第一包直线电机高性能运动平台功能部件(进口部分)
Kinetix 运动控制选型指南
基于 SERCOS 接口实现集成运动控制的多轴驱动器系列，包括 IAM ( 整流单元 ) 模块和 AM ( 逆变单 元 ) 模块，并且采用安全关断控制机制。
旋转运动 直线运动
使用 Motion Analyzer 软件
Motion Analyzer 软件是一款全面的测量工具，用于 Kinetix 运动控制系统的分析、优化、选型及验证。给定任何驱动 器和兼容的电机 / 执行器后， Motion Analyzer 软件将提供相关数据以确定适合应用项目的最佳驱动器和电机 / 执行 器组合。
合并为一个系统后，即可提供经济实用的运动控制解决方案，并为您带来在当今行 业竞争中致胜所需的高性能和可扩展性。 Kinetix 350 结构紧凑，所需的面板空间更 少，连接非常简单。此外，在整个机器产品系列中，各集成产品之间代码可重复使 用，降低了您的安装和调试时间。
本出版物的第 10 页 和第 71 页以及 Kinetix Servo Drives Specifications
• 后 U 形夹安装：所有表面都涂有环氧涂层，包括 U 形夹安装件，它在支 轴点和磨损点装有不锈钢垫片。
新品的框架尺寸为 83 mm，行程长度更短，仅为 76.2 mm (3.0 in.)。
Data (Kinetix 直线运动产 品技术参数数据，出版 号：GMC-TD002)。
此次改进还新增了 Bulletin MPAI ( 框架 144) 电动缸。这些执行器可用于标准和食品级 涂层滚珠丝杠配置中，将最大进给力额定值和系统连续堵转力额定值分别增大到了 14,679 N (3300 lb) 和 13,122 N (2950 lb)。
直线电机原理__最完整版
最完整免费版——包括直线电机原理，基础知识，优缺点，应用场合，国内主要生产厂家，直线电机发展史，现在国内的技术等。
看完这个你就是直线电机专家了直线电机原理直线电机是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置。
它可以看成是一台旋转电机按径向剖开，并展成平面而成。
对应旋转电机定子的部分叫初级，对应转子的部分叫次级。
在初级绕组中通多相交流电，便产生一个平移交变磁场称为行波磁场。
在行波磁场与次级永磁体的作用下产生驱动力，从而实现运动部件的直线运动。
（最全面的）直线电机应用场合激光切割、SMT贴片机、切割机床、物流设备、立体仓库、油田抽油机、PCB钻孔机，太阳能晶片印刷和切割、半导体生产制造设备：包括晶圆制造和晶片封装设备、接线、切割、钻孔、运输系统、机器人技术、平板显示器产业（FPD ）精密测试设备、激光器件耦合对心、硬盘制造、连接器制造、激光成像、印刷制板设备、生命科学、医疗设备、微型注射系统、振动系统、阀门系统、机器视觉检测设备、各种取放装置、电子元件表面贴装SMT、PCB 检测设备如AOI、飞针测试仪、纺织机械设备、晶圆切割机、工业玻璃切割、磁悬浮列车，液态金属的输送和搅拌，电子缝纫机和磁头定位装置，直线电机冲压机、工厂行车、电磁锤、冲压机、摩擦压力机、磁分选机、玻璃搅拌、拉伸机、送料机、粒子加速器、邮政分拣机、矿山运输系统、计算机磁盘定位系统、自动绘图仪、直线电机驱动遥控(电动)窗帘机、直线电机驱动门、炒茶机、包装、汽车业、航空航天国防等自动化工业领域、集成电路制造装备，光刻机，IC制造与先进封装，LE D焊线机，邦定机，高精度薄膜测量设备，硬盘制造工艺，晶片水切割，军工设备，LTCC低温陶瓷工艺，高速取放机，地震模拟系统，生物科技分子检验，激光雕刻设备，高频振动系统、电力车辆系统、包装、印刷、医疗以及机器人等各种行业。
