数据信息.当然,如果工业用户正在着手将其控制系统连接到Internet,则必须为此设置安全的信息发布地址.另外,为了防止黑客进入到控制系统中去,还必须安装一套安全性能较好的防火墙软件.SoftPLC公司在网络安全性方面投入了极大的热情和兴趣,他们将一个具有实时和确定性的J ava虚拟机器嵌入到过程控制器中去.J ava使其不仅能够运行基于Web的Active X控件对象,同样也能够运行Servlets.Servlets是个运行于Web服务器任务高度集成在一起,能够提供动态Web页面内容.Servlets程序代码清晰可见、面向对象设计、模件化,开发起来非常简单明了,Servlets也提供了数据信息安全性能,允许进一步限制实时数据信息,如仅仅是所选定的工业用户,或者是所选定的注册数据信息.如果过程控制器被有效地连接到Internet,那么安全性对其是非常的重要.黑客的入侵还不是唯一的烦恼,如果网络系统瘫痪,我们首先需要干什么呢黑客入侵的解决方案是采用冗余.在过程控制器中采用冗余IP地址、冗余网络系统、冗余通信电缆,以及热备份等方式,当突发事件发生时能够很好地为过程控制系统提供服务.许多PLC供应商在其产品的开发过程中仍然继续不断地改进和提高通信性能,其开发方向主要面向于Ethernet技术和基于Web技术.Omron公司在其产品中提供了全部Ethernet连接能力,借助于TCP/IP数据传输协议,其产品完全适合于所有Ethernet技术规范.另外,该公司最近还发布了几个新的基于Profibus-DP的产品.在CS1控制器平台上,提供了主单元部件允许建立在Profibus-DP网络上所有过程控制器设备在亡命产台上的运行特性；同时还提供了一套新的Sycon-DP组态工具软件包,允许工业用户很容易就能够进行过程控制系统的组态和网络的委托管理；此外,一种新的多I/O终端可以作为Profibus-DP从部件,所组成的通信单元提供了一个接口用于连接一个或者更多的I/O模件单元,有Ethernet技术规范.另外,该公司最近还发布了几个新的基于Profibus-DP的产品.在CS1控制器平台上,提供了主单元部件允许建立在Profibus-DP网络上的所有过程控制器设备在该平台上的运行特性；同时还提供了一套新的Sycon-DP组态工具软件包,允许工业用户很容易就能够进行过程控制系统的组态和网络的委托管理；此外,一种新的多I/O终端可以作为Profibus-DP 从部件,所组成的通信单元提供了一个接口用于连接一个或者更多的I/O模件单元,与该公司的C200H系列PLC还能够很好地结合在一起工作.Rockwell自动化公司在其产品中也积极地增加了对Ethernet连接性能的支持,包括专门提供用于ControlLogix的Ethernet/IP、FLEX I/O、MicroLogix和PanelView系列产品.类似产品还有ProcessLogix、PLC和SLC 500过程控制器系列.通过进一步改进和提高,其产品能够同时支持隐式和显式两种数据信息的传输,借助于隐式数据信息传输方式,其数据字段仅仅包含了实时I/O数据信息.在ControlLogix Ethernet/IP阵容中包含了一个Ethernet/IP 桥路模件、一个Ethernet/IP通信接口模件、RSLinx软件包和一个Ethernet/IP通信接口收发器.FLEX I/O网络接口模件适合于Ethernet/IP,包括一个10/100Mb/s Ethernet/IP,包括一个10/100Mb/s Ethernet/IP光纤适配器.对于MicroLogix、CompactLogix、SLC500过程控制器和其他利用DF1协议的过程控制设备,支持显式数据信息传输方式的是1761-NETENI Ethernet接口.公司为其D2-240和D2-250型PLC推出了一种新的Ethernet远程主模件H2-ERM.这种新模件通过高速Ethernet链路可以将本地CPU 基本单元连接到远程从I/O子系统.每个模件能够支持16个附加的DL205模件单元、16个终结器I/O子系统、4个全扩展DL405子系统,或者此3种类型中任何之间的混合体.使用五类UTP电缆连接的子系统内部之间不能超过100m.采用中继器可以对传输距离和节点数量进行扩展,若采用光纤传输介质其距离能够达到2000m.Advantech公司最近推出了WebLink 2040/SDA产品,该产品嵌入了Web服务器软件,通过它可以将任何机器、过程控制器和智能传感器与基于Web技术的HMI-SCADA软件一起连接到Internet或者Intranet.该产品还可以允许工业用户从全球范围内的任何地方通过Internet安全访问实时数据信息,以便监视和控制任何现场过程设备或者系统.