AGV 系统技术说明
agv调度系统 技术指标
agv调度系统技术指标AGV（Automated Guided Vehicle）调度系统是一种智能化物流设备调度系统，它通过无人驾驶车辆（AGV）与计算机控制系统的联动，实现对物流车辆的调度、路径规划和任务分配。
AGV调度系统具有以下一系列技术指标，本文将一步一步地进行回答。
第一步：什么是AGV调度系统？AGV调度系统是一种基于计算机控制的物流设备管理系统，通过对AGV 的集中调度和控制，自动完成物料、半成品或成品在仓储、生产线和线边等地之间的搬运任务。
AGV调度系统能够通过实时监测车辆的位置、状态和负载等信息，优化任务分配和路径规划，提高物流运行效率和准确性。
第二步：AGV调度系统的技术指标有哪些？1. 任务分配：AGV调度系统能够根据任务的优先级和车辆的可用性，智能地将任务分配给不同的AGV，以提高任务执行效率和整体生产效率。
2. 路径规划：AGV调度系统能够利用地图和车辆实时信息，智能地规划AGV的运行路径，避免碰撞、拥堵和避让障碍物，以实现快速、安全和高效的物流搬运。
3. 状态监测：AGV调度系统能够实时监测AGV的状态，包括电量、温度、故障等情况，以及车辆的位置和速度等信息，以便及时调度和维护。
4. 数据分析：AGV调度系统能够分析和统计AGV的运行数据，包括任务执行时间、能耗和故障率等，以评估AGV的性能，并提供决策支持和改进方案。
5. 通信互联：AGV调度系统能够与其他物流设备、仓储管理系统和生产线进行数据交互和通信，实现信息共享和协作调度，以提高物流整体效率和协同作业能力。
6. 实时调度：AGV调度系统能够实时监控任务执行情况和车辆状态，根据需要进行任务重分配和调度，以适应物流环境的变化和应对紧急情况。
7. 安全保护：AGV调度系统能够通过安全传感器和规则限制，监控车辆运行和工作区域，及时发现异常情况并采取措施，保障人员和设备的安全。
8. 用户界面：AGV调度系统提供用户友好的操作界面和监视界面，方便操作和管理人员进行任务调度、路径规划和故障排查等操作，提高用户体验和工作效率。
国产agv智能机器人工作原理
国产AGV（自动引导车）智能机器人采用多种技术和组件来实现其工作原理。
下面是
一般的工作原理说明：
1. 导航系统：AGV通常使用激光导航、视觉导航或磁导航等技术来确定其在工作区域
内的位置。
这些导航系统可以通过感知周围环境和参考地标来确定自身位置，并规划
合适的路径。
2. 传感器：AGV配备了多种传感器，如激光传感器、红外线传感器、超声波传感器等，以感知环境和障碍物。
这些传感器帮助AGV避免碰撞，并在需要时做出相应的动作。
3. 控制系统：AGV的控制系统负责接收和处理导航系统和传感器提供的数据，并做出
相应的决策。
它可以使用预先设定的路径或实时规划路径，以及调整速度、方向和动作。
4. 操作界面：AGV通常有一个操作界面，用于人机交互和设定任务。
操作员可以通过
该界面发送任务指令、设定路径、监控状态等。
5. 电池和充电系统：AGV使用电池作为能源，供给驱动系统、传感器和控制系统。
当
电池电量低时，AGV会自动返回充电站进行充电。
6. 通信系统：AGV可以与其他机器人或控制中心进行通信，以接收任务指令、发送状
态报告等。
综上所述，国产AGV智能机器人的工作原理主要包括导航系统确定位置、传感器感知环境、控制系统处理数据并做出决策、操作界面进行人机交互、电池和充电系统提供
能源以及通信系统与其他设备进行通信。
这些技术和组件的协同工作使得AGV能够在工作区域内自主导航、避开障碍物，并执行各种任务。
公司AGV项目调度系统说明
公司AGV项目调度系统说明XXXAGV项目调度系统说明吴春荣（南通美莱电器有限公司）摘要：无线局域网通信Wireless LAN Communication需要电话电信局或其它公共服务，来为“离开办公室”或“正在旅途中”的用户提供设施，使用分组无线电、蜂窝网络和卫星站来传输和接收信号。
无线LAN的发射接收器(发送器/接收器)通常放在室内。
带移动计算机的终端可以移动，他们通常在发射接收器的中间区域之内。
无线LAN不用布缆，特别是如果这个LAN的地点是临时的，或为不远将来就将取消的工作小组服务的，那么就更需要使用无线局域网。
