机器人操作培训资料.
机器人操作培训说明书完整版
机器人操作培训说明书完整版1. 引言机器人操作是现代科技发展的重要领域之一，为了提高操作者的技能和效率，我们编写了这份机器人操作培训说明书。
本说明书将介绍机器人的基本操作流程和常用技巧，帮助操作者快速上手并顺利完成操作任务。
2. 设备介绍2.1 机器人型号及规格在开始学习机器人操作之前，首先需要了解所操作的机器人型号及其规格。
机器人型号和规格可以在机器人设备上的标识或相关文档中找到。
请确保你了解你所操作的机器人的型号和规格，以便正确地执行操作。
2.2 操作面板和控制器机器人设备通常配备了操作面板和控制器，用于操控机器人的各项功能。
操作面板上通常包括开关、按钮、拨轮等控制元素，而控制器则用于设定机器人的运行模式和参数。
在操作机器人之前，务必熟悉操作面板和控制器的功能和使用方法。
3. 安全操作3.1 安全指引在进行机器人操作之前，请务必阅读并遵守机器人操作的安全指引。
安全指引中通常包含关于个人保护、设备保护和环境保护等方面的指示，以减少潜在风险和事故的发生。
3.2 个人保护装备在进行机器人操作时，必须佩戴适当的个人保护装备，以确保操作者的人身安全。
个人保护装备可以包括安全帽、护目镜、防护手套、防护服等。
根据具体的操作环境和任务，选择并佩戴适当的个人保护装备。
4. 机器人操作基础4.1 机器人启动和关闭在进行机器人操作之前，首先要学会机器人的启动和关闭。
启动机器人时，按照操作面板或控制器上的指示操作，确保启动过程顺利进行。
关闭机器人时，要按照正确的步骤执行，以避免意外发生。
4.2 机器人运动控制机器人的运动控制是机器人操作的核心内容之一。
掌握机器人的运动控制技巧，可以使操作过程更加灵活和高效。
运动控制包括机器人的移动、转向、抓取等操作，要根据具体的任务需求，灵活运用运动控制技巧。
5. 机器人操作技巧5.1 精准定位在执行一些需要精准定位的操作任务时，需要注意机器人的准确定位。
通过调整机器人的运动参数和使用合适的传感器，可以实现精准定位，并提高操作的准确性。
机器人培训资料
(2)焊枪操件不良
1、电极线的接头是否锁紧？ 2、电极型式是否正确？ (3)输出及输入端的电极 3、接线是否正确？焊接机输出端“-”极，接至地线 线不良 侧 （治具，工件）焊接机输出端“+”极，接至焊枪 侧 （焊线）
(4)吹弧的影响 1、焊接起弧侧装置地线。2、假焊在一些 3、多点地线。4、地线远离焊道。 5、改变焊接方向。
1、绝缘套是否已破损？ (2)白金护套绝缘不良 2、白金护套和焊嘴是否因焊渣而短路？
九、焊接部份之气孔发生时：
焊 接 部 分 发 生 气 孔 之 原 因
二、原点位置校正
1、目的：使机械手原点位置与绝对纺码器零位置一致。 2、影响因素： 1）改变机械手与控制器的搭配。 2）更换伺服驱动电机或绝对编码器。 3）由于更换XCPOL板或电池电量弱引起的数据丢失。 4）原点位置偏移。 3、原点位置校正： 1）用轴操作键将机器人各轴MARK对正。 2）选取（机器人）---选取（原点）---选取（显示）---选择要求 的控制组---选取（编辑）---选取（全选）---选择（是） 3）输入原点绝对值。 4、第二原点设定： 目的：检验原点是否设置正确。
1、焊嘴至工件距离是否过近?
(ห้องสมุดไป่ตู้)焊接条件不良
(2)焊接条件不良
1、配合焊接电流之电压是否过高?
(3)焊嘴不良
1、焊嘴径是否已磨耗而扩孔?