此外,通过该公司的Advantech Studio套装软件可以让工业用户在任何时候、任何地方就能够将所完成的实时动态图形画面、趋势记录、报警记录、报表和配方转换到标准浏览器.另外一种来自Newport公司的Web服务器模件是iServer,该模件有可能实现将现有的PLC和其他控制设备连接到Internet.这种DIN 架装式模件单元允许不超过32个具有串行通信接口的控制设备连接到Ethernet和Internet,担当一种Web服务器和与RS-232、422、485兼容的Ethernet串行桥路.但是,并非所有PLC通信性能的改善都是针对Ethernet或者Internet的.不久前,Rockwell自动化公司就针对ControlNet公布了新版本并适用于A-B公司的PLC-5C现场控制器和SLC 500适配器模件.1747-ACN15和1747-ACNR15适配器模件为SLC1746I/O所提供的确定性和非确定性网络连接特性现在与其PLC-5C现场控制器完全兼容.Moeller电子公司先前一直采用具有自主版权的通信协议,而现在也已经开始转向开放网络协议.他们所推出的被叫做XI/ON的新一代I/O结构体系将成为其PLC开发完整的一部分.利用该结构体系可以进行片段和模块式的设计工作,它所集成的网关允许连接到Ethernet、Profibus-DP、DeviceNet、CANOpen以及更多的网络系统.PLC相关通信性能的增强除体现在硬件方面以外,还充分体现在软件方面.例如,KEPware公司为其KEPserverEX系列产品推出了新一代32位Control-Logix Ethernet OPC服务器驱动程序.该OPC驱动程序软件改善了OPC和DDE客户与A-B公司的ControlLogix现场控制器之间的速度和连通性；还提供了一套灵活的人机界面；可以自由利用A-B公司的OPC服务器套件.它还包括PLC5/SLC505 Ethernet驱动程序.它也进一步优化了1756的ENET接口,改善了通信性能,并支持该公司的自动化标识符数据库.PLC的最新发展趋势二四、过程控制应用尽管传统PLC被应用于离散过程控制领域,但现在,PLC已被广泛应用于连续过程控制领域,而且基于连续过程控制技术的发展趋势正在进一步得到增长.通信是PLC应用的关键技术,这种技术在PLC领域已经得到扩展.同系统一样,对PLC进行分散化处理已经成为可能,所以更容易进行管理,以便能够更好地集成在一起.面对传统工业过程控制市场所存在的巨大竞争压力,许多PLC供应商正在开始主动转移他们所服务的过程控制应用领域,而且必须放弃传统PLC应用已经占据的一些市场份额.经过较短时间的努力开发,Siemens公司便陆续推出了基于过程控制的PLC产品,1990年以前就推出了SIMATIC PCS产品,而在1997年便将产品提升到了PCS 7. 这种开发工作一直要持续到Siemens公司满意为止,但随着各种各样新技术的不断诞生和发展,所开发工作不会停止的.尽管离散和连续过程控制应用都使用了同样的硬件产品和网络系统,可能还需要额外增加一些特殊模件,但它们之间始终存在着一些不同的差异.只要将不同类型的应用软件装入到同样的系统之中,就能够完成不同的过程控制应用.任何PLC供应商将会继续全神贯注于批量和混合型过程控制的研究开发.作为一个很好的例子,Schneider自动化公司正好给我们带来了其QPCQuantum Process Control产品,在过程控制领域能够使得一个控制系统真正实现完全目标化.QPC利用一套网络化分布式PLC系统来完成过程控制应用.QPC完全基于Quantum PLC和Momentum I/O 操作平台,能够从单个Quantum PLC逐步延伸到分布式系统中去,并且也能够全部与Ethernet、Internet和TCP/IP技术完全集成在一起.Rockwell自动化公司计划进一步增强A-B公司的ControlLogix 多功能控制器的过程控制性能,同时增加一套冗余解决方案和流量仪表模件.其1756-CFM可组态流量仪表模件将提供支持两通道0-120kHz范围内频率输入的能力,可以接受大多数涡轮或者质量流量仪表的输入信号.在版本的RSLogix 5000中,将同时提供功能模块图表FBD和过程控制指令表两种编程方式.其ControlLogix平台也同时集成了RSView可视化HMI软件部件.在ControlLogix中,ActiveX面板显示控件与过程控制指令表同时工作,并在RSView的基础上为过程控制应用提供完美的画面显示.