使用无线局域网可以免除布缆和安装的费用，在一些场合，还免除了对特殊建筑物布线的需求。
关键词：无线；局域网；通讯The description of scheduling system in AGV project to XXX Name(unit)Abstract: Wireless LAN communication wireless LAN communication need telephone telecommunication bureau or other public services, to "leave the office" or "is journey" of the users with facilities, the use of packet radio, cellular networks, satellite station to transmit and receive signals.Transmitter receiver (transmitter / receiver) for wireless LAN is normally placed indoors. Terminals with mobile computers can move, they are usually in the middle of the transmitter receiver. Wireless LAN is not required to use the cable, especially if the location of the LAN is temporary, or for the service of the working group that will be canceled in the future. The use of wireless local area network can be exempted from the cost of distribution and installation, and in some cases, it is also exempted from the need for special building wiring.Key words:Wireless; LAN; communicationXXXAGV项目调度系统说明 (1)摘要： (1)关键词： (1)Abstract: (1)Key words: (1)1.XXXAGV项目概况 (4)2. 无线调度系统 (4)2.1.无线调度系统技术原理 (4)2.2.无线局域网通讯系统 (5)3. 无线调度系统的优势 (6)参考文献 (7)先进制造技术、工厂物流自动化是目前国内外极受重视的新技术应用领域。
(完整word版)AGV中文操作手册解析
AGV 操作手册目录1.AGV基本介绍 (1)1。
1AGV系统构成 (1)1.2AGV人机界面介绍 (3)1。
2。
1车体主面板 (3)1.2。
2行走手控盒 (4)1.2.3举升操作面板 (5)2。
.................................................... AGV基本操作62。
1AGV车体主面板操作方法 (6)2。
1.1 面板显示 (6)2.1。
2 设备状态菜单选择 (7)2。
1.3 参数设置 (13)2。
1。
4 特殊操作 (16)2.2AGV行走手控盒操作方法 (20)2.2。
1 行走操作 (20)2.2.2 速度设置 (21)2.2.3自动对线 (22)2。
3AGV举升面板操作方法 (22)3。
.................................................... AGV运行方法233.1AGV开机通电操作 (23)3。
2AGV关机断电操作 (23)3。
3AGV运行方式选择 (24)3.3.1 在线运行方式 (24)3。
3。
2 离线运行方式 (25)3。
3。
3 手动运行方式 (26)3。
4AGV退出系统操作 (26)3.4。
1 AGV从运行任务中的退出 (26)3。
4。
2 AGV安全退出控制台系统 (27)3。
5AGV暂停方式 (27)3.5.1 AGV安全暂停 (27)3.5.2 AGV碰撞停车 (28)3。
