下料机械手设计管理分析方案简介【精编版】
冲床下料机械手
冲床下料机械手冲床下料机械手，作为制造行业中的一种高效自动化设备，广泛应用于冲压、模压、压铸等工艺的自动化生产线中，是提高生产效率和产品质量不可或缺的先进设备。
一、机械手的分类及特点机械手可以分为伺服机械手和气动机械手两种类型，其中伺服机械手由伺服电机驱动，具有精度高、速度快、可编程性强等特点，适用于高速生产线，而气动机械手则既能操作重载工件，又能实现准确的位置控制。
机械手的结构通常由手臂、手爪、控制系统三个组成部分构成，其手臂可由轨道、旋转关节和电机驱动器等组成，可根据生产需要灵活调整手臂的长度、角度和姿态等参数。
手爪则适配不同的工件尺寸和形状，实现对工件的抓取、放置、旋转等动作控制；控制系统则通过对机械手的传感器和编码器等进行控制，实现自动化的生产操作，提高生产效率和稳定性。
二、机械手在冲床下料中的应用在冲压制造过程中，传统的下料方式通常需要手工操作，时间长、劳动强度大、无法确保下料的准确性和稳定性，而冲床下料机械手的应用则有效解决了这些问题，实现了冲床自动下料，提高了生产效率和产品质量。
具体用途方面，冲床下料机械手主要用于冲压生产过程中自动化的下料过程，能够抓取、定位和放置工件，实现高速、稳定、准确的下料作业。
在实际操作中，机械手可以根据工艺要求，自动地将工件从冲床上提起，将其转移至指定的位置，并实现自动翻转、排序、码垛等功能，适用于各类小型和中型工件的下料作业。
作为自动化生产线的重要设备，冲床下料机械手的作业速度和稳定性对提高生产效率具有重要作用。
同时，机械手的智能化程度也在不断提高，触摸屏控制、视觉传感器、物联网等技术的加入，更是使得机械手在自动化控制方面更加方便灵活。
在未来，冲床下料机械手的应用范围还将不断扩展，成为工业生产自动化的重要推动者和支持者。
三、机械手的发展趋势随着科学技术的不断发展，机械手的应用和发展也呈现出了一些趋势，主要包括：1. 智能化：随着物联网、人工智能等技术的不断发展，机械手的智能化程度将进一步提高，具有更加精准、高速的操作能力。
薄板件冲压机上下料机械手设计
薄板件冲压机上下料机械手设计本文将介绍《薄板件冲压机上下料机械手设计》的主题和背景。
薄板件冲压机上下料机械手是一种自动化设备，用于将薄板件从原料堆放区取出，并送入冲压机进行加工。
随着工业自动化水平的不断提高，薄板件冲压机上下料机械手在企业生产中扮演着越来越重要的角色。
本文将重点探讨薄板件冲压机上下料机械手的设计原理、结构和工作流程。
通过对机械手的设计和优化，可以提高生产效率、降低劳动强度、减少人为错误，最终实现生产过程的自动化和智能化。
希望本文能为读者提供关于薄板件冲压机上下料机械手设计的详细解读，帮助读者更好地理解和应用这一自动化设备。
同时，读者也可以根据本文的内容，进一步研究和改进薄板件冲压机上下料机械手的设计方法，推动工业自动化技术的发展。
设计要求本文旨在设计一台薄板件冲压机上下料机械手，其功能和性能需满足以下要求：精确定位：机械手需要能够准确地定位薄板件，以确保准确的上下料操作。
快速操作：机械手需要具备快速的动作响应速度，以提高生产效率。
高负载能力：机械手需要能够承受高负载，以应对不同尺寸和重量的薄板件。
稳定性和精度：机械手的运动应具备稳定性和精度，以确保在上下料过程中不损坏薄板件或其他设备。
安全性：机械手需要具备安全保护功能，防止发生意外事故。
高可靠性和耐久性：机械手应具备高可靠性和耐久性，以满足长时间连续运行的需求。
灵活性：机械手需要具备灵活性，能够适应不同类型和尺寸的薄板件的上下料操作。
兼容性：机械手需要与现有的薄板件冲压机配套使用，并能够与其他设备进行良好的协同工作。
以上是设计一台薄板件冲压机上下料机械手所需满足的功能和性能要求。
本部分描述了机械手的整体结构设计，包括关键组件和连接方式等。
机械手的整体结构设计应考虑以下关键组件：基座：提供机械手的支撑和稳定性。
臂架：连接基座和末端执行器的关键组件，负责机械手的运动。
末端执行器：用于抓取和搬运薄板件的工具部分。
关键组件的连接方式应满足以下要求：基座和臂架之间的连接应牢固可靠，以保证机械手的稳定性。
毕业设计下料机械手
下料机械手摘要本次设计题目为“下料机械手”，所设计的机械手主要用于机械加工的搬运、下料作业。
本文介绍机械手的定义，机械手的分类、组成及应用意义，说明了自由度和机械手整体坐标的形式。
同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。
文章中介绍了下料机械手的设计理论与方法，全面详尽的讨论了下料机械手的手部、手臂以及箱体等主要部件的结构设计。
关键词机械手结构设计自动化AbstractThis design is entitled "Cutting Manipulator" robot designed mainly for machining the handling, cutting operations.This article describes the definition of robot, robot classification, composition and application of significance, indicating a degree of freedom and the coordinates in the form of the whole manipulator. We present this platform manipulator parameters of the main performance specifications.Under article describes the design of Manipulator theory and method，comprehensive and detailed discussion of the material under the robot hand, arm and box structure design of major components.Keywords：Manipulator The design of structure Automation一、前言（一）机械手的定义用于再现人手的功能的技术装置称为机械手。
数控机床上下料机械手设计
数控机床上下料机械手设计前言随着工业的不断发展和升级，机械制造产业已经成为了各国经济发展不可或缺的重要组成部分。
