川崎码垛机器人自学笔记1

插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。

操作

AS 语言可以分成两种类型：监控指令和程序命令。

监控指令：用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符(>)后面输入，并且被立即执行。有些监控指令也可以作为程序命令在程序中使用。

程序命令：用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序命令的集合。

在本手册中，监控指令简称为指令，程序命令简称为命令。

位姿信息：1.关节位移值JT1 , JT2 , JT3 , JT4 , JT5 , JT6 关节位移值还原度高

#pose= 1 ,2 ,3 ,4 ,5 , 6

2.变换值X , Y , Z , O , A , Y

#pose= 1 ,2 ,3 ,4 ,5 , 6

数字信息： 1.实数范围- 3.4E38~~~3.4E38

例如：8.5E3 6.64 -9E-5 -377 （前7个数字有效）

整数范围-16777216~~~16777215

如需用二进制或者16进制输入时，表达为-^B101 -^H1000 注意区别于运算符^乘方逻辑值：TRUE=ON =-1.0 实数或整数被解释为逻辑值时，非0都会被认为TRUE，FALSE=OFF=0

IF X GOTO 10

IF X<>0 GOTO 10

计算逻辑表达式时所有非0实数整数都被认为是TRUE，上2式子意义相等

ASCII值: 字符用’前缀来区分于其他数值。’a ’1

整数、实数、逻辑值、ASCII值都可以用实数值来表达，故都在实型变量内记录。

字符串信息: 用“”表示

三种变量：位姿变量，实型变量，字符串变量

全局变量：一旦被定义数值保存在存储器中，可在任何程序中使用。

局部变量每次执行程序都重新定义，步保存在存储器，不可用指令查看（局部变量名前用“.”区分）

变量名必须以字母开头，可包含字母、数字、点和下划线,数组变量表示为part[7,1,1]三维数组。

位姿变量：分为变换值与关节位移值。关节位移值前加# 区分#pose

定义位姿变量: 1.监控指令定义

>HERE #POSE 记录当前位置

>POINT #POSE 输入新值30,,,,,20,

>POINT POSE_1=POSE_2

2.程序命令定义

HERE POSE

POINT POSE_1=POSE_2

3.使用复合变换值（忽略）

实型变量:

定义实型变量：复制命令(=)定义,赋值即定义。

a=10.5 count=i*2+8 z[2]=z[1]+5.2

x=3 x=x+1 先运算右侧，运算结果赋值给左。

字符串变量:前加$与实型变量区分

字符串变量赋值：$A1=$A2

$Z[2]=“time over”引号内为字符串以区分变量名。

运算符及数学表达式

算术运算符+ - * / 加减乘除^乘方MOD 取余

关系运算符< <=, =< 小于等于= =等于<> 不等于>=，=>大于等于逻辑运算符AND NOT OR XOR 与非或异或

二进制运算符BAND BOR BXOR COM 二进制与二进制或二进制异或取反

二进制运算符BOR 对2个数的每个二进制位都进行OR 操作

例：^B101000 BOR ^B100001→ ^B101001

^B101000 OR ^B100001 →-1 (TRUE)

关系运算符= = 是检查2个值是否相等的运算符，不同于= 赋值

字符串表达式：字符串也可以进行关系运算即数学运算，暂时忽略

AS程序系统：

分为机器人控制程序及PC程序

PC程序主要用于监控外部I/O信号，处理通讯等工作。

PC程序可设置成开机自启动。把系统开关AUTOSTART.PC设置为ON (具体位置在哪)

例程：

IF X>Y GOTO 10 MAX=Y

GOTO 20

10 MAX=X

20 RETURN

MAX取最大的数赋值