6AGV动态装配流程 (29)4系统工具及参数设置 (30)4.1系统工具 (30)4。
1。
1 I/O调试 (31)4。
1。
2 Ping操作 (31)4.2系统参数设置 (32)4.2。
1 导航系统参数 (33)4.2.2 车体轮系结构参数 (33)4.2.3 系统管理参数 (34)4。
2.4 扩展设备参数 (35)4.2。
5 选择界面语言 (36)1.A GV基本介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能.1。
AGV技术介绍范文
AGV技术介绍范文
一、AGV的概述
AGV（自动导航车辆）是一种自动导航的机器人，它以无人驾驶的方式来运输物料或者半成品。
它是由电动机、电子设备、传感器和软件组成的智能机器人，它可以根据其内部的程序或地图自主跟踪和控制运动，实现自动化物流系统中货物的无人驾驶运输。
二、AGV的工作原理
AGV系统的工作原理是利用机器人自身内置的传感器，通过调取AGV 地图信息，以及手持GPS定位系统的结合，来导航自身运动的路线，并使AGV可以朝指定的目标地点行进，最终达到指定目的地。
其中，AGV地图就是一个标准化的用来提供给AGV定位其位置的栅格地图，地图里面具体的内容包括各类设备和作业点的位置，以及路径的障碍物等信息，以及AGV应该避开的禁止区域等。
而基于AGV地图的路径规划需要比较复杂的电子设备，它通常包括一个控制器，一个编程器，一个定位器，一个传感器和一些设备，它们可以收集路径、障碍物等相关信息，以及根据路径上的障碍物判断AGV当前位置和正确的行驶方向，从而确定AGV的运动路线。
三、AGV所具备的功能
1、呼叫功能：呼叫功能是AGV具备的一个重要功能，用户可以通过触发按钮和指令传输功能来实现这一功能，AGV行驶到指定地点。
AGV平车技术方案
AGV平车技术方案一、引言自动导引车（AGV）作为一种智能机器人，能够在无人监控的环境下进行自主导航、运输物品，被广泛应用于物流、制造业等领域。
本文将介绍一种AGV平车的技术方案，包括其系统架构、核心技术和应用场景等内容。
二、系统架构AGV平车的系统架构主要由以下几部分组成：1.导航系统：负责实现AGV的导航功能，包括地图建模、路径规划和位置定位等。
常用的导航方式有激光导航、视觉导航和惯导等。
2.控制系统：负责控制AGV的运动，包括速度控制、方向控制和动力控制等。
控制系统通常由一个嵌入式控制器或者单片机来实现。
3.感知系统：负责感知周围环境，包括障碍物检测、传感器数据采集和环境监测等。
常用的感知器件有激光雷达、摄像头和超声波传感器等。
4.通信系统：负责与外部设备进行通信，包括与上位机进行数据交互、与其他AGV进行通信和接收指令等。
常用的通信方式有无线网络和蓝牙等。
三、核心技术AGV平车的核心技术主要包括以下几个方面：1.地图建模和路径规划：通过激光雷达或者摄像头等感知设备，将周围环境进行扫描，并将扫描数据转化为地图模型。
然后，通过路径规划算法确定最优路径，以实现AGV的自主导航。
2.位置定位：通过使用惯性导航系统、激光雷达或者视觉传感器等设备，实时获取AGV的位置和姿态信息，以保证精确的导航。
3.障碍物检测与回避：利用激光雷达、摄像头等传感器，实时监测周围环境中的障碍物，并采取相应的措施进行回避，确保AGV的安全运行。
4.动力系统设计：AGV平车通常采用电池或超级电容等作为动力源，需要设计合理的电源管理系统，以满足AGV长时间的运行需求。
四、应用场景AGV平车在物流、制造业等领域有广泛的应用，下面列举几个常见的应用场景：1.仓储物流：AGV可以替代人工搬运，实现货物的自动化运输和仓储管理，大大提高效率和减少人力成本。
2.生产线：AGV可以在生产线上进行物料运输，实现自动化生产。
同时，通过与其他设备的联动，可以实现生产过程的智能化控制。
agv技术参数
agv技术参数AGV技术参数一、导航系统AGV（Automated Guided Vehicle）是一种自动导航系统的智能运输车辆，其导航系统是其核心技术之一。
AGV的导航系统通常采用激光雷达、红外线传感器、视觉识别等多种技术，以实现精确导航和避障功能。