另外,其RS系列批量控制应用也提供了集成化S88批量处理能力.Toshiba公司发布了其V系列集成化过程控制器,该控制器能够进一步结合PLC系统、DCS和工来控制计算机.其主要特点包括：为所有3种操作平台模式提供了一套公共的组态工程师工具包；为任何顺序控制器、回路控制器和计算机模件的结合提供了一种公共的底板总线结构体系；为全局过程变量和Windows NT 提供公共的标识符数据库；还提供了一套公共的基于Ethernet的LAN网络系统.该控制器程序设计语言兼容IEC 61131-3标准.其Web连接性能有助于工业用户进行远程组态、发现并修理故障等工程化活动.Siemens公司的PLS 7过程控制系统最初是基于SIMATIC S7-400型PLC,最近已经升级到版本.其最大的特点之一就是具有柔性分布式服务器/多客户结构体系,完美地结合了开放式总线结构.基于Profibus和HART现场总线的通信协议被广泛用于现场控制设备的集成；Profibus现场总线、工业Ethernet、TCP/IP被用于系统总线；Ethernet TCP/IP和快速Ethernet被用于终端总线和企业集成的连接.同样,Rockwell自动化公司也推出了增强型ProcessLogix分散型控制系统.随后,又公布了其FlexLogix分散型控制系统,其中内藏有5430型FlexLogix控制器和现有的Flex I/O控制设备产品.5430型控制器与A-B公司的ControlLogix多功能控制器使用了与Rockwell 自动化公司相同的过程控制软件包RSLogix5000.Rockwell自动化公司的ControlLogix 5550多功能控制器,为满足运动控制的需要已经增加了3种新指令,同时也增加了两种新的坐标类型.通过允许RSLinx软件用一个请求命令能够接收全部标识符数据列表的方式,网络数据吞吐量得到了极大的提高.另外,OI工具现在具备了图形化接口,允许对趋势图表和柱状图的数值进行监控,大大增加了一个系统的浏览工具.。
ISaGRAF控制器在楼宇自动化中的应用
ISaGRAF控制器在楼宇自动化中的应用台北东区商家林立，是著名的商业金融中心，位于捷运站出口的著名百货公司，因其优越的地理位置，每天涌进大量购物人潮，入口广场时钟一到整点总吸引大批人潮，聆听着迪斯奈时钟的小玩偶载歌载舞，随着时间的变换，大楼里的灯光设施也相应变化，地上9层地下一层的百货大楼销售南北精品、休闲娱乐、超市、美食街一应俱全，是全台前三大的百货公司之一。
S百货是台北城里率先以多角化复合式经营的先驱之一，大楼主体建筑已有10年以上历史，每日吸引的上万人潮使大楼的整体安全益形重要，特别是在灯光控制与电力系统的监控上，本案例分别在B1、4F、7F设置一监控主机以监测多个楼面的灯光、门窗、与温度感应器；位于地下一层的设备尚有Modbus电表，人机接口等，各楼层的讯号透过网络与中控室图控计算机与造景盘连结。
系统组成：1.使用WinCon系列之W-8037--ISaGRAF控制器作为各楼层监控主机。
2.每一楼层的灯光开关、磁簧开关、温度传感器等分别连接泓格7043、7068、7018远程I/O模块，透过RS-485与W-8037相连。
3.B1层除了灯光开关等设备以外，尚有多部Modbus电表以监测发电机之发电量与功率，W-8037支持Modbus RTU协议可与该电表连接取得数据；W-8037支持标准VGA输出与PO/S通讯端口，作为人机接口可实时显示系统状态。
4.每一楼层的W-8037透过以太网络与中控室计算机连接，W-8037将取得的Data经过运算后传送给计算机与造景盘，工程人员可实时了解各楼层实际状态优点：为了获取更快的反应时间，与Internet接轨，现代大楼多以布建Ethernet网络作为通讯的主要干道，以W-8037作为系统主机不但提供以太网通讯端口，同时支持标准工业通讯协议可连结Modbus设备与上位机监控软件，以ISaGRAF编程的W-8037为一兼容于IEC-61131-3程序语言的强大控制器，在实际的应用上易于设计与修改，可连接 I-7000 系列与I-87K系列远程 I/O模块，适用于各类分布式监控系统，具备高储存量的Compact Flash Disk可储存多样化的控制数据，可接USB devices、Keyboard、Mouse、VGA Monitor，使用者可自行以，EVC++ 或C#撰写自己的HMI图控程序, 如此在同一台Wincon上兼备PC及PLC 的功能。
乐华ISAGRAF编程
Chapter
1
Quick start
Overview
