机械手编程指导新

INDECH. 101 [SUBROUTINE] L 0003
按“OBJ”键选择 MOVE 命令，输入第一颗产品 和第二颗产品的距离，按“ENT”键进入第三步
步骤 3
按“OBJ”键选择 SUBROUTINE 命令，输入单颗点胶 程序 100，按“ENT”键进入第四步
2、点胶子程序 102CH
N[PROGRAM] MODE CH：PROGRAM EAUX: AUX DATE
按“MODE”键进入编程模式
ND 按 CH 键选择需要设定的点胶程序
LI [PROGRAM] MODE
102 CH
6
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TOTAL 0000 STEPS
输入程序 102，按 ENT 键进入程序第一步
步骤 1ENTIA CH.101 D 0001 CONFI步骤 2 STEP
[SUBROUTINE] 100CH
按“OBJ”键选择 SUBROUTINE 命令，输入单颗点胶 程序 100，按“ENT”键进入第二步
CH. 101 0002
NSTEP
INC
[MOVE] X=0000.00 Y=0004.20
TOTAL 0000 STEPS
输入程序存放的通道 1，按 ENT 键进入程序第一步
CH. 001 [END]
0001
STEP
L 按 OBJ 键显示点胶命令
IA CH. 001
0001
NT STEP
NO.=00 0:MOVE 1: TIMER 2: SUBROUTINE
OBJ 命令共有 22 个，每一页显示 3 个命令，按 OBJ 键即可进 行命令显示的翻页。若想使用那个命令，选择命令前面的数字 代码，再按 ENT 键即可。
FI步骤D5E CH. 001
0005
CON STEP
[SUBROUTINE] 102CH
按“OBJ”键选择 S源自文库BROUTINE 命令，输入单片点胶 程序 102，按“ENT”键进入第六步，102 程序是从左边
至右边的程序，点完第一片后针头在右边，如果还调用 102 程序,则针头要从最右边跑到最左边，会浪费时间。 所以在这里也可以输入一个从右点到左的程序（104）
I 0004
X=-0136.00
颗产品和第二片支架第一颗产品的距离，按“ENT”键
STEP Y=0075.00
进入第五步(使用 INC 坐标)。如果不知道两片之间的间
T INC
距，可以先在 TEST 模式，移动 XYZ 轴将针头对准第一
片的第一个灯的外壁，记下坐标值，再移动针头至第二
N 片的第一个灯的外壁，也记下坐标值，两个 Y 的座标相减，就是两片的间距。
NCH. 001 [MOVE] E0006 X=-0136.00
STEP Y=0075.00
LINDINC
步骤 6
按“OBJ”键选择 MOVE 命令，输入第二片支架最后一 颗产品和第三片支架第一颗产品的距离，按“ENT”键, 进入第七步
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CH. 001 0007 STEP
[SUBROUTINE] 102CH
④、[AUTO] MODE：自动运行模式。
I ⑤、[RS—232C] MODE：电脑连接模式。 L ⑥、[PRINT] MODE：程序打印模式。
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OBJ：
0→MOVE：要使针头在 X 和 Y 轴上移动时使用此命令；
1→TIMER：设定针头在某个指定位置停留的时间；
2→SUBROUTINE：插入子程序；300S 为 CH CALL
2
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程序名称
点胶程序
程序通道
1
步进
命令
XY
Z
数据
注释
1
MOVE
50 50
ABS
2
MOVE Z
3
OUT
30
ABS
1-1:1
移动至点胶位置 开始点胶
4
TIMER
0.1S
点胶时间
5
OUT
6
MOVE Z
0
7
MOVE
00
L 8
END
1-1:0
A Ⅱ、SMD3528 点胶程序(10*18 型，间距 4.2*8mm 支架)： CONFIDENTI 下图为 3528 点胶模具平面示例：
3→——————————
4→REPEAT：设定指定的几个命令的重复使用及使用次数；
5→JUMP：跳跃到指定的步骤；
6→CP LINE（画线的命令）
1：LINE：画直线。
2：CURVE：划弧线。 3：CIRCLE：划圆。 7→OUT：点胶信号.