导航系统的精度是衡量AGV性能的重要指标之一，一般要求导航误差在±2mm以内。
二、载重能力AGV的载重能力是指其能够承载的最大货物重量。
不同型号的AGV 具有不同的载重能力，一般在100kg至2000kg之间。
AGV的载重能力对于物流行业来说十分重要，能够满足不同场景下的货物运输需求。
三、速度和加速度AGV的速度和加速度是指其在运输过程中的行驶速度和加速度。
一般来说，AGV的最高速度可达到1m/s至2m/s，加速度可达到0.2m/s²至0.4m/s²。
速度和加速度的高低直接影响着AGV的运输效率和安全性能。
四、电池寿命AGV的电池寿命是指其能够连续工作的时间。
AGV通常采用锂电池作为动力源，其电池寿命一般在4小时至8小时之间。
电池寿命的长短对于AGV的运行时间和工作效率有着重要影响，需要根据实际需求选择适合的电池容量。
五、充电时间AGV的充电时间是指其电池从耗尽到完全充满所需的时间。
一般来说，AGV的充电时间在4小时至8小时之间。
充电时间的长短决定了AGV的停机时间，需要合理规划充电周期，以保证AGV的连续工作能力。
六、工作环境AGV的工作环境是指其能够适应的工作场景和条件。
AGV通常适用于室内环境，如工厂、仓库等。
AGV对于地面的要求较高，需要光滑、平整的地面才能正常运行。
此外，AGV还需要适应不同的温度、湿度和灰尘等环境条件。
七、通信方式AGV的通信方式是指其与控制中心之间的通信方式。
常见的通信方式有无线局域网（WLAN）、蓝牙、红外线等。
通信方式的选择需要考虑信号稳定性、传输速率和安全性等因素。
八、安全防护AGV的安全防护是指其在运行过程中对人员和设备的保护措施。
AGV控制技术报告(完整版)DOC
AGV控制技术报告(完整版)背景介绍AGV（Automated Guided Vehicle，自动引导车）在工业自动化领域中得到了广泛应用。
它能够实现自主行驶、精确定位、自主避障和自动装卸等功能，在物流、生产制造等领域中发挥着重要作用。
AGV控制技术是实现这一功能的关键，它能够让AGV实现自主控制、定位以及路径规划等功能。
技术原理AGV控制系统由三个主要部分组成：感知部分、决策部分和执行部分。
感知部分感知部分主要负责AGV对周围环境信息的获取和处理。
它包括传感器、摄像头、激光雷达等设备。
这些设备能够感知周围环境并将获取的数据传输给AGV系统。
决策部分决策部分主要由算法、控制器等组成。
它能够对感知部分获取的环境信息进行处理和分析，最终决定AGV的运动轨迹、航线和行进速度等。
执行部分执行部分主要由驱动轮、电机、控制器等设备组成，它能够有效地控制AGV的运动，包括调整航线、控制速度等。
技术应用自主控制AGV控制技术主要用于实现AGV自主行驶、自主控制、自主搜索等功能。
它可以通过感知部分和决策部分的组合来实现自主控制，从而有效地减少人工干预，提高生产效率。
定位功能AGV控制技术通过使用激光测距、磁导航和视觉识别等技术来实现定位功能。
这些技术能够准确地确定AGV的位置，确保其按照预设路线行进，从而完成其任务。
路径规划AGV控制技术可以通过使用自主导航算法、混合导航算法等技术来实现路径规划功能。
这些算法能够对AGV的路径进行规划和调整，并且可以实现多个AGV之间的协作。
技术优劣分析技术优势1.提高生产效率：通过使用AGV控制技术，工厂可以实现自动化物流，从而提高生产效率。
2.降低人工成本：减少人工干预，节省了大量的人力成本。
3.提高生产安全：AGV控制技术能够有效地减少人力操作错误，增强生产安全性。
技术劣势1.高成本：AGV控制系统的硬件成本高，需要大量的投资。
2.不适用于复杂环境：AGV控制技术在复杂环境下表现不佳，需要提供更高的技术解决方案。
AGV操作说明范文
AGV操作说明范文AGV（Automated Guided Vehicle）是一种自动引导车，可以在无人操作的情况下进行物料的搬运和运输。
AGV可以根据预设的路径和程序自动进行操作，广泛应用于仓储、物流、制造等领域。
本文将详细介绍AGV的操作说明。
一、AGV的工作原理AGV的工作原理是通过内置的导航系统来引导车辆行走，通过激光、红外线等传感器感知周围环境，并根据程序指令进行行动。
AGV车辆可以根据预设的路径进行行走，并通过传感器检测障碍物，以避免碰撞和事故发生。