八、白金护套磨耗快：
原因
检查
1、白金护套内侧是否有焊渣阻塞? 2、白金护套内侧是否已有损伤？ 3、工件表面之焊渣是否清除？ (1)白金护套安装不良 4、稼动率是否过高？
六、焊渣过多： 原因
(1)焊接条件不良
检查
1、配合焊接电流之电压是否太低？ 1、焊枪角度是否适当？ 2、焊枪移动速度及操作是否适当？
机器人入门简易操作培训
机器人入门简易操作培训
本文旨在为初学者介绍机器人的基本操作，以及相关知识和技术，为
其解决机器人操作过程中的问题提供指导。
一、机器人的基本知识
1、机器人的结构：机器人由三个重要部分组成：机械结构、控制系
统和传感器系统，机械结构提供机器人的形态、大小，控制系统用来控制
机器人，传感器系统用来收集当前环境的信息。
2、机器人的动作：机器人的运动机构由电机和伺服控制器构成，控
制器是机器人的核心，用于控制、程序、遥控等，它们通过接受视觉传感器、激光传感器等传感器信号来实现机器人的运动控制。
二、机器人的基本操作
1、准备工作：确认机器人使用环境，检查机器人组件，安装程序，
连接传感器，检查控制电源，搭建机器人底层硬件。
2、建立模型：根据机器人的结构和运动特性，使用编程工具建立模型，完成对关节的编程，模型是机器人在实际程序控制时的基础。
3、控制程序：设计可以实现机器人运动功能的程序，包括移动函数、定位函数、抓取函数等，程序控制是实现机器人应用的基础。
4、实际操作：以上步骤完成后，机器人就可以实际运行起来，开始
实现指定的任务。
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料第一章：ABB机器人概述第二章：ABB机器人的基本操作2.1机器人的启动和关闭启动机器人之前，需要确保机器人的电源已连接，机器人的主电源开关已打开。
然后按下机器人的启动按钮，等待机器人进入工作状态。
关闭机器人时，先按下手持控制器上的停止按钮，然后按下机器人面板上的停止按钮，最后关闭机器人的主电源开关。
2.2机器人的操作模式自动模式是机器人的正常工作模式，可以执行预先编程好的任务。
远程模式是通过计算机或其他远程设备进行控制和监控机器人的工作。
在远程模式下，机器人可以通过网络连接远程监控和操作。
手动模式是用手持控制器直接操控机器人的运动。
在手动模式下，操作人员可以通过手持控制器的按钮和摇杆来控制机器人的动作。
2.3机器人的示教操作机器人的示教操作是为了将人的运动或操作转化为机器人的动作。
ABB机器人有两种示教方式：离线示教和在线示教。
离线示教是在计算机上进行示教操作，然后将示教好的程序上传到机器人。
离线示教可以提高程序的精度和效率，并减少示教的时间。
在线示教是在机器人附近进行示教操作，将操作人员的动作直接传递给机器人。
在线示教方便实时调整机器人的动作，但示教效率较低。
第三章：ABB机器人的安全操作3.1安全保护装置3.2安全操作规程在操作ABB机器人时，操作人员要遵守安全操作规程，如正确佩戴个人防护装备、不超出机器人工作范围、不直接触碰机器人等。
3.3紧急情况的处理在紧急情况下，如机器人发生故障或不正常动作，操作人员要立即按下手持控制器上的急停按钮，并报告给相关人员进行处理。
第四章：ABB机器人的故障排除4.1故障分类4.2故障排除步骤故障排除的步骤包括观察、诊断和修复。
操作人员可以通过观察机器人的状态和报警信息，诊断故障的原因，并进行相应的修复。
第五章：ABB机器人的维护保养5.1机器人的定期维护5.2机器人的保养记录对于每次维护保养，操作人员应该记录相关信息，包括维护日期、维护内容和维护人员等。
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业生产中广泛应用的自动化设备，具有高精度、高速度、高可靠性等优点。
它能够完成各种复杂的任务，如搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和产品质量。
二、机器人的组成部分1、机械本体ABB 机器人的机械本体包括基座、手臂、手腕和末端执行器。
基座提供了机器人的支撑和稳定性，手臂和手腕负责实现机器人的运动，末端执行器则用于执行具体的操作任务，如抓取、焊接等。
2、控制系统控制系统是机器人的大脑，负责指挥机器人的运动和操作。
它包括硬件和软件两部分，硬件如控制器、驱动器等，软件则包括操作系统、控制算法等。
3、示教器示教器是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和监控。
4、传感器传感器用于感知机器人周围的环境和工作状态，如位置传感器、力传感器、视觉传感器等，为机器人的精确操作提供信息支持。
三、机器人的操作安全1、安全防护装置在机器人工作区域周围应设置安全围栏、光幕等防护装置，以防止人员误入危险区域。
2、安全操作规程操作人员必须经过专业培训，熟悉安全操作规程，严禁在机器人运行时进入其工作区域。
3、紧急停止按钮机器人系统应配备紧急停止按钮，在发生紧急情况时能够迅速停止机器人的运动。
四、机器人的基本操作1、开机与关机开机时，应先检查机器人系统的电源、气源等是否正常，然后按照正确的顺序开启控制器、驱动器等设备。
关机时，则按照相反的顺序进行操作。
2、手动操作通过示教器可以对机器人进行手动操作，包括关节运动、直线运动等。
在手动操作时，应注意速度的控制，避免机器人发生碰撞。