风力发电、太阳能设备、新能源设备，高铁设备，电子设备，数控机床，木工机械，搬运、输送机械，精密测量仪器，产业自动化产业机械，电子半导体设备，机器人，机械手臂、注塑机械、包装机械等，雷射切割应用、电路板产业、微型机床工业领域、进料系统、微型打孔、精确型冲压、纺织机械设备、电梯设备国内现在用量最多的直线电机生产厂家长沙一派数控机床有限公司、深圳大族、青岛同日、台湾上银、郑州微纳科技、嘉兴华领、武汉华工激光长沙一派在直线电机领域已有十多年的研究历史，性价比最高，在国防军工、太阳能、PCB钻孔机、半导体行业、激光切割机、物流运输、机械手等行业得到了广泛的运用，且具有二次开发能力，这是由于它本身同时又是高档数控机床的生产厂家，所以在除电机外的机械设计和结构设计上有得天独厚的优势，这是其他直线电机厂家所没有的。
DDR直驱电机选型及常见问题
DDR直驱电机选型及常见问题导语：DDR直驱电机工作平台，利用直线电机或力矩直接驱动工作台，将动子部分的能量直接作用于工作平台上，中间无传动结构，因此避免了传统上获得直线运动的结构方式，如丝杠螺母机构、齿轮齿条机构、皮带驱动结构等DDR直驱电机工作平台，利用直线电机或力矩直接驱动工作台，将动子部分的能量直接作用于工作平台上，中间无传动结构，因此避免了传统上获得直线运动的结构方式，如丝杠螺母机构、齿轮齿条机构、皮带驱动结构等，较易获得高速度、加速度、结构简单、无摩擦、传动效率高等效果，同时可以提供较传统方式高得多的性能指标，如长行程（模块化生产，行程可根据需要任意搭接）、高精度（最大定位精度达纳米级）等特点，适合于传统形式不能解决的长行程、高精度、高速度等精密直线运动的场合。
DDR直驱电机选型要素1.峰值力和持续力DDR直驱电机扭矩必须要符合应用需要，或者说电机的峰值扭矩和持续扭矩要高于应用需要的峰值扭矩和RMS（均方根）扭矩，否则，电机将不能达到所需要的最大加速度，或者有时电机会过热。
其中，直线电机遵照牛顿第二定律：F=ma，F是负载运动需要的力，单位为N；m是运动物体的质量，单位为Kg；a是加速度，单位为m/s2。
同理，对于旋转电机，T=Jα，T是负载选择需要的扭矩，单位是Nm；J是负载的转动惯量，单位Kgm2；α是角加速度，单位为rad/s2(360°=2πrad)。
对于实际应用，可以计算需要的峰值扭矩和RMS扭矩：峰值扭矩取决于加速度/减速度，T=Jα，其中：Ta=加速扭矩Tc=匀速扭矩Td=减速扭矩Tw=停顿扭矩ta=加速时间tc=匀速时间td=减速时间tw=停顿时间电机的选择要基于计算出的峰值扭矩和RMS扭矩。
另外需要增加20-30%的安全系数，特别是假设摩擦力和反向作用力为零时。
雅科贝思提供的电机选型软件，输入相应的应用参数之后，可以自动计算出峰值扭矩和RMS扭矩，并推荐可供选择的电机型号。
直线电机平台厂家有哪些
直线电机平台厂家有哪些2018年07月-直线电机品牌更新前言：从当前环境来看，直线电机种类繁多既让买家在采购直线电机有更多的选择，同时也对直线电机采购商造成一定的困扰。
如何在直线电机市场采购中以较实惠的价格，选中适合自身的直线电机产品？对每一个采购员来说，都是一个极大的挑战。
森克威尔为采购员贴心准备了直线电机品牌介绍，解决您的采购困扰。
推荐1：雅科贝斯直线电机来自新加坡的雅科贝斯作为进入中国市场最早的直线电机品牌之一，凭借早期相对其他外资品牌显著的价格优势，早早占领了绝大部分中低端市场。
其产品大部分在国内生产，交期较短。
驱动器由以色列高创公司贴牌，性价比高。
缺点是厂家技术支持不到位，经销商技术水平良莠不齐。