This chapter describes all the required operations to implement and test a basic program for the RIOM in less than 15 minutes. We detail in this chapter the following steps:
Chapter 9 RIOM monitoring and diagnosis ...................................... 39
RIOM ISaGRAF LEDs : CPU board ......... 39 console link troubleshooting : PRM mode39 RIOM log file: .................................... 40
Chapter 2 CPU and I/O wiring ............ 5
Overview ............................................ 5 I/O wiring ........................................... 5 “UCREthCanLs” board .......................... 6 Ethernet settings.................................. 6 “DIOFER3216” board : 32 digital inputs/16 digital outputs ....................... 7 “AIOFER3216” board : 32 digital inputs/16 digital outputs ....................... 7 Inputs/ Outputs Board Status ................ 7
I-8437-80 8837-80 8437 8837 8417 8817 快速上手手冊说明书
快速上手手冊 : I-8437-80/8837-80/8437/8837/8417/8817“I-8xx7”為“I-8437-80/8837-80/8417/8817”的縮寫，且 I-8x37 為網路型PAC。
本書適用於iPAC-8000系列 : I-8437-80/8837-80/8437/8837/8417/8817 控制系統上，並期望對使用ISaGRAF作為軟體作業平台的系統整合人員、程式設計師以及系統維護人員能有所助益。
泓格科技股份有限公司感謝您購買本公司的ISaGRAF系列控制系統，本系列產品結合方便整合的特性以及IEC 61131-3: ISaGRAF強大的發展性，適用於各類工業用控制系統。
泓格科技股份有限公司出產的可程式自動 PAC ISaGRAF PAC系列包括:請參考網站: /en/product/guide+Software+Development__Tools+ISaGRAF μPAC: μPAC-7186EG, I-7188EG, I-7188XG 系列iPAC: iP-8xx7系列, I-8xx7系列XPAC: XP-8xx7-CE6系列注意泓格科技股份有限公司對於因為使用本系列產品所造成的任何損害並不負任何法律上的責任，本公司並保留在任何時候修訂本書且不需通知的權利。
泓格科技股份有限公司將儘可能地提供本系列產品可靠而詳盡的資訊。
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ISaGRAF 網頁: https:///en/product/guide+Software+Development__Tools+ISaGRAF ISaGRAF FAQ : https:///en/faq/index.php?kind=280#751ISaGRAF 下載中心:https:///en/download/index.php?nation=US&kind1=&model=&kw=isagraf撰寫者：Chun Tsai, Spike Huang ; 修改者：Janice Hong改版記錄此章節提供了本文件的修改歷程。
ISaGRAF
ISaGRAF软件
Industrial Computer Product Data Acquisition System
PAC 让应用皆能达成
ISaGRAF基本功能 : 连接控制器
ISaGRAF Workbench
程序下载 / 连线除错 连线控制
Ladder Diagram
Industrial Computer Product Data Acquisition System
PAC 让应用皆能达成
ISaGRAF基本功能