L 打开点胶信号：1—1：1 带 S 的型号为 13:1. 带 DS 的型号为 27:1.
0001
CON STEP
101CH
按“OBJ”键选择 SUBROUTINE 命令，输入两排产品点 胶程序 101，按“ENT”键进入第二步。如果是 300S 的 机器，命令是 CH CALL。如果是编写从右至左的 104 程 序就输入两排点胶程序 103。
ENCH. 102 [MOVE] D0002 X=0008.00 N STEP Y=0000.00 LI INC
步骤 7
按“OBJ”键选择 SUBROUTINE 命令，输入单片点胶 程序 102，按“ENT”键进入第八步
步骤 8 L CH. 001 [MOVE Z] A 08 TI STEP Z=0000.00
ABS
按“OBJ”键选择 MOVE Z 命令，使机械臂 Z 轴复位。 Z 轴坐标为零。按“ENT”键进入第九步. 如果是 300S 的机器，要在这一步之前插入一个步骤（OBJ16 输入 Z 轴速度 80MM／S）
SHIFT+ENT：返回上个位置
二、各个按键中含有的命令：
NMODE：模式转换： ①、[EXT] MODE：全自动控制模式，只有在此模式机械臂上的 START、STOP、RESET E 按键才有作用。 ②、[PROGRAM] MODE：编程模式。(编写、查看、修改、删除、复制程序等操作全部在
D 此模式进行)。 N ③、[TEST] MODE：手动测试、步进模式。
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CH. 001 03 04 STEP
[SUBROUTINE] 102CH
步骤 3
按“OBJ”键选择 SUBROUTINE 命令，输入单片点胶 程序 102，按“ENT”键进入第四步.300S 则为 CH CALL
步骤 4 AL CH. 001 [MOVE]
按“OBJ”键选择 MOVE 命令，输入第一片支架最后一
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CH. 101 0001 STEP
[END]
按 OBJ 键
CH. 101 0001
L STEP
NO.=00 0:MOVE 1: TIMER 2: SUBROUTINE
OBJ 命令共有 22 个，每一页显示 3 个命令，按 OBJ 键即可进 行命令显示的翻页。若想使用那个命令，选择命令前面的数字
CH. 102 0001 STEP
[END]
按 OBJ 键
AL CH. 102 I 0001 T STEP
0:MOVE 1: TIMER 2: SUBROUTINE
OBJ 命令共有 22 个，每一页显示 3 个命令，按 OBJ 键即可进 行命令显示的翻页。若想使用那个命令，选择命令前面的数字
FI步骤D1EN CH. 102 [SUBROUTINE]
FI步骤D9EN CH.001 [MOVE]
0009 X=0000.00
N STEP Y=0000.00 CO ABS
按“OBJ”键选择 MOVE 命令，使机械臂 X、Y 轴复位。 机械臂主干程序编写 OK。如果是重复循环生产则在这一 步输入 OBJ 5 再输 0001 STEP 就可以不停机循环作业。
步骤 2
按“OBJ”键选择 MOVE 命令，输入第二排产品 到第三排产品的距离，按“ENT”键进入第三步。 如果是编写从右至左的 104 程序，就把 X 移动距离 改为—0008.00 就可以。
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CH. 102 0003 STEP
[SUBROUTINE] 101CH
步骤 3
按“OBJ”键选择 SUBROUTINE 命令，输入两排产品点 胶程序 101，按“ENT”键进入第四步。如果是编写 104 程序就输入两排程序 103.