数控机床则是机械制造产业中的重要设备之一。
而数控机床上下料机械手，作为数控机床的附属设备，它的功能是在机床的输入、输出端之间自动输送加工件，减少了人力，提高了加工效率，为制造行业带来了极大的便利和效益。
本文将介绍数控机床上下料机械手的设计过程。
设计思路首先，在设计机械手之前，我们需要了解机械手的结构和工作原理。
1.机械手结构数控机床上下料机械手的结构一般分为机械手臂、机械手控制系统、夹手器、传感器和运动轴等主要部分。
其中，机械手臂是机械手的核心部件，它的结构一般采用铝合金或者碳纤维材料制作，具有较高的强度和刚度，能够承受较大的载荷；机械手控制系统则是机械手的智能核心，能够根据预设的程序进行自动化控制；夹手器则是机械手的末端执行器，用于夹持加工件；传感器则可以对加工件的位置、形状等进行检测和反馈；而运动轴则是机械手的实际运动部分，能够实现机械手的动作。
2.机械手工作原理数控机床上下料机械手的工作原理是通过控制机械手臂的运动轴和夹手器的打开、关闭，来实现机械手夹取、放置加工件的过程。
在机械手的控制系统中，我们可以预设机械手的运动轨迹和夹手器的运动规律，当接收到工艺指令后，机械手会按照预设的程序自动地执行加工件的夹取和放置操作。
在了解了机械手的结构和工作原理之后，我们可以开始设计机械手的具体实现方案。
设计方案1.机械手臂结构设计机械手臂的结构设计是机械手整体设计中的核心环节之一。
在设计机械手臂时，我们需要考虑以下几个方面：•材料的选择。
由于机械手臂需要具备较强的承载能力和刚度，因此在材料的选择上，我们可以考虑采用铝合金或者碳纤维等高强度材料，来满足机械手的结构要求。
•结构的设计。
机械手臂的结构设计需要采用工程力学理论，考虑机械手的承重和刚度等因素。
在结构设计中，需要确定机械手臂的长度、形状和悬挂方式等关键参数，保证机械手的稳定运行和准确夹取加工件的能力。
数控机床上下料机械手设计
数控机床上下料机械手设计2.3机械手手腕结构的设计机械手手腕是机械手操作机的最末端，与手爪相连接，它与机械手手臂配合，使手爪在空间运动，完成所需要的作业动作。
2.3.1手腕结构的设计要求１、由于手腕安装在机械手末端，因此要求手腕设计应尽量小巧轻盈，结构紧凑。
２、根据作业需要，设计机械手手腕的自由度。
一般情况下，自由度数目愈多，腕部的灵活性愈高，对对作业的适应能力也愈强。
但自由度的增加，必然使腕部结构更复杂，控制更困难，成本也会相应增加。
因此，手腕的自由度数，应根据实际作业要求来确定。
３、为实现腕部的通用性，要求有标准的连接法兰，以便于和不同的机械手手爪进行连接。
４、为保证工作时力的传递和运动的连贯，腕部结构要有足够的强度和刚度。
５、要设有可靠的传动间隙调整机构，以减小空回间隙，提高传动精度。
６、手腕各关节轴转动要有限位开关，并设置硬限位，以防止超限造成机械损坏。
2.3.2具体设计方案通过对数控机床上下料作业的具体分析，考虑数控机床加工的具体形式及对机械手上下料作业时的具体要求，在满足系统工艺要求的前提下提高安全和可靠性，为使机械手的结构尽量简单，降低控制的难度，本设计手腕不增加自由度，实践证明这是完全能满足作业要求的，3个自由度来实现机床的上下料完全足够。
具体的手腕（手臂手爪联结梁）结构见图2-4。
2.4机械手手臂结构的设计2.4.1手臂结构的设计要求机械手的手臂在工作时，要承受一定的载荷，且其运动本身具有一定的速度，因此，机械手手臂的设计需要遵循以下设计要求：１、工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系，因此手臂尺寸设计应合理，一般满足其工作空间即可。
２、为了提高机械手的运动速度与控制精度，应在保证机械手手臂有足够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。
３、应尽可能使机械手手臂各关节轴相互平行；相互垂直的轴应尽可能相交于一点，这样可以使机械手运动学正逆运算简化，有利于机械手的控制。
自动上下料机械手毕业设计
自动上下料机械手毕业设计一、需求分析随着工业自动化水平的提高，自动上下料机械手在工业生产线上的作用越来越重要。
自动上下料机械手能够替代人工完成重复的上下料工作，提高生产效率和产品质量。
因此，设计一个具有自动上下料功能的机械手成为了当前毕业设计的热门课题之一二、系统结构设计在设计自动上下料机械手之前，需要先明确机械手的结构和工作原理。
1.结构设计2.工作原理机械手的工作原理主要分为三个步骤：识别物体位置、抓取物体、放置物体。
a.物体识别机械手需要通过视觉系统或传感器来识别需要上下料的物体位置。
视觉系统可以通过图像处理技术识别物体的形状、颜色和位置信息，传感器可以通过接触或非接触方式感知物体的位置。
b.抓取物体机械手通过夹爪对物体进行抓取。
夹爪可以采用机械夹持、气动夹持或电磁夹持等方式来完成抓取动作。
在抓取物体时需要注意夹爪的力度和抓取位置，以确保物体不会被损坏或滑落。
c.放置物体机械手将抓取的物体放置到目标位置。
在放置物体时同样需要注意放置位置和力度，以确保物体能够准确放置到目标位置。
三、技术选型在设计自动上下料机械手的过程中，需要选取合适的技术和材料。
1.机械结构机械结构可以采用金属、塑料或复合材料制作，具体选材要根据机械手的负荷和精度要求来决定。
2.夹爪夹爪可以根据具体应用选择合适的类型，例如并行夹爪、夹具夹爪或磁力夹爪等。
3.控制系统机械手的运动控制系统可以采用单片机、PLC或伺服电机控制等方式。
选择控制系统时需要考虑运动速度、精度和整体效率等因素。
四、系统实现在设计完机械手的结构和选型之后，需要进行系统的实现。
1.机械结构制作根据设计要求制作机械手的机械结构，包括机械臂、夹爪和固定装置等。
2.控制系统搭建根据选定的控制系统，搭建机械手的运动控制系统。
可以通过编程、电路连接和传感器安装等方式完成。
3.调试和测试完成机械手的组装后，进行调试和测试。
通过调试和测试可以发现和解决机械手运动、抓取和放置等环节出现的问题，并对系统进行优化和改进。
注塑机下料专用机械手的设计与研究
注塑机下料专用机械手的设计与研究I. 内容简述随着科技的不断发展，注塑机在现代制造业中扮演着越来越重要的角色。
然而传统的注塑机下料方式存在一定的局限性，如效率低、精度差等问题。
为了提高注塑机的下料效率和精度，本文对注塑机下料专用机械手进行了设计与研究。
