TC2入门培训教材

注意：图中Base Time的单位“衽”，表示微秒（us）。
2.NC-Configuration介绍
可以创建所需的轴和设置参数来实现运动控制任务。
3.PLC-configuration介绍
PLC-Settings里面设置目标控制器的PLC启动方式。
右键单击PLCConfiguratio|Append PLC Project，然后找到对应的TPY文件来导入和更改PLC程序。
选择TwinCAT安装路径，默认为C盘。
选择程序文件夹名称。
开始安装。
安装完成后需要重启电脑。
2.TwinCAT软件安装注意事项
(1).安装常见错误
可见：培训光盘V1.1\软件安装\Twincat软件安装如有问题请看\TwinCAT软件安装FAQ.docx
(2).32位和64位区别
TwinCAT2软件不支持在64位系统上跑runtime，所以开发出了Tc211x64Engineering_R3_2.11.2237，可以支持本机作为编程器，用来对CX或者IPC进行程序编写以及下载。
TwinCAT CP：对于beckhoff面板式PC或者控制面板上特殊键的驱动，
比如上图中一个面板型的PC，右边的123456，ALT，CTRL，SHIFT，以及F1~F12都是windows支持的标准功能键，是不需要安装驱动的，但我们同时也发现，面板的左边会有一排白色的按键，这个是我们beckhoff工控机所特有的功能键，如果没有安装驱动是无法辨认出这些按键，将来编程和调试就不可以用这些按键了。所以如果安装了twincat CP，那这些特殊功能键就可以被正常使用了。
3.TwinCAT软件属性介绍
(1).TwinCAT图标不同颜色各表示什么意义？
不同的TwinCAT图标颜色表示TwinCAT系统处在不同的状态。
在用户登录系统前，WindowsNT就启动了TwinCAT System服务，并在任务栏上生成作为TwinCAT活动标识的图标：
红 ——————表示TwinCAT处在停止模式
PLC选项卡里面包含软PLC的个数设置，自启动文件夹的位置，软PLC上电后是否会自动运行程序，软PLC是否具有Retain区的断电保持功能。
Registration选项卡用来激活软件为正式版软件，需要输入注册码。
rmation system安装
Information system离线软件可以在网站上下载，也可以在培训光盘中找到：
PC or CX(x86)：x86芯片的工控机或者嵌入式PC
CX(ARM):ARM芯片的嵌入式PC
BC BX：都是带控制器功能的耦合器，根据通信方式不同分为AMS和serial
随后选择POU类型以及编程语言
Type of POU：TwinCAT中只包含3种程序对象：程序、功能块和函数。
Language of the POU：可以选择IEC61131-3标准中6种编程语言。
输入用户名和密码，
出厂设置：Windows XPe，用户名：administrator，密码：1；
出厂设置：Windows CE，用户名和密码均为空白。
添加成功之后Connected列显示X标记：
点击Close，返回前一窗体,此前添加的嵌入式PC就会出现在这个列表中，选中，点击OK。
如图所示，在窗体的右下角为状态显示区，如果前面是红色，而后面是蓝色或者绿色，说明
扫描过程中的提示窗口如下
扫描成功后,展开I/O Device树形结构,在最底层,可以看到所有本地和远程的I/O模块以及
设备。Free run模式是调试模式，可以自动给I/O一个4ms的Task，这样就可以诊断I/O模块的输入输出状态，Free run模式中，右下角图标会在config与free run两个状态闪烁。
按照下图操作可以手动置位EL2032模块的输出点，输入1就可以观察到EL2032上相应的通道的LED会点亮，从而判断，这个模块的某一个通道的好坏。
三．
TwinCAT PLC Control是编辑PLC逻辑程序的开ile菜单中的new，首先需要选择程序所运行的控制器机型
PC与CX之间的路由关系已经成功建立。如果显示黄色Timeout，表示当前连接失败
如果已经连接了硬件,就可以用Scan Device的方式扫描硬件.注意:此时,目标机器的TwinCAT必须是Config mode(蓝色)（右下角），如果不为蓝色，可以点击Actions菜单，set/reset TwinCAT to config mode来切换。
选择好后弹出编程界面。
左边分为4个页面，当左边选择不同的页面时，右边会显示相应的内容，当左边的树形结构中选中不同的对象时，菜单栏的按钮也会有所不同。
POU：显示所有的程序对象。TwinCAT中只包含3种程序对象：程序、功能块和函数。如
上图所示：左边选中并双击某个POU对象，右边就会显示该对象的局部变量声明、程序代
自动化新技术
TwinCAT2入门教程
Version1.00
毕孚自动化设备贸易（上海）有限公司
2014年2月
一．
1.TwinCAT软件安装
