KUKA机器人KRC4集成方案-图文版

目次前言 (3)

1 目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2 范围．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

3 规范性引用文件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

4 术语和定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

5 机器人集成标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

6 文件更改状态 (72)

前言

一、机器人技术部是本文件的归口管理部门，享有文件更改、修订、日常维护及最终解释

权。

二、文件版本历史记录：

三、本文件与上一版文件相比的主要变化点：

无。

四、本文件自实施之日起，代替或废止的文件：无。

1.目的

1.1确保机器人调试形成标准化流程，减少新人在学习中所需的人力和时间，降低长城汽车培养

新人的成本。

1.2提高机器人安装调试效率。

1.3确保长城汽车项目生产人员安全、高效、方便、稳定的进行系统维护。

1.4本规范不意味着阻碍新技术或限制创新性的应用，如果该规范中任何部分存在过分制约或阻

碍新型技术的应用，可以通过机器人科审核进行完善更改。

2.适用范围

2.1本标准适用于长城汽车股份有限公司整车厂车间机器人调试。

2.2本标准仅包含部分型号配置的机器人调试，不完全包含特定应用范围下的机器人调试。

2.3本标准仅适用于KUKA机器人调试。

2.4本标准目前只应用于焊接机器人，且不具有完善性，后期将逐步添加相关内容。

2.5当本标准与任何其他引用的规范冲突，或与法律冲突，本标准中的条款由长城汽车自动化事

业部机器人系统部进行解释。

3.规范性引用文件

无

4.术语及定义

程序流程图 (PAP)：是一个程序的流程图，也称为程序结构图。它是在一个程序中执行某一算法的图示，描述了为解决一个课题所要进行的运算之顺序。

5首次上电运行

首次上电运行

为避免在首次投入运行前将蓄电池放电，在机器人控制系统供货时已拔出了 CCU 上的插头 X305。 接通前请将插头 X305（蓄电池） 插到 CCU(控制柜) 上。

操作步骤：

1.1 接通 KR C4。

1.2 选择运行方式T1。

1.3 将钥匙开关拧到 (>>> 图 1-1 ) 挡位运行（图标： 打开的挂锁）。

1.4 显示以下询问：

RDC 存储器和控制系统不一致 什么被更换了 用按键 “机器人” 确认。

图 1-2: RDC 存储器和控制系统不一致

1.5 即显示以下信息： 网络配置已还原.用按键 OK 确认。

1.6 用按键 全部 OK 确认在信息窗口可以被确认的所有信息。 (>>> 图 1-3 )

图 1-3: 信息窗口

(1) 主菜单按键

(2) 信息窗口

(3) 按键 全部 OK

1.7 以下信息无法确认：

KSS15068 安全配置的校验总和不正确。

KSS12017 未确认操作人员防护装置

KSS00404 安全停止

为了确认这类信息，必须均衡机器人 (RDC) 和机器人控制器之间的安全配置：

按下主菜单按键，并选择菜单序列配置 > 用户组。 然后按下登录...。

1.8 选定用户组安全维护人员。

1.9 输入密码（默认： kuka ），然后用登录确认。

1.10确认信息 KSS15068 和 KSS00404：

按下主菜单按键，并选择菜单序列配置 > 安全配置。

在窗口故障排除助手中即显示可能的故障原因的概览。 (>>> 图 1-4 )

在该列表中选中字段： 机器人或 RDC 存储器首次投入运行。

图 1-4: 故障排除助手

在所选中字段的下面即显示排除建议。

在此选中字段： 如果您想立即启用安全配置，请将其激活。

按下按键现在激活。 窗口通用自动打开。 (>>> 图 1-5 )

图 1-5: 窗口“ 通用”

窗口通用通过关闭图标关闭。

1 钥匙开关

即显示以下信息：已成功保存改动。

用按键 OK 确认。

1.11确认信息KSS12017 （在此过程中要区分两种情况）：

机器人有 X11 时的方法：用防护门上的确认键确认。

机器人无 X11 时的方法 (IBN-T1)：按下主菜单按键，并选择菜单序列

投入运行 > 售后服务 > 投入运行模式。或使用X11短接。

KR C4 处于待机状态。现在可实施首次投入运行的整个步骤。

图1-4: 故障排除助手

在所选中字段的下面即显示排除建议。

在此选中字段：如果您想立即启用安全配置，请将其激活。

按下按键现在激活。窗口通用自动打开。 (>>> 图 1-5 )

图1-5: 窗口“通用”

窗口通用通过关闭图标关闭。

即显示以下信息：已成功保存改动。

用按键 OK 确认。

确认信息KSS12017 （在此过程中要区分两种情况）：

机器人有 X11 时的方法：用防护门上的确认键确认。

机器人无 X11 时的方法 (IBN-T1)：按下主菜单按键，并选择菜单序列

投入运行 > 售后服务 > 投入运行模式。或使用X11短接。

KR C4 处于待机状态。现在可实施首次投入运行的整个步骤。

机器人周边设备通讯及配置

机器人与PLC接口通讯

现场采用Profibus总线（图）

图

1.1将现场总线主机粘贴到项目中操作步骤如下：

➢在窗口项目结构的选项卡设备中展开树形结构，直到节点总线结构可见。

➢用右键点击总线结构并在相关菜单中选择添加。窗口 DTM 选择随即打开。

➢选定所需现场总线主机并用 OK 确认。该主机即被纳入树形结构中。

1.2配置现场总线主机操作步骤如下

➢在窗口项目结构的选项卡设备中用右键点击现场总线主机。

➢在相关菜单中选择设置 ...。一个含有设备数据的窗口打开。

➢根据需要设定数据，随后用 OK 保存。

1.3配置设备操作步骤如下：

➢在窗口项目结构的选项卡设备中用右键点击设备。

➢在相关菜单中选择设置 ...。一个含有设备数据的窗口打开。

➢根据需要设定数据，随后用 OK 保存。

1.4连接输入端与输出端操作步骤

➢点击按键打开接线编辑器。窗口输入输出接线打开。

➢在窗口左半侧的选项卡 KR C 输入 / 输出端中选定需接线的机器人控制系统范围，例如：数字输入端。信号在窗口输入输出接线的下半部分显示。

➢在窗口右半侧的选项卡现场总线中选定设备。

➢将机器人控制系统的信号用 Drag&Drop （拖放）拉到设备的输入或输出端上。（或反之将设备的输入或输出端拉到机器人控制系统的信号上。）信号就此连接完毕。