推荐2：森克威尔直线电机森克威尔直线电机引入德国技术合作伙伴，专门针对中国市场开发了多款直线电机产品。
部分直线电机尺寸和雅科贝斯一致，无需任何机械改动即可替换。
采用以色列高创原厂驱动器，调试方式和雅科贝斯一致。
技术服务人员拥有多年行业经验，响应速度快。
售前选型提供完整选型报告，节省客户选型时间和避免选型不合适的风险。
推荐3：HIWIN直线电机HIWIN直线电机产品系列丰富，搭配M-Force驱动器成本较低。
驱动器调试方便。
凭借导轨经销商的销售渠道，市场推广力度较大。
缺点是经销商主要以推广导轨为主，直线电机选型和调试水平不够。
无法快速准确地解答客户问题。
产品主要在台湾生产，交期较长。
推荐4：大族直线电机大族激光旗下的大族电机，是国内最早研发直线电机的公司之一。
研发团队整体水平较高，产品线比较丰富，产品成熟。
在激光行业应用经验丰富。
推荐5：华嶺直线电机华嶺直线电机研发团队拥有留日经历，生产的直线电机包括无铁芯和有铁芯二大系列，共计400多个品种，在直线电机领域填补了国内高端市场的空白。
公司生产的直线电机在并行驱动、极低速匀速运动、高响应、高速运动的稳定性等方面已明显优于欧美系产品，成功应用到纳米光刻设备、超精密数控磨床、精密数控车床、超精密数控加工中心等设备，并出口到日本、德国、美国等国家。
直线电机驱动二维精密定位平台的设计研究
基金项 目： 榆林学 院高层次人 才科 研启动基金项 目（ ８ Ｋ ３ ） ０ Ｇ ０ ７ 作者简 介 ： 曹卫锋 （９７ ） 男 ， １７一 ， 陕西 武功人 ， 助教 ， 在读博 士 ， 研究 方 向： 机械设计与制造 的教学 与研 究。
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Ｅｑ ｉ ｍｅ ｔ ｕ ｐ ｎ Ｍａ ｕａ ｔｉｇ Ｔ ｃ ｎ ｌｇ ． ２ １ ｎ ｆｃ ｒ ｅ ｈ ｏｏ ｙ Ｎｏ９， ０ ２ ｎ
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二维定位平 台总体设计结合 了大范 围超精密定 位系统的技术指标 ， 其技术要求如下 ： 自由度 ： 、 ｘ Ｙ两维 ；
图 １ 二 维定 位 平 台 结 构 简 图
在台子 的侧面上 。
收 稿 日期 ：０ ２ ０ － ８ ２ １－ ６ ０ －
重复计算 电机峰值 力和平均连续输 出力 ，校核被选
１ 二维定 位平 台的设计
１１ 总体 设计 ．
１１． 、７底座导 轨 ２上 台 ３上 台 电极 动子 ４上台输 出部分 ５下 台直 ． ． ． ． 线 电机 磁轨 ６ 台光 栅读数头 ７下台直线 电机 动子 ８ ． 上 ． ． 限位装 机械 置 ９ 台光栅支架 １ 、５ 台导 轨 ｌ． ． 上 Ｏ １． 上 １ 下台光栅支架 １． 台直线 ２ 上 电机 ｌ ． ３ 上台光栅读数头 ｌ ． 台机械限位 １． ４ 上 ６ 底座
数控技术历史发展趋势及新技术论文3000字
数控技术历史发展趋势及新技术论文数控技术，简称数控（Numerical Control ）即采用数字控制的方法对某一工作过程实现自动控制的技术。
它所控制的通常是位置、角度、速度等机械量和与机械能量流向有关的开关量。
数控的产生依赖于数据载体和二进制形式数据运算的出现。
发展历史1948年，美国帕森斯公司接受美国空军委托，研制直升飞机螺旋桨叶片轮廓检验用样板的加工设备。
由于样板形状复杂多样，精度要求高，一般加工设备难以适应，于是提出采用数字脉冲控制机床的设想。
1949年，该公司与美国麻省理工学院(MIT)开始共同研究，并于1952年试制成功第一台三坐标数控铣床，当时的数控装置采用电子管元件。