二、AGV的操作流程1.AGV的启动：首先按下控制面板上的启动按钮，启动AGV车辆的电源，等待系统初始化完成。
2.设置工作路径：通过控制面板设置AGV车辆的工作路径。
可以手动设置或者通过输入程序指令来设置。
3.开始工作：确认路径设置完成后，按下控制面板上的开始按钮，AGV车辆将开始按照预设路径进行工作。
4.监控和调度：使用AGV车辆的监控系统来实时监控车辆的运行情况，并进行必要的调度和指令发送。
5.结束工作：当工作完成或者需要停止AGV车辆时，按下控制面板上的停止按钮，AGV车辆将停止运行。
三、AGV的路径设置1.手动设置路径：按照实际需求，可以手动在控制面板上设置AGV车辆的工作路径。
可以通过按键或者轨迹示教方式来设置路径。
2.程序指令设置路径：通过编写程序指令，可以实现AGV车辆的自动导航功能。
通过控制面板上的编程接口，编写路径的相关指令，并将指令上传到AGV车辆中。
四、AGV的安全措施1.障碍物检测：AGV车辆通过内置的传感器来实时检测周围的障碍物，并根据需要调整行驶路线，避免碰撞和事故发生。
2.火灾报警：AGV车辆上配备了火灾报警装置，一旦发生火灾，车辆将自动停止行驶，并发出报警信号。
3.紧急停车：AGV车辆上装有紧急停车按钮，一旦有紧急情况发生，可立即按下按钮停车。
4.安全标识：在AGV车辆工作区域内设置明显的安全标识，提醒员工和其他人员注意安全。
(完整版)AGV说明书
目录第一章 AGV体系结构 (2)1。
1 AGV的基本用途 (2)1.2 AGV基本车型和典型应用 (3)1.3 AGV的基本运行方式 (4)1.4 AGV的导向系统 (5)1。
5 AGV的区域闭锁 (5)1。
6 AGV通讯 (5)1。
7 AGV地址识别技术 (6)1.8 AGVS中的停车站 (6)1。
9 AGV蓄电池充电 (7)1。
10 AGV的行走机构 (8)1。
11 AGV小车控制系统概述 (9)1。
12 AGV小车计算机通讯协议 (10)1。
13 技术参数 (12)第二章 AGV小车手动操作说明书 (14)第三章 AGV软件操作说明 (21)第一章AGV小车体系结构自动导向车系统（以下简称ＡＧＶＳ）是无人操纵的自动化输送系统，主要由自动导车(以下简称ＡＧＶ）、地面管理系统、（ＶＳＭ)、导引系统、地址编码系统、通讯系统、停车站、充电站和周边设备等基本单元组成。
其中ＡＧＶ是自动导向车系统的主要部分之一.ＡＧＶ在日本被称作“无人驾驶运输车”、在欧洲一些公司被称作“智能运输车”.ＡＧＶ的优点是：能实现揉性运输、使用灵活、运输效率高、节能、系统工作可靠、无公害可以改善工作环境。
目前国外ＡＧＶ已广泛应用于汽车制造业、新闻印刷业、新闻纸工业、电子工业、机械加工业、家用电器业、食品业、自动仓库、火箭发射中心、高层建筑的事务所、图书馆、医院等许多领域。
近年来ＡＧＶ和ＡＧＶＳ技术发展很快。
体现在：小车向智能化方向发展,车型品种繁多;系统采用计算机分级管理，在控制方面采用集散式控制技术；在通讯方面采用无线数字通讯、ＦＳＫ（移频键控）、感应式数字通讯、红外通讯技术；在地址识别方面采用射频识别技术、光电识别技术、磁电识别技术;在车群管理方面采用分区控制、小车实时控制、优化调度、在线自动充电和模拟显示等先进技术。
不难看出ＡＧＶＳ是比ＡＧＶ更为复杂的技术,这是因为ＡＧＶＳ所涉及的技术更多更难.对于用户来说决定ＡＧＶＳ的规模、ＡＧＶ车型和相关技术是关系到用户经济利益和用户系统成败的关键。
AGV操作说明范文
AGV操作说明范文AGV概述AGV（Automatic Guided Vehicle）即自动引导车辆，它是一种能够在不需要人工操控或者轨道的情况下进行自主导航的移动设备。
AGV通常被用于物料搬运、仓储、装卸等自动化应用领域。
AGV可以根据程序和传感器的指令自动完成任务，并能够与其它设备进行通信。
1. 开启AGV电源AGV电源通常位于车辆底部，通过按下电源开关将其启动。
开启电源后，车辆会进入待机模式并准备接受后续指令。
2. 配置AGV路径AGV需要在工作区域内配置路径。
通常情况下，使用激光或者磁带等导航设备来标示路径。
在路径配置完成后，将路径信息输入AGV的导航系统中，并进行校准。
3. 设置任务按照需求设置AGV的任务，可以通过AGV的操作面板或者与其连接的计算机进行设置。
