机器人工具箱仿真程序-Matlab

附录

MATLAB

机器人工具箱仿真程序：

1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）

L1=link([pi/2 150 0 0])

L2=link([0 570 0 0])

L3=link([pi/2 130 0 0])

L4=link([-pi/2 0 0 640])

L5=link([pi/2 0 0 0])

L6=link([0 0 0 95])

r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})

=’MOTOMAN-UP6’ % 模型的名称

>>drivebot(r)

2）正运动学仿真程序（Rob2.m）

L1=link([pi/2 150 0 0])

L2=link([0 570 0 0])

L3=link([pi/2 130 0 0])

L4=link([-pi/2 0 0 640])

L5=link([pi/2 0 0 0])

L6=link([0 0 0 95])

r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})

=

’MOTOMAN-UP6’

t=[0:0.01:10];%产生时间向量

qA=[0 0 0 0 0 0 ]; %机械手初始关节角度

qAB=[-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ];%机械手终止关节角度

figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹

T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数

plot(r,q);%生成机器人的运动

figure('Name','up6机器人末端位移图'）

subplot(3,1,1);

plot(t, squeeze(T(1,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('X (m)'); subplot(3,1,2); plot(t, squeeze(T(2,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('Y (m)'); subplot(3,1,3); plot(t, squeeze(T(3,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('Z (m)');

x=squeeze(T(1,4,:)); y=squeeze(T(2,4,:)); z=squeeze(T(3,4,:));

figure('Name','up6机器人末端轨迹图'); plot3(x,y,z);

3）机器人各关节转动角度仿真程序：（Rob3.m）

L1=link([pi/2 150 0 0 ])

L2=link([0 570 0 0])

L3=link([pi/2 130 0 0])

L4=link([-pi/2 0 0 640])

L5=link([pi/2 0 0 0 ])

L6=link([0 0 0 95])

r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})

='motoman-up6'

t=[0:0.01:10];

qA=[0 0 0 0 0 0 ];

qAB=[ pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6];

q=jtraj(qA,qAB,t);

Plot(r,q); subplot(6,1,1);

plot(t,q(:,1)); title('转动关节1');

xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad');

subplot(6,1,2); plot(t,q(:,2));

title('转动关节2'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad');

subplot(6,1,3); plot(t,q(:,3));

title('转动关节3'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad');

subplot(6,1,4); plot(t,q(:,4));

title('转动关节4'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad' );

subplot(6,1,5); plot(t,q(:,5));

title('转动关节5'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad');

subplot(6,1,6); plot(t,q(:,6));

title('转动关节6'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad');

4）机器人各关节转动角速度仿真程序：（Rob4.m）

t=[0:0.01:10];

qA=[0 0 0 0 0 0 ];%机械手初始关节量

qAB=[ 1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201];

[q,qd,qdd]=jtraj(qA,qAB,t);

Plot(r,q); subplot(6,1,1); plot(t,qd(:,1));

title('转动关节1'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s');

subplot(6,1,2); plot(t,qd(:,2));

title('转动关节2'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s'); subplot(6,1,3); plot(t,qd(:,3));

title('转动关节3'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s'); subplot(6,1,4); plot(t,qd(:,4));

title('转动关节4'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s' ); subplot(6,1,5); plot(t,qd(:,5));

title('转动关节5'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s'); subplot(6,1,6); plot(t,qd(:,6));

title('转动关节6'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s');

5）机器人各关节转动角加速度仿真程序：（Rob5.m）

t=[0:0.01:10];%产生时间向量

qA=[0 0 0 0 0 0]

qAB =[1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201]; [q,qd,qdd]=jtraj(qA,qAB,t);

figure('name','up6机器人机械手各关节加速度曲线');

subplot(6,1,1); plot(t,qdd(:,1));

title('关节1'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s^2)'); subplot(6,1,2); plot(t,qdd(:,2));

title('关节2'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s^2)'); subplot(6,1,3); plot(t,qdd(:,3));

title('关节3'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s^2)') subplot(6,1,4); plot(t,qdd(:,4));

title('关节4'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s^2)') subplot(6,1,5); plot(t,qdd(:,5));

title('关节5'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s^2)')

subplot(6,1,6); plot(t,qdd(:,6));

title('关节6'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s^2)')