1959年，数控装置采用了晶体管元件和印刷电路板，出现带自动换刀装置的数控机床，称为加工中心( MC Machining Center)，使数控装置进入了第二代。
1965年，出现了第三代的集成电路数控装置，不仅体积小，功率消耗少，且可靠性提高，价格进一步下降，促进了数控机床品种和产量的发展。
60年代末，先后出现了由一台计算机直接控制多台机床的直接数控系统(简称 DNC)，又称群控系统；采用小型计算机控制的计算机数控系统(简称 CNC)，使数控装置进入了以小型计算机化为特征的第四代。
1974年，研制成功使用微处理器和半导体存贮器的微型计算机数控装置(简称 MNC)，这是第五代数控系统。
20世纪80年代初，随着计算机软、硬件技术的发展，出现了能进行人机对话式自动编制程序的数控装置；数控装置愈趋小型化，可以直接安装在机床上；数控机床的自动化程度进一步提高，具有自动监控刀具破损和自动检测工件等功能。
20世纪90年代后期，出现了PC+CNC智能数控系统，即以PC机为控制系统的硬件部分，在PC机上安装NC软件系统，此种方式系统维护方便，易于实现网络化制造。
现在，数控技术也叫计算机数控技术（Computerized Numerical Control 简称：CNC），目前它是采用计算机实现数字程序控制的技术。
并联机床的设计理论与关键技术
详解并联机床的设计理论与关键技术1 概述为了提高对生产环境的适应性，满足快速多变的市场需求，近年来全球机床制造业都在积极探索和研制新型多功能的制造装备与系统，其中在机床结构技术上的突破性进展当属90年代中期问世的并联机床(Parallel Machine Tool)，又称虚(拟)轴机床(Virtual Axis Machine Tool) 或并联运动学机器(Parallel Kinem atics Machine)。
并联机床实质上是机器人技术与机床结构技术结合的产物，其原型是并联机器人操作机。
与实现等同功能的传统五坐标数控机床相比，并联机床具有如下优点：刚度重量比大：因采用并联闭环静定或非静定杆系结构，且在准静态情况下，传动构件理论上为仅受拉压载荷的二力杆，故传动机构的单位重量具有很高的承载能力。
响应速度快：运动部件惯性的大幅度降低有效地改善了伺服控制器的动态品质，允许动平台获得很高的进给速度和加速度，因而特别适于各种高速数控作业。
环境适应性强：便于可重组和模块化设计，且可构成形式多样的布局和自由度组合。
在动平台上安装刀具可进行多坐标铣、钻、磨、抛光，以及异型刀具刃磨等加工。
装备机械手腕、高能束源或CCD摄像机等末端执行器，还可完成精密装配、特种加工与测量等作业。
技术附加值高：并联机床具有“硬件”简单，“软件”复杂的特点，是一种技术附加值很高的机电一体化产品，因此可望获得高额的经济回报。
目前，国际学术界和工程界对研究与开发并联机床非常重视，并于90年代中期相继推出结构形式各异的产品化样机。
1994年在芝加哥国际机床博览会上，美国Ingersoll铣床公司、Giddings & Lewis公司和Hexal公司首次展出了称为“六足虫”(Hexapod)和“变异型”(VARIAX)的数控机床与加工中心，引起轰动。
此后，英国Geodetic公司，俄罗斯Lapik公司，挪威Multicraft公司，日本丰田、日立、三菱等公司, 瑞士ETZH和IFW研究所，瑞典Neos Robotics公司，丹麦Braunschweig公司，德国亚琛工业大学、汉诺威大学和斯图加特大学等单位也研制出不同结构形式的数控铣床、激光加工和水射流机床、坐标测量机和加工中心。
西门子运动控制系统.