结构化文字 与 指令集 语言
Structural Text
Instruction List
23
PAC 让应用皆能达成
Industrial Computer Product Data Acquisition System
24
PAC 让应用皆能达成
Industrial Computer Product Data Acquisition System
• 提供控制器程序设计功能, 程序下载功能, 控制器连 线 控制 与 除错功能,与 在 PC上模拟程序功能
Industrial Computer Product Data Acquisition System
PAC 让应用皆能达成
ISaGRAF基本功能 : SFC 语言
ADD 10
mul_ope: MUL( interm_bcmd
SUB bo100
)
ST
bcmd
GT top_level
JMPNC mul_ope
Industrial Computer Product Data Acquisition System
嵌入式软件介绍
可细分成系统软件、支撑软件、应用软件三类，是嵌入式系统的重要组成部分。
嵌入式软件与嵌入式系统是密不可分的，嵌入式系统是“控制、监视或者辅助设备、机器和车间运行的装置”，就是以应用为中心，以计算机技术为基础，并且软硬件可裁剪，适用于应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗有严格要求的专用计算机系统。
它一般由嵌入式微处理器、外围硬件设备、嵌入式操作系统以及用户的应用程序等四个部分组成，用于实现对其他设备的控制、监视或管理等功能。
而嵌入式软件就是基于嵌入式系统设计的软件，它也是计算机软件的一种，同样由程序及其文档组成，可细分成系统软件、支撑软件、应用软件三类，是嵌入式系统的重要组成部分。
嵌入式软件嵌入式软件广泛应用于国防、工控、家用、商用、办公、医疗等领域，如我们常见的移动电话、掌上电脑、数码相机、机顶盒、MP3等都是用嵌入式软件技术对传统产品进行智能化改造的结果。
嵌入式软件在中国的定位应该集中在国防工业和工业控制、消费电子、通信产业。
首先一个市场是数字电视市场。
中国有8000万户有线电视网用户、1亿以上有线电话网用户、3亿多台彩色电视机、7000多万台VCD／DVD机，据估计，未来十年是机顶盒的黄金时期，十年间总量可达到1～1.5亿台，总产量将达到600～1500亿元人民币。
第二个市场是移动通信市场。
中国是全球第二大手机消费国，今年，中国手机的用户将达到7000万，据预计，明年，中国将成为全球第一大手机消费国；国内GSM手机定点厂家已达到14家，如果每个手机定点厂家的年产量达到100万台（盈利点），则总产量将达到1400万台。
第三个市场是掌上电脑（PDA）。
计算机正在向微型化和专业化方向发展，PDA在5年内总销量将达到3000万台，总产值达到300亿元。
综合三个市场，当前的形势为：数字电视市场已开始启动；2.5G和3G手机的研发已开始，国内手机厂家的市场拓展已取得初步成功；PDA市场已初步形成规模。
1 嵌入式系统简介
Agenda
嵌入式系统概述 嵌入式系统硬件基础 嵌入式系统软件基础 嵌入式系统开发过程
嵌入式软件开发模型
连接式开发环境 可抽换存储装置开发环境 独立式开发环境
连接式开发环境
嵌入式系统的一个特点在于其开发的特殊 性与困难性. 性与困难性. 开发机器 != 执行机器 开发环境 != 执行环境 专门的开发环境与开发工具
嵌入式软件开发工具
应用软件开发: 1. Windriver公司Tornado for VxWorks 2. 嵌入式Linux的开发套间gcc,gdb和make
嵌入式软件开发流程
Linux类 BSP调试-〉 RTOS移植-〉协议栈移植-〉 - 应用程序调试- 〉 系统联调 -〉样机交付 Vxworks类 BSP调试-〉应用程序调试-〉系统联调-〉样机 交付
实时操作系统中的重要概念
系统响应时间(System response time ) 系统发出处理要求到系统给出应答信号的 时间. 任务切换时间(Context-switching time) 是任务之间切换而使用的时间. 中断延迟(Interrupt latency ) 是计算机接收到中断信号到操作系统作出 响应,并转入中断服务程序的时间.
Agenda
嵌入式系统概述 嵌入式系统硬件基础 嵌入式系统软件基础 嵌入式系统开发过程
嵌入式软件层次结构
应用程序 (任务 进程) 操作系统 驱动程序/BSP 底层硬件 产品各种功 能的实现 Vxworks Linux USB driver ... ARM PPC ...