本研究首先分析了注塑机下料过程中存在的问题，如操作人员劳动强度大、生产效率低、安全隐患等。
针对这些问题，提出了采用注塑机下料专用机械手进行自动化生产的解决方案。
该机械手通过精确的运动控制和定位功能，实现了对注塑机模具内零件的快速、准确抓取和放置，从而提高了生产效率和产品质量。
为了满足不同类型模具的需求，本文设计了一种通用的注塑机下料专用机械手结构。
该结构包括底座、手臂、手指、夹具等部分，具有较高的刚性和稳定性。
同时通过采用先进的传感器技术，实现了对机械手运动轨迹的实时监测和控制，保证了下料过程的稳定性和安全性。
此外本文还对注塑机下料专用机械手的运动学模型进行了建模和仿真分析，验证了机械手性能的有效性。
通过对仿真结果的优化，进一步提高了机械手的性能和实用性。
本文对注塑机下料专用机械手的应用前景进行了展望，认为随着技术的不断进步，该机械手将在注塑机行业发挥更加重要的作用，为实现工业自动化和智能制造提供有力支持。
A. 注塑成型技术的发展和应用现状随着科技的不断进步，注塑成型技术在工业生产中的应用越来越广泛。
注塑成型技术是一种通过将熔融塑料注入模具，经过冷却定型后取出成型品的工艺。
这种工艺具有生产效率高、成本低、产品精度高等优点，因此在汽车、电子、家电、医疗器械等领域得到了广泛的应用。
高精度注塑成型技术的发展。
为了满足产品的高精度要求，注塑成型技术不断进行技术创新，如采用高精度伺服电机驱动系统、精密导轨和测量装置等，以提高产品的尺寸精度和表面质量。
多材料注塑成型技术的研究。
为了满足不同材料的使用需求，研究人员不断探索新的注塑材料和工艺方法，如热塑性弹性体(TPE)、聚酰亚胺(PI)等新型材料的注塑成型技术。
自动上下料机械手设计
自动上下料机械手设计自动上下料机械手的设计首先需要考虑其结构和动力系统。
结构部分包括机械臂、抓取器、传感器以及控制系统等。
机械臂通常由多个关节组成，每个关节都能够进行旋转或伸缩，使机械手能够在三维空间内灵活移动。
抓取器通常采用夹爪或磁力吸盘等方式，以确保物料能够被牢固地抓取。
传感器可以用于检测物料的位置和重量，以及监测机械手的运动过程。
控制系统则负责控制机械手的运动，使其能够按照预设的路径和速度进行操作。
在机械手的设计中，需要考虑物料的形状、尺寸和重量等因素。
不同的物料需要不同的抓取器和动作方式来保证抓取和放置的准确性。
例如，对于较小的物料，可以采用夹爪和吸盘的组合方式，以确保物料的稳固性。
对于较大的物料，可以采用多个机械臂协同工作，以增加抓取和放置的能力。
另外，自动上下料机械手的设计还需要考虑安全性和可靠性。
机械手在工作过程中需要能够识别和避免障碍物，以防止发生意外事故。
同时，机械手的动力系统和控制系统需要具备稳定性和可靠性，以确保机械手能够长时间稳定地运行。
为了提高自动上下料机械手的效率，可以采用一些先进的技术和功能。
例如，可以采用视觉系统来识别物料的位置和形状，以便机械手能够准确地抓取。
还可以采用自适应控制算法，根据物料的特性和工作环境的变化，来调整机械手的运动方式和参数，以提高工作效率和减少能量消耗。
在自动上下料机械手的设计中，还需要考虑其与其他设备和系统的协调工作。
例如，需要与生产线中的输送带、传送机和包装机等设备进行无缝连接，确保物料的连续运输和加工过程。
总之，自动上下料机械手的设计需要综合考虑结构、动力、抓取器、传感器、控制系统等多个因素。
通过合理的设计和优化，可以实现机械手对物料的准确抓取、移动和放置，提高生产效率和产品质量。
同时，还需要注重安全性和可靠性的考虑，确保机械手能够稳定和长时间地运行。
薄板件冲压机上下料机械手设计
薄板件冲压机上下料机械手设计引言薄板件冲压机是一种常用于汽车、家电等工业制造领域的设备，用于对薄板件进行冲压加工。
在薄板件冲压过程中，机械手的上下料功能起着至关重要的作用。
本文将介绍一种薄板件冲压机上下料机械手的设计方案。
设计目标薄板件冲压机上下料机械手的设计目标包括：1.提高生产效率：机械手需要能够快速、准确地完成上下料操作，以提高冲压机的生产效率。
2.保证质量：机械手的设计必须考虑到薄板件的形状、材料等因素，以保证冲压过程中的质量。
3.提高安全性：机械手的设计必须符合安全规范，避免对操作人员和设备造成损害。
设计方案薄板件冲压机上下料机械手的设计方案包括以下几个关键要点：1. 机械手类型选择根据薄板件冲压机的需求，选择适合的机械手类型。
常见的机械手类型包括直角坐标机械手、关节型机械手等。
根据冲压机的工作空间和上下料需求，选择适合的机械手类型。
2. 机械手运动控制机械手的运动控制是冲压机上下料过程中最关键的部分。
可以采用PLC控制系统或者机械手专用控制系统来实现对机械手的运动控制。
通过编程控制机械手的动作，使其能够准确地抓取、放置薄板件。
3. 夹具设计针对薄板件的形状、材料等特点，设计适合的夹具。
夹具需要能够稳定地夹持薄板件，并确保其不会变形或者受损。
夹具的设计需要考虑到夹持力的控制、对薄板件的保护等因素。
4. 安全保护在设计机械手时，必须考虑安全保护措施，以保证操作人员和设备的安全。
可以采用安全光幕、急停按钮等安全设备来实现对机械手的安全保护。
设计实现薄板件冲压机上下料机械手的设计实现需要经过以下步骤：1.分析冲压机的上下料需求，确定机械手的类型和规格。
2.设计机械手的机械结构，确定机械手的自由度和工作范围。
3.设计机械手的控制系统，选择合适的控制器和编程语言。
4.根据薄板件的特点设计夹具，并进行3D打印或者机械加工制造。
5.安装机械手，并进行调试和测试，确保机械手的正常工作。
6.添加安全保护措施，确保机械手的安全运行。
(数控加工)数控机床机械手上下料设计精编
（数控加工）数控机床机械手上下料设计数控机床上下料机械手设计摘要:通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计了壹种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。
重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行了详细的设计。
同时对其控制系统和液压系统进行了理论分析和设计计算。
基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。
设计达到了预期目标。