任务设置通常包括目的地、载货量、优先级等信息。
4. 启动AGV根据实际需求，可以通过按下AGV操作面板上的启动按钮或者与其连接的计算机进行远程操作启动。
5. 导航与避障AGV在运行过程中会利用其搭载的导航系统进行定位，并沿着预先设定的路径进行导航。
同时，AGV会通过其搭载的传感器来检测周围环境，以便在遇到障碍物时进行避障处理。
6. 载货处理AGV通常用于物料搬运，一旦到达指定位置，AGV会通过机械臂或者传送带等装置将货物卸载到目标位置。
7. 通信与协调AGV可以通过与其它设备进行通信，实现任务的协调与交互。
可以通过AGV连接的计算机或者设备间的无线通信进行协调。
8. 停止AGV当任务完成或者需要停止AGV运行时，可以通过按下操作面板上的停止按钮或者与其连接的计算机进行停止操作。
AGV会进入待机模式。
9. 维护与保养定期对AGV进行维护与保养是确保其正常工作的重要步骤。
维护包括对传感器、电池、电机等设备的检查与保养。
保养包括车辆的清洁和润滑等。
10. 故障排除11. 改进与优化对AGV操作进行不断地改进与优化可以提高其工作效率。
根据实际需求，可以进行路径调整、工作流程优化、设备升级等。
AGV技术详解
7.1.2 AGV在AS/RS中的作用 控制台通过计算机网络接受立体仓库管理系统下达的AGV输送 任务，通过无线局域网通讯系统实时采集各AGV、拆箱机器 人的状态信息。根据需求情况和当前AGV运行情况，将调度 命令传递给选定的AGV。AGV完成一次运输任务，在托盘 回收站待命，等待下次任务。 各立体库出货口和拆箱机器人处均有光导通讯装置。对运行中 的AGV，控制台将通过无线局域网通讯系统与AGV交换信 息，实现AGV问的避碰调度、工作状态检测、任务调度。在 立体仓库和拆箱机器人处通过光导通讯与AGV交换任务和状 态，完成移载。 自动导航系统完成AGV的导引。充电系统由充电器和充电控制 器组成，完成在线快速自动充电。AGV接受控制台的任务， 完成运输。地面移载设备可实现AGV的自动移载、加载、交 换空托盘。图7-4为在青岛海尔自动化立体仓库中移载用的 激光导引AGV。
(2)信标方式(激光导航)。 这种方式是在路径上或沿着路径设置 多个标记，标记本身主动发出信号提供有关位置信息。信标 方式是从现在位置寻找若干个信标，然后根据其方向和有关 信标的位置信息，利用三角测量原理计算出现在的位置。
图7-14 利用激光导航方式的高精度位置检测原理
标记可用再现反射体(直角棱镜等)，扫描射线优先采用激光，也 可采用红外线。根据求得的两组两个再现反射体之间的开度角 计算出现在的位置、方位，这种方法称为激光导航法。标记设 置简单、廉价，精度也非常好。
2．数字地图引导 把路径画在数字地图上，作为人与机器的对话式系统，非常容易 接近。此外，利用中央计算机的指令把路径的设定作为串行数 据给出的方法，对复杂、交叉路径多的路线特别有效。是适合 于控制复杂、多种、多量AGV的方法，是使工厂内的物流系 统高度自动化所必须的。
7.2.3 智能引导
AGV系列之运动控制系统介绍
AGV系列之运动控制系统介绍
AGV（自动导引车）运动控制系统是一种用于对AGV运动的控制系统，通常包括电子控制装置、硬件电路和软件程序。
该系统被设计用于控制AGV行走的方向和速度，以及处理AGV在自动化流程中所需的信息和资源。
AGV控制系统最基本的功能就是使AGV能够按照规定的路径和速度运动。
这种控制是通过一套专门的AGV运动控制程序和专门的软硬件来实现的。
AGV控制系统可以控制AGV的行走方向和速度，并能够处理AGV在自
动化流程中所需的信息和资源。
AGV控制系统的主要部件包括控制器、编码器、磁尺、传感器、计算
机和通信接口等。
AGV控制系统的控制器是整个系统的核心组件，它用于
控制AGV的行进方向和速度，以及与其他系统协调。
编码器用于测量AGV
的行进距离，而磁尺则用于定位AGV位置，传感器用于检测AGV环境中的
障碍物，计算机则用于运算和数据处理，而通信接口则用于与其他设备进
行通信。
AGV运动控制系统的主要功能有AGV定位、控制和路径规划等。
定位
功能主要由编码器和磁尺来实现，它们用于检测AGV的位置并显示给控制器。
AGV说明..