3、坐标系的选择ABB 机器人常用的坐标系有基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。
操作人员应根据具体的任务选择合适的坐标系。
五、机器人的编程1、编程指令ABB 机器人的编程指令包括运动指令、逻辑指令、输入输出指令等。
运动指令用于控制机器人的运动轨迹，逻辑指令用于实现程序的流程控制，输入输出指令用于与外部设备进行通信。
新松机器人操作培训资料
新松机器人操作培训资料一、机器人操作前的准备工作1.确认机器人操作区域的安全性，保证周围没有障碍物和人员。
2.检查机器人的电源是否正常，机器人是否接地良好。
3.确认机器人的控制程序已经正确加载。
4.检查机器人的所有传感器和执行器是否工作正常。
二、机器人的基本操作1.机器人的启动与停止：a.启动机器人：按下启动按钮，确保机器人电源已开启。
b.停止机器人：按下停止按钮，或者根据控制系统的指示停止机器人。
2.机器人的基本移动操作：a.机器人的坐标系：机器人通常使用笛卡尔坐标系，其中X轴为前后移动，Y轴为左右移动，Z轴为上下移动。
b.机器人的基本动作：机器人可以执行圆弧运动、直线运动和点动作。
通过控制机器人的关节运动，实现所需的动作。
c.机器人的移动速度：根据工作需求，调整机器人的移动速度。
一般情况下，移动速度不应过快，以免发生意外。
3.机器人的夹持操作：a.夹爪的打开与闭合：通过控制机器人的夹爪执行器，实现夹持器的打开与闭合。
b.确保机器人在进行夹持操作时，周围没有其他物体或人员。
4.机器人的程序操作：a.编写机器人的操作程序：参考机器人的用户手册或相关教程，学习如何编写机器人的程序。
b.调试和运行机器人的程序：在编写完成之后，调试程序并运行，观察机器人是否按照程序进行操作。
三、机器人操作的注意事项1.安全第一：在机器人操作过程中，必须保证自身安全和周围环境的安全。
2.避免机器人与其他物体或人员发生碰撞：在机器人操作过程中，应保持机器人与其他物体或人员保持一定距离，避免碰撞事故的发生。
3.当机器人停止运行时，不要随意接近机器人：在机器人停止运行后，机器人可能处于高温状态，接近机器人可能存在安全风险。
4.定期对机器人进行维护和保养：定期检查机器人的各个部件，保证其正常运行。
5.学会紧急停止机器人的方法：在紧急情况下，需要立即停止机器人运行，掌握紧急停止机器人的方法是非常重要的。
四、机器人操作的进阶技巧1.学习机器人的路径规划和轨迹规划：通过学习机器人的路径规划和轨迹规划方法，能够更加灵活地控制机器人的运动，实现更复杂的操作。
机器人基本操作培训
控制器TP(Teach Pendant)工作原理：焊接机器人是工业机器人的一种，其基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。
完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实现示教与再现。
1．TP的作用⑴点动机器人⑵编写机器人程序⑶试运行程序⑷生产运行⑸查阅机器人的状态（I/O 设置，位置，焊接电流）2．TP面板上的键Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与 DEADMAN 开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。
MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。
SELECT key（键）：使用该键选择程序。
Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。
STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET key（键）：使用这个键清除告警。
BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN key（键）：使用该键显示位置数据。
ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。
QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。
APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。
SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。
MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。
MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。
Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
机器人操作培训资料
机器人操作培训资料
A.机器人系统的结构简介
机器人系统由控制器、机器人本体、传感器、驱动器、电源、定位装
置以及指定的任务组成。
1.控制器是机器人的脑部，能够收集传感器的信息，处理信息，并根
据信息指令驱动机器人本体进行运动。
2.机器人本体是机器人的身体，其分为基座和运动部分，基座通常是
