多旋翼无人机教案课程

哈尔滨四通技工学校第三教学站延寿农民工综合培训学校

多旋翼无人机操作教案

二0一七春季生

便，稳定性高且携带方便。常见的多旋翼飞行器。

3、四旋翼，六旋翼和八旋翼，被广泛用于影视

航拍、安全监控、农业植保、电力巡线等领域

（多旋翼无人机）

（航拍无人机）

（固定翼无人机）

课程后记学员对无人机的用途很有兴趣

（无人机的组成及构造）

2、机架：机架是指多旋翼飞行器的机身架，是整个飞行系统的飞行载体。一般使用高强度重量轻的材料，例如碳纤维、PA66+30GF等材料。

3、电机是由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。在整个飞行系统中，起到提供动力的作用。

4、电调全称电子调速器，英文electronic speed controller,简称ESC。在整个飞行系统中，电调主要提供驱动电机的指令，来控制电机，完成规定的速度和动作等。

5、电池是将化学能转化成电能的装置。在整个

气动力扭矩效应全被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器的优势：各个旋翼对机身所产生的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。

3、垂直运动，即升降控制，在图（a）中，两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。

4、俯仰运动，即前后控制，在图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速该变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。

5、横滚运动，即左右控制，与图（b）的原理相同，在图（c）中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，便可以使机身绕x轴方向旋转，从而实现飞行器横滚运动。

6、偏航运动，即旋转控制，四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。

课程后记

F

通道控制器、相对坐标编辑器、摄影测量工具包、

仿真飞行模拟、飞行任务导入/导出。

课程后记

课题第三章模拟训练

教学目标1、常用模拟器的使用

2、凤凰PHOENIX的正确使用

教学重点模拟器的实际操作

教材分析教材针对模拟器的使用和安装做了详细的解读

教学方法讲授法

授课类型新课

课时四课时

课程内容

一、组织教学

二、课前提问

三、导入新课

四、教学内容：

1、常用模拟器介绍，常用模拟器主要有

RealFlight 、Reflex XTR、Aerofly、凤凰Phoenix等。

2、RealFlight是目前普及率最高的一款模拟飞行

软件，它具有拟真度高、功能齐全、画面逼真等优点，最新版本为RealFlight Generation7。

3、Reflex XTR 是老牌的德国模拟软件，适合直机的模拟练习，附带精选的26个飞行场景，一百多架各个厂家的直升机，一百多架各个厂家的固定翼，60部飞行录像。

4、AEROFLY是一款德国的模拟软件，象真度较高，适合中高级训练者使用，但价格昂贵，对电脑硬件要求较高。

5、凤凰模拟器是一款受欢迎的国产模拟器软件，效果逼真，场景迷人。

6、模拟器软件安装，以RealFlight7.0为例，模拟器软件的安装方法如下：

（1）打开光盘根目录下setup.exe文件（有些情况光盘会自动运行）。

（2）点击Run setup.exe按钮，出现；点击Advanced按钮之后会出现下拉窗口，开始安装。

（3）接下来运行桌面上的RealFlight控制台，输入序列号，在光盘包装上。

（4）输入序列号后，点击OK键，这时出现注册

近全球主要机场时，在机场中心一定区域范围内，飞

行器的飞行将会受到限制。

8、Phantom 2 Vision+ 与其它Phantom飞行器的

区别：

课程后记

（1）H3-3D是开发的一款优秀云台，可广泛应用于休闲娱乐、航拍等航模运动中。它在机械结构上内部走线避免线材缠绕，内置独立惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)精确控制云台姿态，集成云台专用伺服驱动模块等。

3、安装云台到Phantom 2

以下步骤引导您将云台安装到Phantom 2，该步骤也适用于安装到DJI 其它类型飞行器或您自备的飞行器。

4、将减震装置上板上的减震球套进减震装置下

板的四个孔中，确保所有的减震球安装牢固。

5、如下图所示将云台防脱落件盘推入云台防脱落扣中的合适位置，并确保云台防脱落件之间扣死。

6、将Phantom 2 上的8 针线插入到抗干扰加强板的Phantom 2 端口，然后，使用8 针线连接抗

干扰加强板的H3-3D 端口与云台上的8 针端口。抗

干扰加强板既可安装于机身外，也可以安装于机身内

部的预留位上。

7、云台控制器与飞控系统连接：

云台控制器可以水平或者竖直地安装于飞行器上，按照以下步骤完成云台控制器与飞控的连接。

保持原有飞控系统的安装连接不变，升级主控器至最新固件（如下表所示）。

连接飞控系统。

课程后记对连接和调试操作的内容还需要在细致的讲解与练习。