机器人操作培训资料.

TP开关 置示教 模式
对于直角和TOOL坐标系
法兰盘中心点沿着X方向移动
If you compress the DEADMAN switch fully, robot motion will not be allowed and an error occurs. This is the same as when the DEADMAN switch is released. To clear the error, press the DEADMAN switch in the center position and press CLEAR 对于JOINT坐标系
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机器人培训
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目录
一、机器人介绍 二、机器人系统构成 三、机器人主要用途及参数
四、FRAMES设置\示教机器人
五、机器人指令介绍\程序结构 六、原点\文件的输入输出 七、集成有ROBOT的工业自动化系统概述
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示教机器人 示教坐标
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Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
按TP上的
键进行选择 ·
关节坐标
直角坐标（包含用户 坐标，工具坐标）
圆柱坐标
或者按住【转换】＋【坐标】键选择用户自己建立的坐标系
设置示教速度 示教速度键
手动速度有4个等级 (低、中、高和微动)。 每按一次 [高] ，速度按以下顺序变化： “微动” ������ “ 低” ������ “中” ������ “高” 手动操作时，按住轴操作键中的一键再按此键，此 时，机器人可快速移动
对于示教程序可以用MOTOSIMEG软件标定
对于内置PLC程序可以直接用文本编辑（*.lst）或MOTOMAN专用梯形图编辑软件 3、模拟软件：MOTOSIMEG
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机器人的主要用途 Spot welding Robot
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Beyond Expectation 机器人型号、用途、参数
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机器人的程序结构
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机器人程序结构
机器人的程序执行采用的顺序执行结构，与PLC 程序执行有所不同（PLC采用 的是循环扫描的执行方式）。 所以机器人的程序结构与一些计算机高级语言的结构和面向硬件的汇编语言 结构类似但又有所区别，程序结构主要有以下这几种：
S L U R B T
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法兰盘中心点沿着Y方向移动 法兰盘中心点沿着Z方向移动 法兰盘中心点沿着X轴转动 法兰盘中心点沿着Y轴转动 法兰盘中心点沿着Z轴转动
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一、一般指令
1、I/O指令
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机器人指令介绍
DOUT/DIN/WAIT/PULSE/AOUT/ARATION/ARATIOF/ANTOUT 2、控制指令 JUMP/CALL/TIMER/*(LABLE)/’(COMMENT)/RET/NOP/PAUSE/CWAIT/MSG/ADVINIT/ADVSTOP/ 3、操作指令 CLEAR/INC/DEC/SET/ADD/RET/SUB/MUL/DIV/CNVRT/AND/OR/NOT/XOR/MFRAME/SETE/GETE/GE TS/SQRT/SIN/COS/ATAN/MULMAT/INVMAT/SETFILE/GETFILE/SETREG/GETREG/ 3、运动指令 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS/IMOV/SPEED/REFP 4、移位指令 SFTON/SFTOF/MSHIFT 5、条件、辅助指令 IF/UNTIL/ENWAIT/
系统默认工具坐标系
缺省设定的工具坐标系的原点 位于机器人T轴的法兰上。根据 需要把工具坐标系的原点移到 工作的位置和方向上，该位置 叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。
用户设置工具坐标系
工具坐标系的所有测量都 是相对于TCP的，用户最多 可以设置24个工具坐标系。 设置方法 五点法+手动输入法
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Beyond Expectation 机器人系统构成/硬件
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Beyond Expectation 机器人系统构成/软件
机器人的软件构成主要有两方面：
一、系统程序，类似于计算机的操作系统，为系统自带，不可更改。
二、用户程序，用户编写的应用程序 1、示教程序（顺序执行）【运动指令、条件判断跳转、输入输出等】 2、CONCURRENT IO程序（内置PLC程序）（循环扫描）【逻辑指令、赋值运算、 移位】 编写用户应用程序的工具有两种方式： 1、在线编程：TEACH PENDANT 2、离线编程：
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全球主要机器人介绍：
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机器人介绍
FANUC
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全球主要机器人介绍：
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机器人介绍
威猛Wittmann
川崎Kawasaki
OTC
松下Panasonic 史陶比尔Stabil 阿德普拉Adept 雅玛哈Yamaha 本田Honda 精锐APEX 海儿Haier
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高速键
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示教机器人
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Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
1）将TP开关置于TECH模式、再按下伺服准备开关， 2）按下DEADMAN键的同时，按示教键开始机器人示教。DEADMAN键和示教键的任何一个松开， 机器人就会停止运动 注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。
1：顺序结构
start
2：分支结构
start
3：循环结构
start
end
end
end
另外：子程序调用、嵌套调用、递归调用、中断等等
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用户变量 数据形式
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变量
变量号 (个数 ) B000至 B099 (100)