一个稳定的底座结构，负责安装机器人的运动部件，而运动部分是控制器
指令驱动的动力元件，可以提供机器人的运动力量。
3.传感器是机器人嗅觉的体现，其可以检测机器人的定位和运动状态，从而使机器人能够准确地定位和控制运动。
4.驱动器是运动部件的动力源，它类似于机器人的心脏，能够将控制
器发出的指令转换为机器人运动的动力，实现机器人的运动。
6.定位装置是机器人的定位技术，通过定位装置能够测量机器人当前
的位置坐标，实现机器人的准确定位。
7.任务是机器人的目标，它是一个具体的动作指令，机器人的控制器
会获取指令、分析指令、发出指令，根据设定的任务来实现机器人的运动。
B.机器人操作步骤。
机器人入门简易操作培训
EPX2900/ NX100 MOTOMAN机器人简易操作要领入门1一、控制器外观介绍在NX100 控制箱正面,有主电源开关和门锁装置。
紧急停止开关装置在控制箱门的右上方，教导盒则是悬挂在急停按钮下方的挂钩上。
2二、示教程序编辑器外观介绍3无压扣时:伺服停止按压第 1 段:伺服启动 按压第 2 段:伺服跳脱三、示教程序编辑器工作状态区(右上方) 教导盒屏幕是由 6.5 英寸的彩色线试器构成。
屏幕上主要的 5 个区域:泛用显示区、功能菜单区、人机介面区、主功能菜单区以及状态显示区。
可 以用[区域切换]键来控制光标在这些区域中切换，也可以从触控式按键中切换选择。
4四、工作状态区控制相关数据1.控制轴组:显示目前所控制的轴是多台机器人中的一台，或是外部轴组。
2.手动操作座标系统:显示目前所使用的座标系统。
按下[COORD(座标)]可进行座标系统的切换。
5 3.手动速度:显示目前所选择的手动速度。
4.安全管理:依操作人员等级区分。
5.运转循环方式:显示目前操作循环方式。
6.系统状态:显示目前系统状态(STOP、HOLD、ESTOP、ALARM、RUN)6 7.换页8.人机介面显示区9.功能菜单区:使用功能菜单区可以进行程序编辑、程序管理等功能。
五、机器人手动操作轴座标(关节)运动方式手动操作机器人时，按压[COORD(座标)]键用来切换选择的座标系统 有五种座标系统(关节座标、直角座标、圆柱基标、工具座标、使用者座标)可供教导时使用，7六、机器人手动操作直角座标运动方式8七、机器人自动运行轨迹运动选择方式选择示教盘下方运动方式键(插补方式)切换4 种功能选项，程式选写前，先决定执行者教示时機器人之运动模式(插补方式)押下教示盘COORD 座标系选择。
追踪功能轨迹运动方式切换可按转换键与运动模式(插补方式)同时安压进行功能切换.1、MOVL 直线插补运行(mm/sec) :控制机器人以直线运行移动，通常被用于机器人在定点物品作业区间进行工作时，轨迹运行指定运动方式。
机器人操作培训资料
超
示教机器人
越
期
望
Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
1）将TP开关置于TECH模式、再按下伺服准备开关， 2）按下DEADMAN键的同时，按示教键开始机器人示教。DEADMAN键和示教键的任何一个松开， 机器人就会停止运动 注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。
SIASUN - 3
超
全球主要机器人介绍： 全球主要机器人介绍：
越
期
望
Beyond Expectation
机器人介绍
FANUC
SIASUN - 4
超
全球主要机器人介绍： 全球主要机器人介绍：
越
期
望
Beyond Expectation
机器人介绍
威猛Wittmann 威猛Wittmann
OTC 川崎Kawasaki 川崎Kawasaki 松下Panasonic 史陶比尔Stabil 阿德普拉Adept 雅玛哈Yamaha 本田Honda 精锐APEX 海儿Haier
超
越
期
望
Beyond Expectation
机器人培训
超
越
期
望
Beyond Expectation
SIASUN - 1
超
越
期
望
Beyond Expectation
目录
一、机器人介绍 二、机器人系统构成 三、机器人主要用途及参数 四、FRAMES设置\示教机器人 五、机器人指令介绍\程序结构 六、原点\文件的输入输出 七、集成有ROBOT的工业自动化系统概述
SIASUN - 10
超
机器人的主要用途 Spot welding Robot
ABB机器人操作培训资料
ABB操作培训资料操作培训资料1.介绍1.1 欢迎词1.2 培训目标1.3 培训对象2.ABB概述2.1 历史与发展2.2 分类2.3 ABB系列概览3.安全操作3.1 安全操作规范3.2 安全控制系统3.3 急停系统3.4 风险评估与管理4.编程4.1 编程语言介绍4.2 程序结构与语法4.3 运动指令与应用4.4 程序调试与优化5.机器视觉系统5.1 机器视觉的应用领域5.2 机器视觉系统的组成5.3 视觉传感器的使用与校准5.4 机器视觉编程与调试6.工作单元与工具设置6.1 夹具的选择与设计6.2 工具的选择与安装6.3 工作单元的设置与校准6.4 夹具与工具的维护与保养7.运动控制与路径规划7.1 运动学基础7.2 运动控制方法与技巧7.3 路径规划与轨迹优化7.4 运动控制系统的调试与优化8.故障排除与维护8.1 常见故障与排除方法8.2 维护保养流程与周期8.3 紧急维修与备件管理8.4 系统的升级与更新9.附件9.1 操作手册9.2 编程示例9.3 故障排除指南9.4 维护保养记录表法律名词及注释：1.著作权：著作权是指对作品享有的法律保护权利，包括复制权、发行权、出租权、展览权、表演权、放映权、广播权、信息网络传播权等。