TwinCAT软件可以在网站上下载，也可以在培训光盘中找到：
官网下载：/english/twincat/tcatdow.htm?id=159876032042844
蓝 ——————表示TwinCAT处在配置模式
黄 ——————表示TwinCAT正在启动
绿 ——————表示TwinCAT处在运行模式。
(2).properties各项介绍
首先在系统托盘中单击TwinCAT2图标，选择properties。
General选项卡包含软件的版本，软件等级，到期时间等基本信息。
首先点击SYSTEM-Configuration，General选项卡，然后点choose target。
在弹出的窗口中点search（Ethernet）。
然后点击BroadcastSearch进行广播搜索，如果已知目标控制器的IP地址，也可以将IP地址填入Enter Host Name/IP右边的输入栏，然后点击Enter Host Name/IP也可以搜索到目标控制器。
CPU Limit设置的是CPU的使用率，默认为80%，意味着1ms的时间中80%用做TwinCAT处理，20%用做Windows的进程。
所有的TwinCAT任务周期，比如PLC任务周期，都是Timebase的倍数。假如要实现PLC周期500微秒，可以在上图中将Base time设置为500微秒，而PLC任务周期设为1倍。或者Base time设为250微秒，而PLC任务周期设为2倍，依此类推。
培训光盘：培训光盘V1.1\软件安装\tcat_2110_2239.exe
双击exe文件开始安装，首先选择Englisch，然后点击Weiter。
选择I accept，然后点击Next。
输入用户名和公司名称，不输入序列号可以安装30天试用版。
弹出窗口选择等级。
等级介绍
可以看到这里有5个等级，这5个等级是一个包含关系，比如安装twincatPLC，那他就包含了以上两个等级的所有内容，所以如果安装twincat NCI最高等级的话，那就把这个软件的所有组件都安装到电脑内，每一个等级的收费也是不同的，等级越高收费越高，接下来对每个等级做一个介绍。
官网下载：/english/download/tcinfo.htm?id=70997977100337
培训光盘：培训光盘V1.1\Information\InfoSys.exe
官网在线版：/
双击exe文件开始安装，首先选择语言。
点击Next。
选择Complete，点击Next。
点击Install开始安装。
点击Finish完成安装。
这个软件是帮助我们学习twincat的，同时里面还包括了工控机，嵌入式PC和端子模块的使用说明，当然还有对于PLC编程中各个库的说明，具体每个库中的功能块在这个资料中都有详细的说明。
二．
1.SYSTEM-Configuration介绍
Auto Logon:此设置实际上修改操作系统的启动特性,适用于Windows XPe.勾选时,系统启动时自动以此处输入的用户名和密码登陆.注意:必须是操作系统现有的用户,并且具备管理员权限。
通常情况下，Settings中不需要修改设置。
Base time是一个时间片的概念，将Windows操作系统的运行时间切成1ms一片，在1ms中运行plc的程序以及运动控制，由此保证了TwinCAT软件的实时性。
System选项卡包含TwinCAT所具有的Server，Windows启动后TwinCAT的运行状态，是否自动登录Windows。
AMS router选项卡里面包含自身电脑TwinCAT软件的AMS NET ID以及自身电脑添加过ADS路由的远程电脑的一些基本信息，可以双击CX_0071E6，弹出的对话框包含对方电脑的设备名，IP地址，AMS NET ID等信息。
TwinCAT NCI：支持复杂的运动控制处理，比如直线插补、圆弧插补运动，
选择30天demo版本后点击Next。
勾选一些软件的附加功能，TwinCAT IO提供直接访问IO的动态链接库，Scope View是一款附带的示波器软件，EDS and GSD文件是CANOPEN DEVICENET PROFIBUS-DP的从站描述文件，Driver Manager是AX5000驱动器的配置软件，其他不常用，可以全部勾选后点击Next。
在上图中的左下方，可以选择添加路由的方式，Host name或者IP Address方式。默
认是Host name。如果IP常变，可以用Host name，用IP Address的方式可以在断网后快速恢复通讯。
当点击Broadcast Search或者Enter Host Name/IP之后，可以查看是否有搜索到目标控制器，嵌入式控制器都是CX起始的Host Name,OS Version为目标控制器的操作系统，如果未能搜索到目标控制器，可以尝试开始——运行——ping的方法，看下是否可以ping通IP地址来判断原因，搜索到目标控制器之后点击add route。