关键词：机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统目录第1章前言 (1)1.1选题背景.11.2设计目的.11.3发展现状和趋势.1第2章机械手各部件的设计.32.1机械手的总体设计.32.1.1机械手总体结构的类型.32.1.2具体设计方案.42.2机械手手爪结构的设计.42.2.1设计要求.42.2.2驱动方式.52.2.3典型结构.52.2.4具体设计方案.62.3机械手手腕结构的设计.72.3.1手腕结构的设计要求.72.3.2具体设计方案.72.4机械手手臂构的设计.82.4.1手臂结构的设计要求.82.4.2具体设计方案.82.5机械手腰座结构的设计.92.5.1腰座结构的设计要求.92.5.2具体设计方案.92.6机械手的机械传动机构的设计.10 2.6.1传动机构设计应注意的问题.10 2.6.2常用的传动机构形式.102.6.3具体设计方案.112.7机械手驱动系统的设计.122.7.1常用驱动系统及其特点.122.7.2具体设计方案.122.8机械手手臂的平衡机构设计.122.8.1平衡机构的形式.122.8.2具体设计方案.13第3章理论分析和设计计算.143.1电机选型有关参数计算.143.1.1有关参数的计算.143.1.2电机型号的选择.163.2液压传动系统设计计算.183.2.1确定液压系统基本方案.183.2.2拟定液压执行元件运动控制回路.19 3.2.3液压源系统的设计.193.2.4绘制液压系统图.203.2.5确定液压系统的主要参数.21 3.2.6计算和选择液压元件.26第4章机械手控制系统的设计.28 4.1系统硬件设计.284.1.1操作面板布置.284.1.2工艺过程和控制要求.28 4.1.3作业流程.294.1.4控制器的选型.304.1.5控制系统原理分析.314.1.6PLC外部接线设计.314.1.7I/O地址分配.324.2系统软件设计.334.2.1控制主程序流程图.334.2.2控制程序设计.34结论.51致谢 (52)参考文献 (53)第壹章前言1.1选题背景由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。
锻机上下料机械手设计说明书
摘要在中国工业发展历程当中,很多高生产率高精度的机械设备从国外引进,它大大的提高了工作速度，产品的加工精度,降低了工作的劳动强度，所以大受欢迎．但是这类设备引进费用也是相当的昂贵,所以国内很多企业的技术人员在原先的设备之上进行改进,来达到提高生产率和降低工人的劳动强度,实现工业自动化，这类改进同样也大受欢迎。
电动机座加工自动卸料机械手是建立在安全、经济与效率之上的,它主要由大手臂回转缸、小手臂上下升降液压缸及手部夹紧液压缸组成。
来起到减少上料的时间，减轻工人劳动强度的目的.本机械手有两个自由度,大手臂回转９0度,小手臂及夹紧装置上下移动合并一个自由度；由此对实现工业生产自动化,推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。
工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作,如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的,生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。
此外,它能在高温、低温、深水、噪声及反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。
更显其优越性,有着广阔的发展前途。
关键词：机械手;自动化；液压ＡbstrａｃtChｉnａ’s industrial ｄevelopment in many high producｔiｖity，ｈigh prｅcisi ｏn of thｅmechaｎicaｌｅｑｕiｐmenｔｉmpoｒteｄfｒoｍabroａd，it gｒeaｔlｙimｐｒovｅs the sｐeed of wｏｒk，ｐｒｏduct pｒｏｃessing prｅcｉsｉon, rｅduｃeｓthe laｂoｒintenｓｉty aｎｄso worｋvery popular。
Bｕt tｈiｓkinｄｏf equipmeｎt iｎtroｄucｔｉon fee is alsｏpreｔty ｅxpｅnsive,so maｎy ｄoｍesｔic enterｐrises ｔechnical pｅrｓonnel in the original ｅquipmｅｎt imｐrovemｅntｔo reach aｂovｅiｍprove ｐroｄuｃtｉvity anｄredｕce laｂｏr inｔensity，ａｎd ｒealize ｉnduｓtrial auｔomation, thiｓkind oｆiｍｐｒovemenｔis aｌso vｅry popｕlａｒ。
机械毕业设计1449下料机械手设计
下料机械手设计摘要本文提出了机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。
本篇是按照给定的设计参数，完成了机械手的设计计算，通过计算，确定了机械手夹紧缸和升降缸的活塞直径和活塞行程及回转缸的结构尺寸、按照有关参考资料和设计任务书的要求，完成了机械手的总体布置和设计。
根据设计计算的过程，分手部，手臂伸缩，手臂回转，驱动系统，电气系统介绍了12KG 下料机械手设计过程并编写了毕业设计说明书一份。
本设计的目的是利用机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。
它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。
关键词：机械手；执行机构；驱动系统；控制系统；电气系统;CAD 制图。