2.专利权：专利权是指对新型技术、新型产品或新型工业设计的独占利用权，由国家授予并受法律保护，通常在审查核准后授予一定时间的专有权利。
3.商标：商标是用以区别商品或服务来源的标志，包括文字、图形、字母、数字、颜色组合等，在市场竞争中具有辨认度和区别度。
4.侵权：指他人侵犯了他人的合法权益，包括著作权侵权、专利权侵权、商标侵权等行为。
ABB机器人操作培训
ABB机器人操作培训ABB机器人是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产中。
为了提高员工的技能和生产效率，很多企业都会对员工进行ABB机器人操作培训。
本文将介绍ABB机器人操作培训的内容和重要性，并提供一些实用的培训方法。
1.培训内容1.1机器人基础知识：培训员工对ABB机器人的基本结构、原理和工作模式进行基础的介绍，包括机器人的组成部分、传感器的使用和机器人的运动控制等。
1.2安全操作规程：培训员工遵守安全操作规程，包括正确佩戴个人防护装备、规范机器人操作、良好的工作环境和紧急情况的应急措施等。
1.3机器人编程：培训员工学习如何使用ABB机器人的编程软件，包括编写程序、设置参数和调试机器人等。
1.4故障排除和维护：培训员工学习如何识别和解决机器人故障，并进行日常的维护和保养操作，以保证机器人的正常工作。
2.培训方法2.1理论培训：通过讲座、演示和讨论等形式向员工介绍ABB机器人的相关知识，提高他们的理论基础。
2.2实操培训：提供实际的操作机会，让员工亲身体验ABB机器人的操作过程，并指导他们进行机器人编程和故障排除等实际操作。
2.3模拟演练：通过模拟真实场景，让员工进行机器人操作的模拟演练，从而提高他们对机器人操作的熟练程度和应对紧急情况的能力。
2.4现场实战：在实际工作现场让员工操作ABB机器人，熟悉真实的生产环境和工作方式，提高他们的工作效率和适应能力。
3.培训重要性3.1提高生产效率：通过培训员工操作ABB机器人，可以减少人力和时间成本，提高生产效率和质量，实现生产自动化。
3.2降低风险和成本：通过合理的机器人操作和维护，在生产中可以降低意外事故的风险，减少维修和维护成本。
3.3增强员工竞争力：掌握ABB机器人操作技能的员工，具有更高的技术能力和竞争力，增加了他们在就业市场的机会。
3.4适应产业发展：随着自动化技术在工业中的广泛应用，掌握ABB 机器人操作技能成为许多职位的必备条件，培训员工操作ABB机器人，有助于企业在产业发展中保持竞争优势。
机器人操作培训说明书完整版
S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2 、机器人系统安全及环境保护3 、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6 、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9 、输入与输出10 、系统备份与冷启动11 、机器人保养检查表附录1 、机器人安全控制链附录 2 、定义工具中心点附录 3 、文件管理1 、培训教材介绍本教材解释ABB 机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
急停开关（E-Stop ）不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
机器人操作培训说明书完整版
S4C IRB墓本操作培训教材1.培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4.机器人启动5.用窗口进行工作&手动操作机器人7.机器人自动生产&编程与测试9. 输入与输出10. 系统备份与冷启动11. 机器人保养检查表附录X机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章,各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写,具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小,一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板,但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法,如果你是经验丰富的用户,可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障走位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序,手动操作机器人.由软盘调入程序等,不必要读8小章。
厶机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大,在训练期间里,或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以逬入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