VISION A GVVA -Series(Ver 5.2.0)往返型AGV●感谢购买使用AGV。
●本使用说明书对AGV的使用方法、维护、异常检查和措施、规格等进行了说明。
●请仔细了解本说明书后再使用AGV。
●本使用说明书的图及图片会根据型号有所差异。
●初次安装时的注意事项●☞根据周围环境变化，AGV会发生误操作现象。
因此，AGV移动的线路上要设置安全网后再使用，以避免人或物品进入。
☞为了安全起见，必须先低速运行，确认线路及Tag识别结果，然后再提升速度，以确认是否有异常。
☞电池充电器要安装于可在通风，常温(25℃)下进行充电的场所。
☞电池及充电器有强电流，因此处理时要注意。
☞电池周围有火器或接触化学药品、热源等，会容易发生危险。
●一般注意事项●☞本使用说明书会根据产品改进或规格的变更，随时发生变更。
☞使用者擅自改造产品不在本公司质量保证范围内，故不予以负责。
●安全相关注意事项●☞安装、运行、检查、维护前必须阅读使用说明书，充分理解内容后再进行操作。
☞阅读后请放在随时可以查看的场所。
☞使用说明书上需特别注意的内容用以下标记做以说明。
如因不履行注意事项而问题发生，本公司不予负责。
●安装相关注意事项●1.确认产品状态。
☞如AGV的轮、盒、开关、传感器等处于损坏状态，请不要安装。
否则会发生误操作。
2.安装时需确认的事项☞搬运时请注意不要对轮及转向盘、车体施加过度的压力。
☞AGV内部有强电压及电流，会有触电危险。
请不要触摸或擅自修改配线。
☞AGV运行轨道上要安装安全网，以避免人或物品进入。
☞请掌握好AGV操作状态，充分采取辅助安全措施后再启动AGV。
☞请确认AGV安装环境(温度、湿度、倾斜度等)规格后再使用。
☞AGV运行轨道要安装在无振动和冲击的场所。
否则会因振动发生脱线或故障。
☞AGV运行轨道地面或轨道上不能有异物。
☞AGV的运行轨道上不能有电噪音、直射光线、强光、反光物体等对传感器操作有影响的阻碍因素。
AGV技术
AGV技术AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。
AGV主要三项技术：铰链结构、发动机分置技术和能量反馈。
无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
AGV优点（1）自动化程度高；由计算机，电控设备，激光反射板等控制。
当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。
（2）充电自动化；当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。
另外，AGV小车的电池寿命很长（10年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。
AGV系统介绍
举升台
举升台介绍
二
二 机械结构介绍
平衡杠—带自动限 流功能，在举升台 下降过程中如果下 降速度过快出现危 险时，电池阀会自 动限流或者关闭， 已保证升降机的平 稳和安全。
动力系统
举升台介绍
二 机械结构介绍
皮带收紧时拉动滑块向箭 头方向运动，使剪刀叉张 开角度变大，使升降台上 升。
绝对值拉绳编码器， 时时检测高度。
带转向主动轮机构
二
二 机械结构介绍
左右旋转 限位开关
AGV的驱动电机全部采用SEW的永 磁同步电机且配套SEW原厂驱动控
制器
带转向主动轮机构
二
二 机械结构介绍
转盘轴承
转向限位
转向电机
减震弹簧
行走包胶轮
包胶轮涨紧套
链接销轴
弹簧压力调节螺栓
行走电机
从动轮
带转向主动轮机构
二
二 机械结构介绍
螺杆露出 15MM
电池
车体控制柜 执行元件
漏波电缆通讯系统
三 电气系统介绍
原理：泄漏电缆是泄漏同轴电 缆的简称，是一种特制的同轴电 缆。泄漏同轴电缆是一种在同轴 电缆外导体纵长方向，以一定的 间隔和不同形式开槽的特制同轴 电缆。开槽的目的是为了使其电 信号能量能从电缆槽口辐射出来 ，以达到向外传播和接收外来无 线电波的目的，这种无线电波是 开放式的，好比是为无线电波的 进出洞开了一扇开放的“大门” 。信号的能量通过泄漏电缆的长 度来引导，有效区域同时受限于 电缆内部和外部周边区域环境影 响，这样使信号能够持续进入移 动通信单元。
电磁导航传感器采用CAN总线通讯方式 ，接线少可靠性高。AGV前后驱动单元各 装有一个电磁导航传感器。
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AGV系统技术说明
1.AGV小车简介
(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
2.AGV在国外的发展历程
世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。
1954年英国最早研制了电磁感应导向的AGV，由于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。
1960年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV 1300多台。
到了70年代中期，由于微处理器及计算机技术的普及，伺服驱动技术的成熟促进了复杂控制器的改进，并设计出更为灵活的AGV。
1973年，瑞典VOLVO 公司在KALMAR轿车厂的装配线上大量采用了AGV进行计算机控制装配作业，扩大了AGV的使用范围。
70年代末，欧洲约装备了520个AGV系统，共有4800台小车，1985年发展到10000台左右。
其应用领域分布为：汽车工业（57%），柔性制造系统FMS(8%)和柔性装配系统FAS(44%).