Blanking Manipulator DesignAbstractThe manipulator is the industry robot important constituent, It may be called the industry robot in very many situations. The industry robot is the collection machinery, electronic, thecontrol, the computer, the sensor, the artificial intelligence and soon the multi-disciplinary advanced technology to a body modernmanufacturing industry important automation equipment. The manipulator imitates person's hand movement, according to assignsthe procedure, the path and the request realization automaticallycaptures, the transporting and the operation automatic device. It specially is in the high temperature, the high pressure, the multi-dust, flammable, explosive, radioactive and so on in the adversecircumstance, as well as is unwieldy, monotonously, in the frequentoperation replaces the person work, therefore obtains day by day thewidespread application. The manipulator generally by the implementing agency, the actuationsystem, the control system and the detector set three major part iscomposed, the intelligent manipulator also has the feeling system andthe intelligent system. This is according to the main technical specification and the requestwhich assigns, divides the hand, the arm expands and contracts, thearm rotation, the actuation system, the electrical system introducedthe 8KG yummy treats manipulator designs the process.Keywords: Manipulator Implementing agency Actuation system Control system Electrical system目录摘要 (I)ABSTRACT ............................................................................................................. I I 第一章绪论.. (1)1.1工业机械手的设计目的 (1)1.2工业机械手在生产中的作用 (1)1.3工业机械手的分类 (1)1.3.1按规格（所搬运的工件重量）分类 (1)1.3.2按功能分类 (1)1.3.3按用途分类 (2)1.4工业机械手的组成 (2)1.5工业机械手的技术发展方向 (2)1.6工业机械手的设计的内容 (3)第二章手部的设计 (4)2.1手部的功能、分类 (4)2.2夹钳式手部设计的基本要求 (4)2.3夹钳式手部的计算与分析 (5)2.3.1夹紧液压缸的计算 (5)2.3.2液压缸直径Ｄ的确定 (7)第三章手臂的设计计算 (8)3.1手臂作升降运动的液压缸驱动力计算 (8)3.1.1液压缸活塞的驱动力的计算 (8)3.2 确定液压缸的结构尺寸 (12)3.2.1液压缸内径的计算 (12)3.2.2液压缸壁厚计算 (12)3.3缸盖螺钉的计算 (13)第四章手臂回转液压缸的设计计算 (15)4.1 手臂回转时所需要的驱动力矩 (15)4.2回转缸内径D的计算 (17)4.3缸盖联接螺钉和动片联接螺钉计算 (18)4.3.1缸盖联接螺钉计算 (18)4.3.2动片与输出轴联接螺钉计算 (19)4.3.3 花键轴的设计校核 (21)4.3.4 升降液压缸和回转缸的轴承选择 (24)5.1机械手驱动系统的选择 (25)5.1.1各类驱动系统的特点 (25)5.1.2工业机械手驱动系统的选择原则 (25)5.2 液压驱动系统 (26)5.2.1液压系统传动方案的确定 (26)5.3计算和选择液压元件 (27)5.3.1液压泵 (27)5.3.2选择液压控制阀 (28)5.3.3选择液压辅助元件 (28)5.3.4拟定液压系统 (29)第六章电气控制系统 (35)6.1 电气控制系统简介 (35)6.2机械手的电气控制 (36)结论 (37)致谢 (38)参考文献 (39)第1章绪论1.1工业机械手的设计目的工业机械手设计是机械手机械制造,机械设计和机械电子工程(机电一体化)等专业的一个重要的教学环节,是学完技术基础课及有关专业课的一次专业课内容的综合设计.通过设计提高学生的机构分析与综合的能力,机械结构设计的能力,机电液一体化系统设计能力,掌握实现生产过程自动化的设计方法.通过设计把有关课程(机构分析与综合,机械原理,机械设计,液压与气压技术,自动控制理论,测试技术,数控技术,微型计算机原理及应用,自动机械设计等)中所获得的理论知识在实际中综合地加以运用,使这些知识得到巩固和发展,并使理论知识和生产密切地结合起来.工业机械手设计是机械设计及制造专业和机械电子工程专业的学生一次比较完善的机电一体化设计.通过设计,培养学生独立的机械整体设计的能力,树立正确的设计思想,掌握机电一体化机械产品设计的基本方法和步骤,为自动机械设计打下良好的基础.通过设计,使学生能熟练地应用有关参考,计算图表,手册,图册,和规范;熟悉有关国家标准和部颁标准,以完成一个工程技术人员在机械整体设计方面所必须具备的基本技能训练.1.2工业机械手在生产中的作用a .建造旋转体零件b .实习单机自动化c .锻，焊，热处理等热加工方面1.3工业机械手的分类1.3.1按规格（所搬运的工件重量）分类a .微型的搬运重量在1kg以下b .小型的搬运重量在10kg以下c .中型的搬运重量在50kg以下d .大型的搬运重量在500kg以下1.3.2按功能分类a .简易型工业机械手有固定程序和可变程序两种。