急停开关（E-Stop ）不允许被短接。
机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
第二位数(4 )指机器人属于S4或S4C,S4C plus系统。
机器人培训资料
机器人培训资料机器人培训资料（一）机器人是一种可以自动执行任务的机械设备，它可以复制并执行人类的动作。
机器人的培训是指为了让机器人能够更好地完成任务，提高其工作效率和性能，以及增加其应用领域的培训过程。
在机器人培训中，需要提供相关的技术和知识，以及指导机器人的相关操作方法和技巧。
机器人培训的第一步是了解机器人的基本结构和原理。
机器人通常由传感器、执行器、控制系统和电源组成。
传感器用于感知周围环境的信息，执行器用于执行机器人的动作，控制系统负责处理传感器的信息并控制执行器的动作，而电源则为机器人提供能量。
了解机器人的基本结构后，进一步了解机器人的工作原理也是必要的。
机器人的工作原理通常涉及到机器人的编程。
机器人编程是指为机器人设计和编写程序，使其能够执行特定的任务。
机器人的编程可以采用多种语言，如C++、Python等。
通过学习机器人编程，可以掌握机器人的工作原理，提高机器人的工作效率和性能。
除了了解机器人的基本结构和原理外，还需要学习和掌握机器人的相关操作方法和技巧。
机器人的操作方法和技巧涉及到机器人的控制和操作。
机器人的控制主要包括遥控和自主控制两种方式，通过遥控可以远程操控机器人的动作，而自主控制则是机器人能够根据预设的程序自主执行任务。
机器人的操作技巧包括如何掌握机器人的操作按钮、如何掌握机器人的摇杆控制、如何掌握机器人的旋钮控制等。
机器人培训的最后一步是进行实际操作和实践。
在进行实际操作和实践前，需要先进行相关的安全培训和操作规程培训。
安全培训主要是为了教育和引导学员遵守机器人操作的安全规范和操作规定，预防并减少机器人操作过程中的事故和危险。
同时，还需要掌握机器人的调试、维修和保养等相关技术，以确保机器人的正常运行和使用寿命。
总的来说，机器人培训是一项系统的、综合的培训过程。
通过机器人培训，可以提高机器人的工作效率和性能，拓宽机器人的应用领域，为机器人技术的发展做出贡献。
机器人培训资料（二）机器人培训不仅可以提高机器人的工作效率和性能，也可以拓宽机器人的应用领域。
ABB机器人操作培训资料
ABB操作培训资料ABB操作培训资料目录第一章介绍1.1 基础知识1.1.1 定义1.1.2 分类1.1.3 应用领域1.2 ABB概述1.2.1 ABB历史1.2.2 ABB产品系列1.2.3 ABB特点与优势第二章 ABB安装与配置2.1 安装准备2.1.1 安装环境要求2.1.2 安装前的准备工作2.1.3 安装所需的工具和设备2.2 硬件配置2.2.1 组件介绍2.2.2 连接电源与电气控制2.2.3 外设连接2.3 软件安装与配置2.3.1 操作系统安装2.3.2 控制软件安装2.3.3 校准与配置参数第三章 ABB编程3.1 编程概述3.1.1 编程语言3.1.2 编程界面3.1.3 编程工具3.2 示教3.2.1 示教模式及操作3.2.2 示教模式与自动模式切换3.2.3 示教器配置与设置3.3 编程方法3.3.1 点位运动程序3.3.2 直线运动程序3.3.3 圆弧运动程序3.3.4 条件循环与跳转第四章 ABB运行与调试4.1 运行控制4.1.1 单一任务与多任务4.1.2 运行模式4.1.3 运行参数与速度设置4.2 示教和运行调试4.2.1 离线示教和调试4.2.2 在线示教和调试4.2.3 调试中的常见问题与解决第五章 ABB维护与故障排除5.1 日常维护5.1.1 硬件维护与保养5.1.2 软件更新与升级5.1.3 安全操作事项5.2 故障排除5.2.1 故障诊断与分析5.2.2 常见硬件故障解决方法5.2.3 常见软件故障解决方法附录：附件列表附件1：ABB产品目录附件2：ABB安装指南附件3：ABB编程手册法律名词及注释：1. ABB：瑞士ABB公司，全称为“ABB集团”，是全球领先的工业自动化和电力领域的公司。
2. ：根据国际标准ISO 8373定义，是可编程多功能机械装置，通常具有以下特点：多关节运动、传感器反馈、自主决策、协作能力、精确控制等。
3. 示教：示教是指通过操作示教器将手臂移动到所需的位置，并记录下相应的轨迹和动作，实现对的编程。
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机器人培训
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目录
一、机器人介绍 二、机器人系统构成 三、机器人主要用途及参数
四、FRAMES设置\示教机器人
五、机器人指令介绍\程序结构 六、原点\文件的输入输出 七、集成有ROBOT的工业自动化系统概述
LR Mate100i LR Mate200i/il
LR Mate100i LR Mate200i/il
M-6i M410I/iw
F-200i M-710i/iW S430i
M-16i/iL
M-6i
F-200i/iL M-710i/iW S430i
M-16i/iL
