发那科机器人喷涂系统界面介绍解析

由于与HTC之间的车型、颜色信息均为字符数组，而机器人不支持 字符，因此PLC需要将字符数组转化为整型后传输给机器人。
HMI上“车型设置”界面（如图1.1），即为车型代码（字符数组） 与车型号（整型）的对应关系列表，颜色代码（字符数组）与颜色 号（整型）的对应关系参见“颜色设置”界面。
机器人PLC将在上件区从HTC处接收到的工件信息存储到数据库中。
枪帽/旋杯清洗
3
Applicator clean cycle
2K
装漆（1k）/ 非混合管
装漆（2k）
4
Fill cycle
混合管装漆(2k)
7
Pot life fill cycle
4. 手动功能
4.4 手动装漆 在手动模式下，单独发送HMI上输入的颜色号给机器人，发送步骤与自动 模式下相同。机器人接收到颜色号后，发送start fill cycle指令给机器人，机 器人会按照指定的颜色号进行装漆。
注：双组份混合超时时间设定为15分钟。
流量测试位置
Special move name Home
Special 2 Master Special 1 Bypass Mntin
图4.1
4. 手动功能
4.2 手动测试
在手动模式下，PLC不发送manual enable信号给机器人，使机器人处于
伪手动模式。HMI中不同的测试按钮，对应不同的Job号，点击即可发
送工作号给机器人。
手动测试
Job
定喷测试 J330100
动喷测试 J330200
扇形测试 J330600
BOC清洗测试 J330300
图4.2
1K
图4.3
4.清手洗动功能Cnyucmle
4.3 手动清洗
系统清洗
2
Cycle name
Clean out cycle
周末清洗
8
Super purge cycle
每个站的入口处，PLC通过读写头读取滑撬上载码体中的滑撬号，再从 数据库中调用相应的工件信息，发送给机器人。
每个站的出口处，PLC将喷涂情况再根据滑撬号保存到相应的数据库中。
工艺逻辑关系：机器人PLC将根据数据库中保存的各站的喷涂情况，判 断下一站是否执行喷涂。
2. 节距控制 节距可以根据不同车型的程序运行时间、换色时间以及频次清洗时间由PLC自动调节节距。 最终节距时间 （PLC会自动转化为节距脉冲）= 程序循环时间 + 换色时间（不换色为0） + 频次清洗时间（不清洗为0） HMI上“车型设置”界面（如图2.1），列“程序时间”中即可设置不同车型的不同节距时 间。
HMI上“颜色设置”界面（如图2.2），列“换色时间”中即可设置换色的滑撬节距时间。 HMI上“频次清洗设置”界面（如图2.3），行“清洗频次时间”中即可 设置频次清洗的 滑撬节距时间。
3. 频次清洗 用户能够根据小车数量、不同车型或者不同颜色来选择频次清洗方 式。因为机器人中只能设置小车数量频次清洗，所以该功能由PLC来 实现。 在喷房入口，PLC收到需要喷涂的小车工件信息后，会根据HMI上所 选择的频次清洗方式来标记该小车是否需要清洗。
图5.1
6. 不同色漆喷同一 种清漆，清漆实现 不同膜厚
例如： 在HMI中重新定义两种清漆颜 色代码：CC06和CC07； 在PWIII中，将这两种颜色对 应同一清漆阀； 不同膜厚可以通过这两种颜色 的不同presets来实现。 由于机器人换色根据颜色阀 来判断，因此CC06换CC07时， 机器人不换色。
DI234为 齿轮泵选择信号） 5. 输入测试时间； 6. 点击开始即可。
图4.6
5. 同一工件色漆两台机 器人喷不同颜色设置
例如： 某种工件机器人BC1喷蓝色BC23， 色漆机器人BC3喷红色BC25； 在HMI中重新定义一种颜色代码： BC34，在对应的“BC1颜色”列 和“BC3颜色”列中输入BC23和 BC25 ； 列“换色时间”中输入BC23和 BC25中换色所需较长颜色的换色 时间； 列“清洗频次”中输入BC23和 BC25中清洗较频繁的颜色的频次。
注:清Байду номын сангаас颜色上限为16种。
图5.1
7. 双组分混合超时
通过齿轮泵转与不转（DO333）及混合管状态（机器人DO345）， 来判断双组份是否混合超时。
当双组份混合超时，PLC通过红色警示灯及蜂鸣器来提示。 1. 当机器人处于自动状态且生产模式时，双组份超时，PLC发 送颜色号0给机器人，机器人自动清洗混合管。清洗结束后，警 示灯及蜂鸣器自动复位； 2.当机器人不处于在自动状态且生产模式时，需要将系统切换到 手动模式，手动执行清洗。清洗结束后，警示灯及蜂鸣器自动复 位；
HMI上“颜色设置”界面（如图3.3），列“清洗频次”中即可设置不 同颜色的不同清洗频次。
注：当换色和频次清洗同时置位 时，换色优先，频次清洗复位。 因此，不会出现小车既需要换色， 又需要 频次清洗的情况。
4. 手动功能
4.1 特殊位置移动 特殊位置 Home位置 维修位置 零位位置
喷枪保养位置 穿衣位置
图4.4
4. 手动功能
4.5 流量测试 操作方法： 1. 将机器人移动至流量 测试位置，此时扇形气 及旋杯旋转被禁止； （如图4.5） 2. 选择流量测试，进入 流量测试界面； （如图4.6）
4. 手动功能
3.在PWIII中设置需要 测试
流量； 4. 双组份需要选择齿
轮泵； （机器人DI233和
1. Interface with CV
上件区：HTC将工件信息通过DP/DP COUPLER传送给机器人PLC，主要包括滑 撬号、车型代码（字符数组）、颜色代码（字符数组）、是否喷涂信号等 等。 下件区：机器人将工件信息反馈给HTC，主要包括滑撬号，车型代码（字符 数组）、颜色代码（字符数组）、喷涂完成信号等等。
需要清洗的小车进入喷房后，PLC会发送manual enable信号给机器人， 使机器人处于伪自动模式，并且发送start applicator clean cycle指令给 机器人，机器人执行频次清洗。
HMI上“频次清洗设置”界面（如图3.1）中即可选择不同的频次清
洗方式。
图3.1
HMI上“车型设置”界面（如图3.2），列“清洗频次”中即可设置不同车 型 的不同清洗频次。