超声波传感器 arduino

很多人都知道“蝙蝠与雷达”的故事，说的是科学家研究发现，蝙蝠飞行时利用嘴巴发出超声波，然后用耳朵根据超声波反射回来的时间来判断前方是否有障碍物，以及距离障碍物多远。

于是利用这个原理发明了雷达。

随着科技的发展，超声波传感器已经得到了很广泛的应用。

首先来认识一下超声波传感器的外形，如下图所示：
超声波传感器的引脚有5根，分别是：
1、VCC电源端
2、TRIG控制端
3、ECHO接收端
4、5：GND地线（也即电源的负极）
现在，我们来学习最简单的一种使用方式，“电平触发”。

首先是引脚连接，1脚VCC和arduino板的VCC脚连接，5脚GND也和相应的GND连接，2脚TRIG可以连接到A板的任意一个数字端口，如3号口，
3脚ECHO也一样，如连连至2号口。

这种连接方式的工作原理是：在TRIG端输出一个高电平，维持10us以上，同时传感器在ECHO端会输出一个高电平，一旦传感器接收到反射回来的超声波，ECHO就会跳转为低电平。

于是，可以根据此高电平的维持时间来计算阻碍物的距离。

计算公式是：距离=高电平维持时间x超声波传播速度/2。

有意思的是，在实际编程中，我们并不需要做很多事情，因为ardublock软件提供了一个超声波传感器模块，只要做一简单的设定，标明TRIG和ECHO各接哪个端口，就可以了，模块返回值就直接给出超声波传感器距离阻碍物的距离。

如下图所示程序，我们把测到的值给一个模拟变量t1,然后再增加一个串口输出模块，这个模块的作用是可以给编程软件设计的一个串口监视器发送信息，
从而帮助我们实时观察程序的运行状态。

该串口监视器为arduino软件的TOOLS
菜单下的Serial Monitor选项。

程序下载完成后，超声波传感器就立即工作了，马达检测到距离的阻碍物是213厘米，我把手靠近超声波传感器，马上显示出距离是5、18、20……，到现在为此，我们已经有了不少机器人的器官了，有可以发出信号的LED发光管，有能运动的马达，有检测阻碍物的超声波传感器，机器人的形状是什么样子呢？
朋友，你想好了吗？我们还要给机器人添加什么功能呢？。