20世纪80年代末，国外的AGV达到发展的成熟阶段，此时美国的AGV生产厂商从1983年的23家剧增至1985年的74家。
1984年，美国通用汽车公司完成了它的第一个柔性装配系统(FAS),从此该公司就成为当时AGV的最大用户。
日本在1963年首次引进AGV,其第一家AGV工厂于1966年由一家运输设备供应厂商与美国的Webb公司合资建成。
1976年后，日本对AGV的发展给予了高度重视，每年增加数十套AGV系统，有神钢电机、平田电机、住友重机等27个主要生产厂商生产几十种不同类型的AGV。
3.AGV小车的国内的背景
我国AGV发展历程较短，但一直以来不断加大在这一领域的投入，以改变我国AGV长期依赖进口的局面。
经过不懈地努力终于取得了一定的成效，北京起重运输机械研究所、清华大学、中国邮政科学院邮政科学研究规划院、中国科学院沈阳自动化所、大连组合机床研究所、国防科技大学和华东工学院都在进行不同类型的AGV的研制并小批投入生产。
在国内AGV的技术来源有两种模式：一种是引进技术；一种是自有知识产权的技术。
两种模式目前都涵盖AGV的所有技术，技术水平并无多大差别。
引进技术主要是瑞典NDC的AGV控制系统技术，据了解NDC目前在国内现有3家合作伙伴。
4.AGV系统技术及功能特点
根据自主程度划分，AGV系统可分为智能型、普通型和半智能型三类；从用途和结构形式来分，AGV系统主要分为承载型AGV、牵引型AGV和自动叉车AGV。
在目前的技术水平条件下，AGV系统具备以下主要特点：便于和各种工业机器设备、数控加工中心配合作业；实现对物流的一体化控制；使生产线的设备具有很大的灵活性，便于重新布置和调整；可方便地跨越故障工位或离线待命，保证生产线的连续运转；相对于固定的物料输送线，在占地最小的情况下，具有最大的交叉能力；灵活、及时的物料运输提高了设备的利用率；便于构成高精度的信息动态跟踪系统；低噪声、无污染且改善作业环境。
除去物料辅助装卸装置外，AGV系统都具有以下几个子系统：AGV车载控制系统、地面导航系统、无线通信系统、在线充电系统以及AGV管理调度系统。
AGV系统具有如下的主要技术特点：动态跟踪定位，控制器模块化结构，高速无线通信网络，基于高速无线通信和行驶路线的避碰调度、任务调度，高速、高效的智能充电设备。
5.AGV系统技术研究方向
（1）导引技术：八十、九十年代，正当国内的一些院校厂所致力基于埋线电磁导引技术并刚开始应用，基于CCD的光学磁带识别、周边图像识别导引技
术停滞不前之时，美国则以汽车行业为代表，应用推广了基于陀螺导航的定位技术；瑞典的NDC公司则推出了基于激光反射测角定位技术。
近年来，出现了激光测角与测距相结合的导引技术，其导引头已经商品化。
导引技术的进步，提高了行程路径的柔性化，同时提高了停位精度，由±10毫米，缩小至±5毫米，乃致±3毫米。
GPS定位导航技术则在大型（最大可达40t）AGV上得到应用。
（2）移载技术：针对不同应用需求，出现了背辊式，背链式，推挽式，牵引式，龙门式，侧叉式、前叉式、后叉式、三向叉式、升降伸缩叉式等。
由于移载技术，驱动技术、电池技术的进步，促进了载重/自重比的大幅提高，由1:4提高到1:1.2，即同样载重量，先进车型自重下降为落后车型的1/4。
使车辆移动的能耗成倍降低，因而可以少装电池，使AGV的自重、功耗形成良性循环。
（3）电池技术：由采用酸性电池，进步到高能酸性电池，近年来，又开始采用高能碱性电池，提高环保性能，大幅提高了充、放电比，由充电时间/放电时间为1:1提高到1;12，大幅缩短了待机充电的时间。
（4）智能化：在企业物流自动化技术中，现代AGV技术最具有智能化的特征，车载计算机的硬软件功能日益强大不断升级，使AGV及AGV系统具有从网络、无线或红外接收上位及客户指令，自动导引，自动行驶，优化路线，自动作业，交通管理，车辆调度，安全避碰，自动充电，自动诊断，实现了AGV 的智能化，信息化，数字化、网络化、柔性化、敏捷化、节能化、绿色化。
现代AGV是24小时不知疲倦的聪明小车（仅在任务间隙时随机进行短时充电），能主动、自序、有节拍。