关闭点胶信号：1—1：0 带 S 的型号为 13:0. 带 DS 的型号为 27:0
A 8→OFFSET：将当前坐标改为原点坐标； I 9→IN JUMP：条件信号输入；
15→MOVE Z(300S 所用命令)
T 16→PTP SPEED：X、Y 轴移动速度设定；
17→MOVE Z:要使针头上下移动使用此命令；（300 所用命令）
FID 3、点胶子程序 101 CON [PROGRAM] MODE
按“MODE”键进入编程模式
CH：PROGRAM
AUX: AUX DATE
N按 CH 键选择需要设定的点胶程序 DE[PROGRAM] MODE N 101 CH LI TOTAL 0000 STEPS
输入程序 101，按 ENT 键进入程序第一步
D0002 N STEP LI ABS
Z=0035.00
Y=40 也可按 X＋或 Y＋移动针头到第一个灯的位置，如果要快
则要同时按住 FAST 按键
步骤 2
按 OBJ 键，选择“MOVE Z”命令。输入 Z 坐标(ABS)。此处 Z 轴坐标为第一颗产品的实际数值 减去 5mm 输入坐标以后按“ENT”键进入第三步 此处减去 5mm 是因为子程序（单个灯的点胶程序） 里第一步还有 Z 轴下降的命令。
步骤 4 L CH. 102 [REPEAT ]
0004 FROM 2 STEP
ENTIA STEP
8 TIMES
按“OBJ”键选择 REPEAT 命令，使程序从第二步到第 四步循环 8 次，单片支架点胶完成。按“ENT”键进入 第五步，按“MODE”键保存 102CH。在使用 REPEAT 命令时，要注意移动的方向要一致，移动的距离要一致， 调用的子程序要一样才能使用。在这里 101 是两排灯的 程序，第一步调用时就点完两排，第三步调用时就点完 四排，300 的机器在重复时把第三步的也包含在内，要 重复 8 次共 16 排。加上第一步的两排共 18 排。如果产 品有 20 排则重复 9 次就可以。300S 的机器在重复时则 不包含第三步的两排，只要重复 7 次就可以了。
N 18→PTP SPEED MOVE Z：Z 轴移动速度设定； E 三、EDIT：（在[PROGRAM] MODE 条件下） D ①、STEP CALL 调出步骤
②、INSERT 插入命令
I ③、DELETE 删除步骤 F 4，CH COPY 复制程序（只针对 300S）
5，ALL DELETE 删除程序(只针对 300S)
DE 按“0”键，选择“MOVE”命令
NF步I骤 1 CH. 001 [MOVE]
0001
CO STEP
X=0020.00 Y=0040.00
按“OBJ”键，选择“MOVE”命令。分别在 X、Y 处输入 支架第一颗产品的 X、Y 坐标(ABS)。例第一颗产品的坐标为：
ABS
X=20
ENCH. 001 [MOVE]
停止点胶 Z 轴返回原点 X、Y 轴返回原点
N 1、点胶主干程序 001CH [PROGRAM] MODE ECH：PROGRAM D AUX: AUX DATE
按“MODE”键进入编程模式
LIN 按 CH 键选择需要设定的点胶主干程序
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[PROGRAM] MODE 001 CH
N 四、程序案例教程 CO Ⅰ、在产品上的一个点点胶。
在 TEST 或者 PROGRAM 模式测出点胶位置坐标，例如坐标值为：X=50，Y=50，Z=30
按 MODE 键转换到 Program 模式
按 CH 键进入程序选择
输入程序名
N按 OBJ 健
选择 MOVE 命令
输入坐标值 X=50，Y=50，
SHOTMASTER 300 机械手编程指导
一、 PLC 编程控制器面板
DENTIAL MODE：模式转换键 I OBJ：命令键 F AUX：参数更改（调节速度）
ABS/INC：ABS/INC 坐标转换
N CLR：解除报警或清除
ENT：确定键
CO STOP：停止键
CH：程序选择键 EDIT：编辑键 SHIFT：组合键（需配合其它键使用） +/-：正、负键 RTN：复位键 START：开始 FAST：加速移动
E选择 MOVE Z 命令输入 Z 坐标 Z=30
选择 OUT 命令，输入 1-1：1 点胶命令
ND 选择 TIMER 命令，确定点胶时间
选择 OUT 命令，输入 1-1：0 停止
LI 点胶
选择 MOVE Z 命令，输入坐标值 Z=0 ,Z 轴复位
选择 MOVE
命令输入坐标值 X=0，Y=0，复位至原点。