数控机床上下料机械手设计
数控机床上下料机械手设计背景介绍随着工业化程度的不断提升，自动化生产设备越来越普及。
数控机床已成为现代工业生产中的重要设备之一。
在数控机床生产制造过程中，上下料机械手是数控机床最核心的装置之一。
数控机床上下料的机械手是现代工业生产中提高生产效率的重要方法之一。
如何设计一种高效的数控机床上下料机械手成为一个热门的研究方向。
设计目标本文主要研究设计一种高效的数控机床上下料机械手。
我们希望设计出的机械手具有以下一些目标：•精准度高：机械手在匀速运动时应保证其精度，以避免出现工件质量不良的现象。
•稳定性好：机械手的运动应该保持稳定，避免产生摆动和震动的现象。
•具有大范围的移动：机械手应该能够在数控机床工作区域内进行水平和垂直的移动。
•适应性强：机械手应该能够适应多种工件的上下料，即机械手可以精准地完成多个工件的上下料作业。
设计方案机械手结构设计数控机床上下料机械手主要由机身、伸缩框架、前臂、手腕、手指和钳具等部分组成。
图1 数控机床上下料机械手示意图为了实现机械手的稳定性和精度，我们采用了传统的寻心旋运动、伸缩式平行机构和牵引式链条平台。
伸缩式平行机构是机械手的运动基础。
在伸缩式平行机构中，机械手平台的移动距离是由伸缩臂控制的。
同时，为了确保机械手的稳定性，在机械手的移动过程中，伸缩臂应具有平衡能力，以确保其稳定性。
传统寻心旋转运动主要用于控制机械手的平台旋转。
在传统寻心旋转运动的过程中，机械手平台的旋转只围绕其寻心旋转中心进行，并且以恒定的线速度旋转。
牵引式链条平台主要用户控制机械手的前臂运动。
在牵引式链条平台中，机械手前臂通过链条进行移动，而牵引式链条平台由导杆控制。
在这种设计方案中，牵引式链条平台的运动可以控制机械手的高度。
图2 伸缩式平行机构示意图机械手控制系统设计基于单片机，我们设计了一套高效的数控机床上下料机械手控制系统。
该系统主要由控制系统、采集系统、运动控制卡以及人机界面等部分组成。
其中的控制系统可以控制机械手的不同工作状态，采集系统可以采集机械手的运动数据，而运动控制卡可以控制机械手的运动。
浅谈数控机床上下料机械手的总体设计方案
浅谈数控机床上下料机械手的总体设计方案作者：轩广进赵宏来源：《中国科技博览》2013年第29期摘要：数控机床机械手在机械行业中有着广泛的应用，本文对数控机床上下料机械手的设计方案进行了探讨。
关键词：数控机床机械手中图分类号：TG502 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2013）29-083-011.引言由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。
单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。
其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。
在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。
目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。
把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。
但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。
因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。
目前，我国大多数工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，其劳动强度大、生产效率低，而且具有一定的危险性，已经满足不了生产自动化的发展趋势。
为了提高工作效率，降低成本，并使生产线发展成为柔性制造系统，适应现代机械行业自动化生产的要求，针对具体生产工艺，结合机床的实际结构，利用机械手技术，设计出上下料机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。
本文主要对机械手的总体设计进行简单说明。
2.发展现状和趋势目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下：（1）机械结构向模块化、可重构化发展。
机床上下料机械手控制系统的设计
机床上下料机械手控制系统的设计机床上下料机械手控制系统的设计机床上下料机械手是指一种用来处理金属和其他材料的自动化设备，用于将原料或成品从一处转移到另一处。
它可以帮助公司提高生产效率，减少人力成本。
机床上下料机械手控制系统的设计是其成功运作的关键。
在本文中，我们将讨论机床上下料机械手控制系统的设计。
第一步：确定机械手的需求在设计机械手控制系统之前，必须确定设备的主要需求。
这将有助于准确确定必要的设备，确保机械手控制系统能够顺利工作。
一般来说，机床上下料机械手的主要需求包括：1.什么样的材料需要被处理？2.需要将材料运输到哪里？3.机床上下料的频率是多少？4.运输的距离是多少？5.需要什么样的精度和速度？6.机械手的重量大小是多少？一旦确定了以上需求，就可以开始设计机械手控制系统的关键部分。
第二步：选择机械手类型机械手有许多不同种类，包括伺服电机、液压机和气动机械手。
选择机械手类型的决策应该优先考虑定位和定向系统，因为这些系统对机械手的精度、速度和精度有很大影响，这在机床上下料机械手控制系统上尤为重要。
第三步：选择使用的控制系统机械手控制系统可以使用计算机程序控制，或者使用硬件控制器，也可以两者结合使用。
计算机程序控制允许更精细的控制，因为可以使用更复杂的反馈机制来调整机械手的动作，但如果系统需要高速度操作，则应使用硬件控制器来保证性能。
第四步：机械手柔性和可编程控制机械手控制系统需要具有一定的柔性和可编程性，以适应不同的应用。
例如，可以在机械手的控制系统中添加工艺过程并设计出一个操作界面，这样操作员就可以按照需要进行调整，提高机械手的灵活性。
第五步：能够预测故障，防止故障发生预测故障并及时检修，可以减少停机时间并延长机械手的使用寿命。
因此，在机械手控制系统中要有能够及时发现故障并进行维护的机制。