应用程序
开发者真正需要定制的部分. 产品的各项功能的实现. 一般采用C语言实现. 有可能需要采取多进程或多任务的编程方 式. 需要考虑进程间通信和网络传输. 有可能有图形界面.
c-IsaGRAF
ISaGRAF 功能操作目录一. 新建与使用项目(PROJECT/PROGRAM)二. 联机调试(DEBUG)三. 程序仿真(SIMULATE)四. 变量定义(DICTIONARY)五. 使用梯形图（LADDER）程序六. 使用功能（FUNCTION BLOCK）程序七. 使用顺序功能图（SFC）程序八. 使用流程图(FLOW CHART)九. 其它功能二.切换分隔 列表内上下移动建立新项目 编辑项目说明 打开 修改历史记录打印全部文件d.项目名称不分大小写2. 当项目产生时，使用"编辑/设置注释文本" 命令来输入项目的注释。
3. 变更的历史纪录:在项目的生命周期中，ISaGRAF会记录各组件的任何变动，每一项的变动会储存变动标题、日期及时间。
历史纪录文件包含最后的500次变动纪录，每一个项目都有自己的纪录文件。
"Project / History" 命令允许使用者观看与打印所选项目的变动历史纪录，使用者可以选择项目列中一个或多个项目4. 密码保护:ISaGRAF工作平台包含完整数据保护系统，使用者能够使用密码来保护项目和库组件。
库组件可以是I/O组态、I/O板或复合设备、函数或由IEC语言所写成的功能块、"C" 函数、功能块或转换函数。
一个密码保护数据库用于一个项目或库组件，而且不能被其它项目或库分享。
5. 保护层级在项目或库组件中，根据不同的密码使用者可以定义到最多16个存取层级，存取层级以结构树方式来储存，且被标号从0到15。
较高存取层级为0。
当使用者知道一道密码，他可以存取这一层级的所有项目，再加上在这一层级以下所保护的项目。
6. ISaGRAF项目组:一个ISaGRAF项目相对于一个磁盘上的目录，所有的项目档案皆会储存在此目录下。
"项目组" 相当于相同根目录下的项目目录群集合，项目组以名称为识别。
ISaGRAF下会产生两个内定的项目组："Default" 位于 "\ISAWIN\APL" 下：你的工作区"Samples" 位于 "\ISAWIN\SMP" 下：ISaGRAF工作平台所附加的范例应用10. 输入每个程序的注释ISaGRAF允许使用者将项目的每个程序附上一段文字说明，这段注释文字以较小的字形显示于程序名称旁边。
《嵌入式软件概述》课件
应用挑战
安全问题
随着嵌入式软件的应用范围越来越广，安全问题也日益突出，如何 保障嵌入式软件的安全性和可靠性是应用挑战之一。
互操作性
不同的嵌入式设备和应用场景可能存在差异，如何实现互操作性和 兼容性是应用挑战之二。
用户体验
嵌入式软件的用户体验直接影响到产品的质量和竞争力，如何提高 用户体验是应用挑战之三。
确保任务能够在规定时间内完成。
多任务并发
总结词
多任务并发是嵌入式软件的重要技术之一， 要求软件能够同时处理多个任务。
详细描述
嵌入式软件多任务并发要求软件能够同时处 理多个任务，并保证每个任务都能得到及时 的处理。为实现这一目标，嵌入式软件需要 采用多线程或协程等技术，以提高任务处理 的并发性和效率。
自动化生产线控制、机器人控制系统等。
02
嵌入式软件在工业控制系统中的作用
实现生产过程的自动化控制、数据采集与监控、故障诊断等功能，提高
生产效率和产品质量。
03
嵌入式软件技术要求
高可靠性、高安全性、高稳定性，以确保生产过程的安全和稳定。
医疗设备系统
医疗设备系统案例
医疗影像设备、监护仪、手术机器人等。
嵌入式软件在医疗设备系统中的作用
实现医疗设备的智能化控制、数据采集与处理、远程监控等功能，提高医疗服务的效率和 质量。
嵌入式软件技术要求
高可靠性、高安全性、实时性，以确保医疗设备的安全和稳定运行，保障患者的生命安全 。
THANKS
感谢观看
存储器
存储器用于存储程序代码 、数据以及实时数据库等 。
软件心，负责任务调度、 资源管理、中断处理等。
中间件
中间件是介于操作系统和应用软件之间的软件，提供 通信、数据管理、安全等基础服务。