Assembling Robot
ARC Mate120i/iL
1：顺序结构
start
2：分支结构
start
3：循环结构
start
end
end
end
另外：子程序调用、嵌套调用、递归调用、中断等等
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用户变量 数据形式
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变量
变量号 (个数 ) B000至 B099 (100)
功能 允许值的范围为 0 至 255。可存储 I/O 状态。 可进行逻辑运算 (AND, OR 等 )。 允许值的范围为 -32768 至 32767。 允许值的范围为 -2147483648 至 2147483647。 允许值的范围为 -3.4E+38 至 3.4E38精度 1.18E-38 < x ≤3.4E38 允许值为 16个字符。
字节型 整数型 双精度型
I000 至 I099 (100)
D000 至 D099 (100) R000 至 R099 (100) S000 至 S099 (100) P000 至 P127 (128)
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二、特殊应用指令
1、弧焊指令
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机器人指令介绍
ARCON/ARCOF/VWELD/AWELD/ARCSET/WVON/WVOF/ARCCTS/ARCCTE/ 2、搬运指令
HAND/HSEN
3、操作指令 CUNCL/SPOT/STROKE/STRWAIT/ 4、一般运用指令 TOOLON/TOOLOF
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机器人坐标系
World Frame（通用坐标系） Tool Frame（工具坐标系） User Frame（用户坐标系） JOINT Frame（点动坐标系）
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Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置。 是直角坐标系，TCP位于其原点。默认的Tool Frames TCP位于法兰盘中心点 是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。 每个关节活动。
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高速键
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示教机器人
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Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
1）将TP开关置于TECH模式、再按下伺服准备开关， 2）按下DEADMAN键的同时，按示教键开始机器人示教。DEADMAN键和示教键的任何一个松开， 机器人就会停止运动 注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。
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Beyond Expectation 机器人系统构成/硬件
ROBOT本体： •机械部分
•马达（电机、编码器、 抱闸机构）
•电缆
•Extended Axes •末端装置（手爪）
电源开关 急停按钮
CONTROLLER •Teach Pendant •控制柜（电源、主板、 伺服放大器、I/O）
是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系，位于机器人内预先定义的位置。 是直角坐标系，TCP位于其原点。 是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。 是为控制点动控制而设的坐标系。
直角坐标系
用户坐标系
1）可于任何位置最多有24个用户坐标系。
三点法：ORG/XX/XY 其中ORG/XX两点要准确示教
对于示教程序可以用MOTOSIMEG软件标定
对于内置PLC程序可以直接用文本编辑（*.lst）或MOTOMAN专用梯形图编辑软件 3、模拟软件：MOTOSIMEG
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机器人的主要用途 Spot welding Robot
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Beyond Expectation 机器人型号、用途、参数
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示教机器人 示教坐标
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Beyond Expectation FRAMES设置/示教机器人