生产机械制造行业的范例- SIMOTIONSIMOTION是一个全新的西门子运动控制系统，它是世界上第一款针对生产机械而设计的控制系统，将运动控制，逻辑控制及工艺控制功能集成于一身，为生产机械提供了完整的解决方案。
机械运动越来越复杂，对速度及精度的要求也越来越高。
SIMOTION面向的行业主要是包装机械，橡塑机械，锻压机械，纺织机械，以及其他生产机械领域，正是针对复杂运动控制而推出的全新运动控制系统。
SIMOTION运动控制系统：∙由一个系统来完成所有的运动控制任务∙适用于具有许多运动部件的机器SIMOTION系统具有三个组成部分∙工程开发系统工程开发系统可以实现由一个系统解决所有运动控制、逻辑及工艺控制的问题，并且它还能够提供所有必要的工具，从编程到参数设定，从测试调试到故障诊断。
∙实时软件模块这些模块提供了众多的运动控制及工艺控制功能。
针对某一特定的机器所需的功能，灵活地选择相关的模块。
∙硬件平台硬件平台是SIMOTION运动控制系统的基础。
使由工程开发系统所开发的且使用了实时软件模块的应用程序可以运行在不同的硬件平台上，用户可以选择最适合自己机器的硬件平台。
SIMOTION的不同之处在于，可按任务层次划分的系统，具有灵活的功能，且使用同一种工程开发工具。
SIMOTION 运动控制系统可连接三种硬件平台，即：∙SIMOTION D-集成在驱动器中的紧凑型系统。
SIMOTION D的功能是集成在新的SINAMICS S120多轴驱动系统的控制模板上。
使之成为一个极其紧凑的拥有控制器及驱动器的系统。
将运动控制与驱动器功能集成在一起，使得系统具有极快的响应速度。
o典型应用领域根据其紧凑的设计，以及集成于驱动器上这一特点，SIMOTION D特别适用于：▪小型机械▪分布式自动化结构，例如拥有多轴的机器▪模块化设计的机器，也可以与SIMOTION P或SIMOTION C配合使用▪实时性要求极高的多轴耦合应用∙SIMOTION C -模块化与灵活性SIMOTION C230-2控制器是装配在S7-300机壳中。
科尔摩根DDLMotor直线驱动直接电机手册
科尔摩根公司 Platinum® DDL 系列永磁体总成由 5 个模块化 部分构成：长度分别为 64 毫米、128 毫米、256 毫米、512 毫米和 1024 毫米。每个模块均可按所需的数目增加到任何 长度，以实现无限行程。无论所需行程是 1 毫米（0.04 英寸） 还是 100 米（330 英尺），PLATINUM® DDL 系列永磁体总成均 可满足要求。
标准特性：
无铁芯电机：
• 峰值推力为 60 ～ 1600 N（13.6 ～ 360 lbf）； • 持续推力为 21 ～ 450 N（4.6 ～ 101 lbf）； • 零齿槽效应； • 零吸力； • 运动平稳，可提供 1 微米 / 秒（0.00004 英寸 / 秒）的
最低速度； • 低质量的线圈总成，可提供高加速度；
定子
N
S
绕组 气隙
滑块
旋转
永磁体
底座
转子电机
直线电机
沿径向剖开并拉直的旋转电机
机没有铁芯或用于缠绕线圈的长槽。因此，无铁芯电机具 有零齿槽效应、非常轻的质量以及在线圈总成与永磁体总 成之间绝对没有吸引力。这些特性非常适合需要极低轴承 摩擦力、轻载荷高加速度，以及能在极小的恒定速度下运 行（甚至是在超低速度下）。模块化永磁体总成由双排永磁 体总成组成，以产生成最大的推力，并形成磁通返回的路径。
对于特别平稳的运动要求，正弦波驱动器（例如，采用数 字霍耳效应的科尔摩根公司 ServoStar® 系列）可为电机提 供正弦波驱动电流，以实现最佳的恒力和恒速性能。
有铁芯电机
无铁芯电机
作 为 一 个 可 选 方 案， 对 于 直线电机应用通常配一个 直 线 编 码 器， 作 为 位 置 反 馈。 现在日益普遍采用的 驱 动 放 大 器（例 如， 科 尔 摩根公司 ServoStar 数字放 大器），直接从直线编码器 中产生所需要的换向信息 （在启动时无论是否有附加 的数字霍耳效应装置）。直 线电机应用中所使用的其 它类型反馈包括直线感应 同步器、激光干涉仪以及 LVDT 位移传感器。