总结设计机床上下料机械手控制系统需要充分了解机械手的需求，选择合适的机械手类型和控制系统，并具有灵活性和可编程性。
下料机械手设计管理分析方案简介
提升设备利用率
通过引入新的技术和管理 方法，可以提高下料机械 手的设备利用率，减少设 备的闲置和浪费。
02 设计需求及目标
设计需求分析
01
02
03
04
精度要求
下料机械手在切割材料时需要 高精度的定位和切割，以确保
产品质量和生产效率。
稳定性需求
机械手在长时间连续工作时需 要保持稳定，避免因故障影响
机械手可靠性提升措施
总结词
提高机械手的可靠性是保证生产线稳定运行的关键。
详细描述
通过选用高质量的零部件、加强机械结构设计、实施定期维护和保养等措施，可 以显著提高机械手的可靠性。此外，针对潜在的故障和风险进行提前分析和预防 ，可以有效降低机械手的故障率，提高生产效率。
06 机械手样机试制及实验验 证
04 机械手设计管理方案
机械手设计管理方案
• 下料机械手设计管理分析方案是一套全面的设计管理体系，旨在确保下料机械手设计的效率、质量和安全性。该方案涵盖 了设计流程管理、设计资源管理和设计风险管理三个核心方面。
05 机械手设计优化及改进建 议
机构优化设计
总结词
机构优化设计是提高机械手效率和精度的关键。
实验数据分析及结论
数据处理
对实验测试得到的数据进 行分析和处理，提取有用 的信息。
结果对比
将实验结果与设计要求进 行对比，评估机械手的设 计是否符合实际应用需求 。
结论总结
根据实验数据分析结果， 总结机械手设计的优缺点 ，并提出改进建议。
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详细描述
通过对机械手机构进行详细的分析和仿真，可以发现潜在的问题和瓶颈，进而 进行优化设计。优化后的机构可以更好地适应不同的任务需求，提高机械手的 整体性能。
下料机械手设计管理分析方案简介
下料机械手设计管理分析方案简介在制造业中，下料机械手是一种常见的自动化设备，它能够大幅提高生产效率和质量。
一个好的下料机械手设计管理分析方案能够在实践中发挥很大的作用，本文主要介绍下料机械手设计管理分析方案的重要性，方案内容以及方案的实施过程。
一、下料机械手设计管理分析方案的重要性下料机械手是对生产线的一个重要环节，其中的设计、管理与分析非常重要。
下料机械手设计要符合生产线的需要，使得产品得到稳定的生产，从而提高生产效率，产量和产品质量。
下料机械手的管理需要保证机械手的安全、可靠、高效、节约等，从而使得生产活动能够快速、高效、有序地开展。
下料机械手分析则是保证了各项指标的合理性和优化性，从而使得企业能够更快、更好、更完整地完成生产。
二、下料机械手设计管理分析方案内容下料机械手设计、管理、分析方案，一般包含如下内容：1. 下料机械手的设计方案设计方案是指下料机的针对进口产品、订单、自动化程度等各种不同的情况下，所制定的机器人工作方案，包括系统组成、机器人主体参数、机器人各部件的工作原理、机器人辅助装置等。
2. 下料机械手的管理方案在机器人管理中，需要确定其安全状况、可靠性、人员管理和维修保养等各种情况，保障机器人的稳定运行和安全生产。
下料机械手的安全保障方案主要包括机器人的安装、机器人所在的生产环境、设备操作人员的安全管理和机器人运行的安全措施等。
下料机械手的可靠性保障方案，主要包括以下几个方面：机器人系统的可靠性设计、设备的维护保养、机器人的维护程序、机器人故障诊断与排查方案等。
3. 下料机械手的分析方案下料机械手分析方案主要是对机器人的各项指标进行监测、对照、统计和分析。
机器人各项指标主要包括：生产效率、工作效率、设备运行时间、工作成本和稼动率等，这些指标是公司核心竞争力的重要表现。
三、下料机械手设计管理分析方案实施过程下料机械手的设计管理和分析方案，需要严格按照设计要求、制定的管理方案和分析方案进行实施，下面将具体介绍方案的实施过程：1. 设计阶段在下料机械手的设计阶段，应当考虑工艺细节，结合企业需求进行定制，主要包括：如何进行处理，如何进行下料等，这些设计要求直接影响到机器人的整体实施和使用。
下料机械手设计管理分析方案简介
下料机械手设计方案简介小构成员：设计作品总体应用背景：随着着机电一体化在各个领域旳应用，机械设备旳自动控制成分显得越来越重要，由于工作旳需要，人们常常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素旳危害，增长了工人旳劳动强度，甚至于危机生命。
其中旳工业机械手是近代自动控制领域中浮现旳一项新技术，它旳发展是由于其积极作用正日益为人们所结识：它能部分地替代人工操作；能按照生产工艺旳规定，遵循一定旳程序、时间和位置来完毕工件旳传送和装卸；能制作必要旳机具进行焊接和装配从而大大改善工人旳劳动条件，明显地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化旳步伐。
我们旳方案应用于工业化操作，重要用于工业生产方面，在工业生产上面，常常要面临恶劣旳工业环境，如果所有采用人工操作，有诸多弊端，例如：工人旳人身安全无法保证，雇佣工人旳成本会很高，生产效率低下等等。
而采用简易旳机械手则可以避免上述弊端。
我们旳机械手重要设计为化工厂旳下料机携手。
在化工厂旳许多反映釜，许多车间中也旳确采用了某些机械手，极大旳提高了生产效率，保护了工人旳人身健康。
我们旳机械手比市面上旳简朴某些，在化工厂下料机携手旳基本上给与了一定旳简化与改善。
它旳特点如下：1 整体构造简朴。
比起真正旳机械手来，控制部分很简朴，都是工人手工控制，而不是自动控制，这一方面见底了生产成本，也减少了生产难度，并且便于设计，便于推广。
2 整体可靠性很高。
总所周知，化工厂旳工作条件是极其恶劣旳，高温高压，高湿度，酸碱腐蚀等等，据我们到某些化工厂调查，她们购买旳电脑控制自动机械手可靠性不是太高，用久了就会浮现某些故障，重要是控制电路，控制芯片在高温下，酸碱腐蚀下失效了。
管理员师傅简介说，在反映进行过程中，如果机械手忽然失控，后果是不堪设想旳，轻则导致原料旳挥霍（化工料是很贵旳），重则发生严重事故，机毁人亡等等。
据调查，国内每年会发生许多起这一类旳事故，导致了极大旳损失。
因此我们想到了对这种机械手进行了改善，让她更适合于工业生产。
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下料机械手设计管理分析方案简介【精编版】