功能 允许值的范围为 0 至 255。可存储 I/O 状态。 可进行逻辑运算 (AND, OR 等 )。 允许值的范围为 -32768 至 32767。 允许值的范围为 -2147483648 至 2147483647。 允许值的范围为 -3.4E+38 至 3.4E38精度 1.18E-38 < x ≤3.4E38 允许值为 16个字符。
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机器人坐标系
World Frame（通用坐标系） Tool Frame（工具坐标系） User Frame（用户坐标系） JOINT Frame（点动坐标系）
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Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置。 是直角坐标系，TCP位于其原点。默认的Tool Frames TCP位于法兰盘中心点 是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。 每个关节活动。
3、Teach pendant
1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行
2、控制器
电源接通单元 控制电源 轴控制基板 CPU单元 焊接基板 输入输出单元
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5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置
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Beyond Expectation 机器人系统构成/硬件
LR Mate100i LR Mate200i/il M-6i 710i/iW F-200i/iL M-16i/iL M-
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机器人坐标系
直角坐标系 Tool Frame（工具坐标系） User Frame（用户坐标系） 关节坐标系
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Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
其他辅助设备： 1、机器人底座（自带， 外购） 2、连接电缆 3、变压器（自带、外 购） 4、附加轴、视觉系统 等
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Beyond Expectation 机器人系统构成/硬件
1、机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环 节每一个结合处是一个关节点或坐标系 ，一般为6轴机器 人，也有2-5轴机器人。
LR Mate100i LR Mate200i/il
LR Mate100i LR Mate200i/il
M-6i M410I/iw
F-200i M-710i/iW S430i
M-16i/iL
M-6i
F-200i/iL M-710i/iW S430i
M-16i/iL
Assembling Robot
ARC Mate120i/iL
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机器人介绍
自从20世纪60年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显 示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，机器人技术得到了迅速的 发展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前， 工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子 电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在 工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆 机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。 随着科学与技术的发展，工业机器人的应用领域也不断扩大。目前， 工业机器人不仅应用于传统制造业如采矿、冶金、石油、化学、船舶等领 域，同时也已开始扩大到核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域以 及家庭清洁、医疗康复等服务业领域中。如，水下机器人、抛光机器人、 打毛刺机器人、擦玻璃机器人、高压线作业机器人、服装裁剪机器人、制 衣机器人、管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人、作战机器人、侦察 机器人、哨兵机器人、排雷机器人、布雷机器人等军用机器人都广泛应用 于各行各业。而且，随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩， 未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活，其市 场将繁荣兴旺。
Material handling and Palletizing Robot
Deburring Robot
Arc welding Robot
源自文库
S430i F-200i M-710i/iW S-900I
LR Mate100i ARC Mate 50i/iL ARC Mate100i F-200i M-710i/iW
字节型 整数型 双精度型
I000 至 I099 (100)
D000 至 D099 (100) R000 至 R099 (100) S000 至 S099 (100) P000 至 P127 (128)
S-500i
S-900i
S-900i
2、机器人的主要参数
1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3轴负重 4)运动范围 5)安装方式 6)重复定位精度 7)最大运动速度
3、机器人的安装环境
1)环境温度:0-45摄氏度 2)环境湿度:普通:75%RH 短时间:85%（一个月之内） 3)振动:≤0.5G(4.9M/s2)
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Beyond Expectation 机器人系统构成/硬件
ROBOT本体： •机械部分
•马达（电机、编码器、 抱闸机构）
•电缆
•Extended Axes •末端装置（手爪）
电源开关 急停按钮
CONTROLLER •Teach Pendant •控制柜（电源、主板、 伺服放大器、I/O）
是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系，位于机器人内预先定义的位置。 是直角坐标系，TCP位于其原点。 是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。 是为控制点动控制而设的坐标系。
直角坐标系
用户坐标系
1）可于任何位置最多有24个用户坐标系。
三点法：ORG/XX/XY 其中ORG/XX两点要准确示教
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二、特殊应用指令
1、弧焊指令
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机器人指令介绍
ARCON/ARCOF/VWELD/AWELD/ARCSET/WVON/WVOF/ARCCTS/ARCCTE/ 2、搬运指令
HAND/HSEN
3、操作指令 CUNCL/SPOT/STROKE/STRWAIT/ 4、一般运用指令 TOOLON/TOOLOF