直线电机运动平台及速度位置控制实验问题与解决方法
直线电机运动平台及速度位置控制实验问题与解决方
法
问题
对于永磁式直线同步电机在应用于数控机床或高速精密定位平
台上时，其初、次级绕组在电磁能量的转换过程中，励磁电流通过线圈绕组并在线圈绕组中产生损耗，这些损耗几乎全部转变为热能，并且驱动力越大，产生的热量也越大，使线圈温度升高，线圈发热一方面会引起热变形，使导轨应力增大，运行过程中增大了导轨的磨损，严重时甚至会影响径向误差；另一方面，发热导致线圈电阻增加，并使其电气时间常数增大，降低了系统的响应，温升一旦超过极限，会影响其绝缘性能和机械强度，降低使用寿命，甚至损坏出现故。
解决方法
提供一种自动循环散热式直线电机运动控制平台，包括上位机、下位机控制器、永磁同步直线电机驱动的运动平台机械部件以及自动循环散热装置；特征在于，该控制平台集自动循环散热控制与运动控制于一体，下位机控制器包括控制永磁同步直线电机驱动的运动平台机械部件动作的运动控制板卡和控制自动循环散热装置的温度控制
板卡，上位机与下位机控制器通过rs232串口线通讯；运动控制板卡通过数字伺服驱动器驱动永磁同步直线电机驱动的运动平台机械部
件运动；温度控制板卡通过串行外设接口(spi)驱动自动循环散热装置中的电动调节阀运动。
XY运动平台实验指导书_V2.1
XY运动平台实验指导书_V2.1GXY系列XY平台实验指导书Version 2.02006.08版权声明固⾼科技（深圳）有限公司保留所有版权固⾼科技有限公司（以下简称固⾼科技）具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。
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安全注意事项XY平台主要⽤于教学和科研。
在安装，使⽤和维护之前，请仔细阅读XY平台使⽤⼿册的相关⽂档。
并将XY平台使⽤⼿册备在⾝边，以备需要时随时查阅。
使⽤注意事项使⽤（安装、运转、保养、检修）前，请务必熟悉并全部掌握本⼿册和其它相关资料，在熟知全部机器知识、安全知识、以及注意事项后再使⽤设备。
本⼿册将安全注意事项分为“危险”“注意”“强制”“禁⽌”分别记载。
表1-1警告标志另外，即使“注意”所记载的内容，也可能因为不同的情况产⽣严重后果，因此任何⼀条注意事项都很重要，在设备使⽤过程中请严格遵守。
前⾔XY平台是许多数控加⼯设备和电⼦加⼯设备（如：数控车床的纵横向进⼑装置、数控铣床和数控钻床的XY⼯作台、激光加⼯设备⼯作台，表⾯贴装设备等）的基本部件，也是进⾏相关科学研究和设备开发的理想模型。
本实验系统选⽤的XY平台采⽤了模块化设计思想和⼯业化制造标准，具有现实⼯业意义和⼴泛的应⽤背景。
本实验指导书以运动控制技术为主要实验内容，以XY运动平台为实验对象。
适⽤于机械制造及⾃动化、机电⼯程、运动控制技术、数控技术等相关专业的实验教学。
实际使⽤时，⽤户可根据不同课程的教学实验需要选择相关内容。
⽬录版权声明.................................................................................................................................. II 声明.......................................................................................................................................... II 安全注意事项......................................................................................................................... I II 