下料机械手设计方案简介
小组成员：
设计作品总体应用背景：
伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。
其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
我们的方案应用于工业化操作，主要用于工业生产方面，在工业生产上面，经常要面临恶劣的工业环境，如果全部采用人工操作，有很多弊端，比如：工人的人身安全无法保证，雇佣工人的成本会很高，生产效率低下等等。
而采用简易的机械手则可以避免上述弊端。
我们的机械手主要设计为化工厂的下料机携手。
在化工厂的许多反应釜，许多车间中也的确采用了一些机械手，极大的提高了生产效率，保护了工人的人身健康。
我们的机械手比市面上的简单一些，在化工厂下料机携手的基础上给与了一定的简化与改进。
它的特点如下：
1 整体结构简单。
比起真正的机械手来，控制部分很简单，都是工人手工控制，而不是自动控制，这一方面见底了生产成本，也降低了生产难度，而且便于设计，便于推广。
2 整体可靠性很高。
总所周知，化工厂的工作条件是极其恶劣的，高温高压，高湿度，酸碱腐蚀等等，据我们到一些化工厂调查，他们购买的电脑控制自动机械手可靠性不是太高，用久了就会出现一些故障，主要是控制电路，控制芯片在高温下，酸碱腐蚀下失效了。
管理员师傅介绍说，在反应进行过程中，如果机械手突然失控，后果是不堪设想的，轻则造成原料的浪费（化工料是很贵的），重则发生严重事故，机毁人亡等等。
据调查，我国每年会发生许多起这一类的事故，造成了极大的损失。
所以我们想到了对这种机械手进行了改进，让她更适合于工业生产。
3 使用寿命长。
这也是我们的一个重要优点。
据我们在化工厂调查采访得知，一般的机械手的使用寿命仅仅1年左右，主要是因为工作环境太差了。
而我们的机械手因为能适应各种恶劣环境所以具有很强的寿命，很强的生命了。
我们初步估算了一下，我们的机械手的寿命至少为3年。
4 造价低廉，便于推官使用。
据调查，市面上的机械手成本大多在万元以上，这对与一些中小型化工厂来说确实不是一笔小数目，而我们的建议机械化搜成本不到他们的五分之一，虽然没用他们的功能强大，但是在基本功能方面上面来看，还是可以的。
我们没有使用负杂的控制系统，节约了大量的成本，非常值得推广，必将会受到厂家的好评的。
5 功能多，即可手工操作又可以自动控制。
我们的机械手在液压工控制接口上面可以扩展自动控制装置，可以实现全自动工业生产。
如果为了降低成本，也可以用手工控制液压缸。
同时，我们的可旋转底座也是人工控制和自动控制相结合的。
综上所述，我们的机械手无论从质量上来说还是从性能上来说都具有很强的优势。
机械结构
1 装置总体图
整个装置由4个吊臂来实现铲子的各种运动，4个液压缸来实现吊臂的各种运动。
可以实现铲子从低处装好货物，升高到3m以内的任意高度卸货，比且底座可以实现360 度旋转，所以货物可以达到半径为4m的任意范围。
整个装置的液压缸由人工控制，旋转底座的转动是由人工驱动的。
2 可旋转与升降的底座
底板与底座之间由转轴相连，底座可以在地板上面自由转动，并且在两者之间涂上了润滑介质，减少它们之间的磨损，提高寿命。
底座的两旁安装了手臂，可以推动底座旋转。
3 四个液压缸驱动
整个装置的几个机械臂由4个液压缸来驱动，可以实现各种复杂的运动，最终抬升机械手到达各种所需高度。
4 套筒结构
装置由两个形状相似的套筒相连四个机械臂以及四个液压缸。
套筒即实现了机械臂的连接，又实现了他们与动力系统，液压缸的动力传输。
结构紧凑，造型美观。
5 铲子部分
强度计算
方案创新点
1 运用四个机械臂组成复杂的机械连杆机构，可以实现负载的转动运动，满足工业生产的
实际需要。
2 采用套筒的结构，避免了直接在机械臂上面打洞来连接液压缸，既增加了强度，又减少了生产和装配的难度，而且又没关紧凑。
3 运用了可选装的底座，在地板上免安装了转轴，使机械臂由简单的平面运动转变为负载的空间运动，满足了复杂的吊装需要
4 由液压缸驱动来代替电机齿轮传动系统，既避免了电机的引入，减低成本，节约了电能，由于没有使用齿轮，减少了装配的复杂程度。
5 可以实现较高的运动精度。
6 强度大。
由于机械臂采用了较大的尺寸，因此具有很大的强度。
可以装载的货物重量的范围很大，一机多用。
参考文献
[1] 杨黎明,杨志勤.机械选型与运动设计.国防工业出版社
[2] <日> 萩原芳彦.机械实用手册.科学出版社
[3] 吴宗泽主编，高等机械设计，北京 : 清华大学出版社, 1991.1
[4]吴昌林姜柳林主编，机械设计，武汉：华中科技大学，2005
[5]杨家军主编，机械原理，武汉：华中科技大学，2005
[6]常明主编，画法几何及机械制图（第三版）。
武汉：华中科技大学，2004
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装置由两个形状相似的套筒相连四个机械臂以及四个液压缸。
套筒即实现了机械臂的连接，又实现了他们与动力系统，液压缸的动力传输。
结构紧凑，造型美观。
5 铲子部分
强度计算
方案创新点
1 运用四个机械臂组成复杂的机械连杆机构，可以实现负载的转动运动，满足工业生产的
实际需要。
2 采用套筒的结构，避免了直接在机械臂上面打洞来连接液压缸，既增加了强度，又减少了生产和装配的难度，而且又没关紧凑。
3 运用了可选装的底座，在地板上免安装了转轴，使机械臂由简单的平面运动转变为负载的空间运动，满足了复杂的吊装需要
4 由液压缸驱动来代替电机齿轮传动系统，既避免了电机的引入，减低成本，节约了电能，由于没有使用齿轮，减少了装配的复杂程度。
5 可以实现较高的运动精度。
6 强度大。
由于机械臂采用了较大的尺寸，因此具有很大的强度。
可以装载的货物重量的范围很大，一机多用。
参考文献
[1] 杨黎明,杨志勤.机械选型与运动设计.国防工业出版社
[2] <日> 萩原芳彦.机械实用手册.科学出版社
[3] 吴宗泽主编，高等机械设计，北京 : 清华大学出版社, 1991.1
[4]吴昌林姜柳林主编，机械设计，武汉：华中科技大学，2005
[5]杨家军主编，机械原理，武汉：华中科技大学，2005
[6]常明主编，画法几何及机械制图（第三版）。
武汉：华中科技大学，2004
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