按TP上的
键进行选择 ·
关节坐标
直角坐标（包含用户 坐标，工具坐标）
圆柱坐标
或者按住【转换】＋【坐标】键选择用户自己建立的坐标系
设置示教速度 示教速度键
手动速度有4个等级 (低、中、高和微动)。 每按一次 [高] ，速度按以下顺序变化： “微动” ������ “ 低” ������ “中” ������ “高” 手动操作时，按住轴操作键中的一键再按此键，此 时，机器人可快速移动
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Beyond Expectation 机器人系统构成/硬件
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Beyond Expectation 机器人系统构成/软件
机器人的软件构成主要有两方面：
一、系统程序，类似于计算机的操作系统，为系统自带，不可更改。
二、用户程序，用户编写的应用程序 1、示教程序（顺序执行）【运动指令、条件判断跳转、输入输出等】 2、CONCURRENT IO程序（内置PLC程序）（循环扫描）【逻辑指令、赋值运算、 移位】 编写用户应用程序的工具有两种方式： 1、在线编程：TEACH PENDANT 2、离线编程：
S-500i
S-900i
S-900i
2、机器人的主要参数
1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3轴负重 4)运动范围 5)安装方式 6)重复定位精度 7)最大运动速度
3、机器人的安装环境
1)环境温度:0-45摄氏度 2)环境湿度:普通:75%RH 短时间:85%（一个月之内） 3)振动:≤0.5G(4.9M/s2)
其他辅助设备： 1、机器人底座（自带， 外购） 2、连接电缆 3、变压器（自带、外 购） 4、附加轴、视觉系统 等
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Beyond Expectation 机器人系统构成/硬件
1、机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环 节每一个结合处是一个关节点或坐标系 ，一般为6轴机器 人，也有2-5轴机器人。
Material handling and Palletizing Robot
Deburring Robot
Arc welding Robot
S430i F-200i M-710i/iW S-900I
LR Mate100i ARC Mate 50i/iL ARC Mate100i F-200i SIASUN - 15
法兰盘中心点沿着Y方向移动 法兰盘中心点沿着Z方向移动 法兰盘中心点沿着X轴转动 法兰盘中心点沿着Y轴转动 法兰盘中心点沿着Z轴转动
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一、一般指令
1、I/O指令
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机器人指令介绍
DOUT/DIN/WAIT/PULSE/AOUT/ARATION/ARATIOF/ANTOUT 2、控制指令 JUMP/CALL/TIMER/*(LABLE)/’(COMMENT)/RET/NOP/PAUSE/CWAIT/MSG/ADVINIT/ADVSTOP/ 3、操作指令 CLEAR/INC/DEC/SET/ADD/RET/SUB/MUL/DIV/CNVRT/AND/OR/NOT/XOR/MFRAME/SETE/GETE/GE TS/SQRT/SIN/COS/ATAN/MULMAT/INVMAT/SETFILE/GETFILE/SETREG/GETREG/ 3、运动指令 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS/IMOV/SPEED/REFP 4、移位指令 SFTON/SFTOF/MSHIFT 5、条件、辅助指令 IF/UNTIL/ENWAIT/
系统默认工具坐标系
缺省设定的工具坐标系的原点 位于机器人T轴的法兰上。根据 需要把工具坐标系的原点移到 工作的位置和方向上，该位置 叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。
用户设置工具坐标系
工具坐标系的所有测量都 是相对于TCP的，用户最多 可以设置24个工具坐标系。 设置方法 五点法+手动输入法
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机器人的程序结构
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机器人程序结构
机器人的程序执行采用的顺序执行结构，与PLC 程序执行有所不同（PLC采用 的是循环扫描的执行方式）。 所以机器人的程序结构与一些计算机高级语言的结构和面向硬件的汇编语言 结构类似但又有所区别，程序结构主要有以下这几种：
LR Mate100i LR Mate200i/il M-6i 710i/iW F-200i/iL M-16i/iL M-