XC_1000 嵌入式可编程控制器
CPU 模块
订货号： 67-A5700
指示灯说明
指示灯 POWER
RUN
PROG STOP
状态 亮 亮 灭 亮 亮
说明 供电正常 程序执行中 程序停止 载入程序 程序停止
TxA
闪烁 RS-485埠与PC连线成功
ISaGRAF 驱动
XC1000CF.XIA,XK_eUI08.BIA, XK_PCCDI.XIA
1
XC_1000
XC_1000 系列/ CPU 模块
模块特性
架构图
CPU 为 32 位元，主频 80MHz。 有 2 个 RS-485, 1 个乙太网埠等可独立使用的通
讯埠。RS-485 通讯速率最大 115200，支援 Modbus RTU 通讯协定。乙太网埠最大通讯速率 100M， 支援 Modbus TCP/IP 通讯协定。 可上载或下载含注解的原始程序(编译程序时需 勾选可上载之选项)。 有 JUMPER 可恢复 RS-485 通讯速率，及清除 TIC 程序码，以供重新下传程序之用。 可接模块数为： Type1166：128(含 16 个本机模块，96 个扩充 模块，16 个 eIO 模块) Type1084：88(含 8 个本机模块，64 个扩充模 块，16 个 eIO 模块)) Type1042：52(含 4 个本机模块，32 个扩充模 块，16 个 eIO 模块) Type1000：16(16 个 eIO 模块) XC_1000 系列所在的主机座可挂通讯主模块，支 援下列通讯主模块：RIO_IF/m 通讯 Master 模块、 eIO_IF/m 通讯主模块、LON_IF/m 通讯主模块、 PCC_01 协定转换模块。各型态可接通讯主模块 数为：
10M/100M
SUPMAX800集散控制系统的构成及软件应用
SUPMAX800集散控制系统的构成及软件应用文章摘要:随着控制系统对运算能力和实时性能要求的不断提高，实时集散控制系统已成为嵌入式应用领域中的一个主要方向。
SUPMAX800是上仪DCS公司开发研制的大型集散控制系统，具有良好的容错能力和实时性能，组态方式符合IEC1131-3国际标准，主控卡使用32位嵌入式微处理器并采用了Vx-Works嵌入式实时控制系统，保证了系统的实时、可靠运行。
目前已在贵州野马寨电厂及其他电站控制项目中投入应用。
(共3页)文章关键词:集散控制系统软件应用32位嵌入式微处理器IEC1131-3实时控制系统性能要求运算能力应用领域开发研制实时性能容错能力国际标准组态方式可靠运行控制项目DCS主控文章快照:统控制的需要，划分了以下多个任务，各任务优先级均设置为100：ISaGRAF组态管理器任务，管理虚拟机并提供各组态资源的运行状态；lsaVM虚拟机任务，解释应用程序代码并执行组态资源文件；IVMxxxx虚拟机任务，执行用户C嵌入式应用程序；ISalXD交换调度任务，对各虚拟机的通信进行调度管理；ETCP任务，支持增强T℃P／II)协议，对以太网通信进行管理；ISaRSI任务，对串行链路通信进行管理。
各任务间的关系与调度管理如图3所示。
SUPMAX800系统软件没有使用ISaGRAF提供的IO机制，而是根据系统硬件特性重新定义了IO卡件、输入输出缓冲和处理机制，并嵌入到ISaGRAR虚拟机运行程序中，实现了虚拟机与IO卡件的硬件连接及主控卡间的数据交换，同时还编写了大量的控制算法模块，如专用于电厂协调控制的DEB400能量直接平衡算法模块等，扩展了系统的组态控制功能并实现了ISaGRAF与SUPMAX800系统之间的无缝集成。
4结束语分散控制、集中管理是目前电力工业自动控制领域中的主要控制方式，随着控制系统对运算能力和实时性能要求的不断提高，分布式实时控制技术已成为嵌入式系统及软件在集散控制系统中的一个重要应用。
ISaGRAF发布版本6．0
ISaGRAF发布版本6．0
佚名
【期刊名称】《仪器仪表标准化与计量》
【年(卷),期】2010(0)5
【摘要】顶级自动化软件技术合作伙伴ISaGRAF正式推出ISaGRAF版本6.0。