使⽤注意事项......................................................................................................................... I II 前⾔..................................................................................................................................... I V 第1章概述 (1)1.1 运动控制技术基础 (1)1.1.1 运动控制系统简介 (1)1.1.2 运动控制器 (1)1.1.3 运动控制器与伺服系统的匹配 (2)1.1.4 运动控制系统典型应⽤ (2)1.2 XY平台系统组成 (3)第2章电机与驱动（执⾏）装置实验 (4)2.1 实验⽬的 (4)2.2 知识回顾 (4)2.3 实验设备 (5)2.4 实验步骤 (6)2.5 实验总结 (7)第3章直流伺服电机位置阶跃响应实验 (7)3.1 实验⽬的 (7)3.2 基础知识 (7)3.2.1 直流伺服电机概述 (7)3.2.2 直流伺服电机模型 (8)3.3 实验设备 (10)3.4 实验步骤 (10)3.5 实验总结 (11)第4章运动控制器的调整－PID控制器的基本控制作⽤ (13)4.1 实验⽬的 (13)4.2 基础知识 (13)4.3 实验设备 (13)4.4 实验步骤 (13)4.5 实验总结 (17)第5章单轴电机运动控制实验 (17)5.1 实验⽬的 (17)5.2 基础知识 (17)5.2.1 加减速控制 (17)5.2.2 电⼦齿轮 (19)5.3 实验设备 (19)5.4 实验步骤 (19)5.4.1 T曲线、S曲线运动模式实验 (19)5.4.2 单轴速度控制模式运⾏实验 (21)5.4.3 电⼦齿轮模式运⾏实验 (22)5.5 实验总结 (23)第6章⼆维插补原理及实现实验 (23)6.1 实验⽬的 (23)6.2 实验原理 (24)6.2.1 逐点⽐较法直线插补 (24)6.2.2 逐点⽐较法圆弧插补 (25)6.2.3 数字积分法直线插补 (27)6.2.4 数字积分法圆弧插补 (27)6.3 实验设备 (33)6.4 实验内容 (33)6.4.1 ⼆维直线插补实验 (33)6.4.2 圆弧插补（圆⼼/⾓度型）实验 (34)6.4.3 圆弧插补（终点/半径型）实验 (35)6.4.4 逐点⽐较法直线插补实验 (36)6.4.5 逐点⽐较法圆弧插补实验 (36)6.4.6 数字积分法直线插补实验 (37)6.4.7 数字积分法圆弧插补实验 (38)6.4.8 插补算法的⾼级语⾔编程实验 (40)6.5 实验总结与思考 (40)第7章数控代码编程实验 (42)7.1 实验⽬的 (42)7.2 基础知识 (42)7.3 实验设备 (44)7.4 实验步骤 (44)7.4.1 数控代码运⾏认识实验 (44)7.4.2 编写数控代码（G00/G01/G02/G03指令）实验 (46) 7.4.3 G17/G18/G19指令编程实验 (47)7.4.4 G90/G91/G92指令编程实验 (49)7.5 实验报告及总结 (51)第1章概述1.1运动控制技术基础1.1.1运动控制系统简介运动控制起源于早期的伺服控制，简单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进⾏实时的控制管理，使其按照预期的轨迹和规定的运动参数（如速度、加速度参数等）完成相应的动作。
关于发布鼓励进口技术和产品目录的通知
关于发布鼓励进口技术和产品目录的通知国家发展和改革委员会财政部商务部发改工业[2007]2515号各省、自治区、直辖市、计划单列市发展改革委、经委(经贸委)、财政厅(局)、商务主管部门，新疆生产建设兵团发展改革委、财务局、商务局：为积极扩大国内短缺的资源类产品、技术类产品进口，根据国务院的工作安排，制定《鼓励进口技术和产品目录》。
现就有关事项通知如下：《鼓励进口技术和产品目录》分为四个部分：第一部分是鼓励引进的先进技术。