ISaGRAF完全符合IEC 61131—3和IEC 61499行业标准．是用于构建工业自动化产品的顶级固件及工作平台。
【总页数】1页(PI0006-I0006)
【关键词】ISaGRAF;版本;自动化产品;合作伙伴;软件技术;工作平台;行业标准;IEC 【正文语种】中文
【中图分类】TP273
【相关文献】
1.《易维帮助台》6.0版本全新发布 [J], 梁香
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3.菲特PACS6．0版本崭新发布 [J], 无
4.瑞萨科技发布M66506FP32路输出恒流型LED驱动器/Actel推出全面的工具套件Libero集成设计环境(IDE)6.0版本/杰尔系统推出先进的PCI Express与千兆以太网接口解决方案/IR全新自适应镇流器控制集成电路专攻紧凑型节能萤光灯应用/95%效率的降压升压转换器输出高达1.2A电流 [J],
5.中国银行发布手机银行
6.0版本 [J],
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ISaGRAF全新嵌入式控制软件概述
自从国际上认为自动化行业IEC61131-3是自动控制程序设计标准语言后，ISaGRAF便是第一套完全符合IEC61131-3标准、与硬件无关并以视窗为开发环境的可编程控制语言设计开发的软件。
在ISaGRAF3.3
版中更将流程图语言（Flow Chart,FC）纳入成为第六种程序设计语言，使得ISaGRAF完全支持世界上自动化行业的六大程序设计语言，成为最强大的可编程开发工具。
◆特色：
1. 支持的控制器最多。
2. 完全支持国际标准的五种PLC编程语言及Flow Chart。
3. 可以简单的与图控软件或人机界面集成在一起。
4. 可离线模拟（Off Line Simulation）.
5. 可在线调试及（On Line Debug）控制.
6. 程序上传功能。
◆业绩：
1. 超过160家硬件制造商支持ISaGRAF。
2. Workbench销售数量已超过8000套。
3. Target销售数量已超过60000套。
4. 超过55000种应用。
5. 86个国家使用。
加快应用开发和推向市场的速度
ISaGRAF是一种功能强大的嵌入式软件，使开放式自动化控制成为可能，并已超越了传统工业控制设备、标准开放式硬件、操作系统和网络技术之间的界限。
它提供的技术基础加快了应用/产品的开发和推
向市场的速度。
用于构造分布式过程控制应用， ISaGRAF通过"变量绑定"可在网络环境里开发多个配置和分布式系统。
项目的开发完全不依赖它们运行的物理平台。
ISaGRAF运行目标机可运行于任何操作系统（Embedded NT, NT with RTX, VxWorks, Phar Lap, OS-9/9000, Windows CE, Linux, pSOSystem, Windows NT, LynxOS, QNX, MS-DOS, US Software, NT with INtime, VRTX）。
1、ISaGRAF产品由三部分构成：
· 开发工具包
· 应用编程环境
· 运行目标机
开发工具包提供给VAR/OEM的开发产品
用于将运行目标机移植到任何操作系统，
增加任何硬件平台的I/O通讯接口、增加
C功能和功能块，定制应用编程环境。
应用编程环境是完全的编程环境，用于开发更精炼的应用。
它完全支持六种自动化编程语言：5种
IEC61131-3 语言加上流程图。
其灵活性使开发人员可根据自己的熟悉程度选择各种语言以满足方案的要求。
编程环境提供了各种工具：编辑、调试、代码生成、文档、库管、存档、在线监视、离线模拟和在线
更改。
编程环境的输出应用可以是精炼的TIC（硬件无关代码）或C源代码。
运行目标机或"虚拟机"是一个控制引擎，负责运行编程环境开发的应用包括用于扩展和增强应用附加的功能。
由ISaGRAF应用编程环境生成的应用使运行目标机可使用任何操作系统在所有平台上执行它们。
2、OEM解决方案
3、应用实例。