主要指国内尚未掌握的先进装备设计制造技术、农林类先进技术，国家批准或核准的重点建设工程引进的先进技术。
引进技术是指买断或许可方式进：国外先进专有技术或专利，或通过合作开发，获得自主知识产权和掌握先进专有技术的行为。
对引进此类先进技术，给予贴息支持。
第二部分是鼓励进口的重要装备。
指目前国内尚不能自行研发制造，国民经济各领域急需的重要装备。
对此类装备进口，给予贴息支持。
第三部分是鼓励发展的重点行业。
主要从《产业结构调整指导目录(2005年本)》鼓励类目录中，以及《国务院关于加快振兴装备制造业的若干意见》确定重点支持的个六个领域范围内选择的重点行业。
对符合国家产业政策和专项规划的投资类项目项下进口生产性设备、零部件(不予减免税清单中产品除外)给予贴息支持。
因涉及到设备、零部件较多，且不同行业类型各异，此部分设备和零部件进口贴息，参照鼓励类投资项目进口设备减免税管理方式进行。
第四部分是资源性产品、原材料。
鼓励进口资源性产品和原材料，对其进口给予贴息支持。
国家发展改革委会同财政部、商务部将根据情况需要，适时对目录进行调整。
具体的贴息办法，由财政部、商务部另行制定。
本通知自财政部、商务部具体贴息办法发布后执行。
特此通知。
2007年9月27日附件：鼓励进口技术和产品目录一、鼓励引进的先进技术1、核电设备设计制造技术2、核电锻件制造技术3、核材料及装置的设计制造技术4、太阳能热发电设备的设计制造技术5、2兆瓦以上风力发电设备设计制造技术6、风电用变频器设计制造技术7、可再生能源、氢能等新能源领域关键设备的设计制造技术8、500千伏以上交直流套管制造技术9、6英寸大功率直流输电用晶闸管制造技术10、大型高效煤矿采掘关键设备的设计制造技术11、煤层气(瓦斯)勘探及开发利用关键设备的设计制造技术12、煤炭液化、地下气化关键设备的设计制造技术13、有利于提高煤矿回采率的设备技术14、煤矿地质、石油及地球物理勘探关键设备的设计制造技术15、二氧化碳用于三次采油以及开采煤层气和回注技术16、高性能海水淡化用反渗透膜制造技术17、火电厂脱硝工艺和装备技术18、绿藻转化二氧化碳工艺和装备技术19、废旧家电破碎及分选技术20、高速铁路、城际铁路及城市轨道交通运输装备的设计制造技术21、动力推进系统，包括各类发动机、动力装备等的设计制造技术22、汽车用先进自动变速箱设计和制造技术23、汽车发动机控制系统、防侧滑系统等车用功能电子和执行零部件的设计制造技术24、高性能计算机的设计制造技术25、先进集成电路和各类平板显示器件设计制造技术及其专用生产设备的设计制造技术26、高档数控机床及功能部件的设计制造技术27、盾构机、硬岩掘进机设计制造技术28、大型斗轮挖掘机(20-30万吨旧产)设计制造技术29、薄板坯连铸连轧成套设备设计制造技术30、聚乳酸纤维材料(简称PLA)产业链成套装备的设计制造技术31、环保型新溶剂法纤维素纤维(即LYOCELL等)成套装备的设计制造技术32、20-40万吨／年聚酯成套装备的设计制造技术33、新型聚酯PTT成套装备的设计制造技术34、新型聚酯PEN成套装备的设计制造技术35、已内酰胺(锦纶原料，简写CPL)成套装备(年产10万吨以上)的设计制造技术36、精对苯二甲酸(PTA)60-150万吨／年大型先进成套装备的设计制造技术37、高强高模芳纶1414(学名聚对苯二甲酰对苯二胺，简称PPTA)成套装备的设计制造技术38、碳纤维(简称CF)成套装备的设计制造技术39、聚苯硫醚(简称PPS)成套装备的设计制造技术40、聚酰亚胺耐高温纤维成套装备的设计制造技术41、动植物优良品种选育、繁育、保种和开发技术42、旱作节水农业、保护性耕作、生态农业建设、耕地质量建设以及新开耕地快速培肥技术43、动物疫病的新型诊断试剂、疫苗及低毒低残留新药开发技术44、农牧渔产品的无公害、绿色生产技术二、鼓励进口的重要装备1、镗铣加工中心(含立式、卧式、立卧式)：定位精度高于0．01mm，重复定位精度高于0．005mm，快速进给速度高于60m／min，工作台大于1250mm，5轴联动2、柔性加工单元：5轴联动3、车削中心：重复定位精度高于0．004mm，主轴端径向圆跳动≤0．001mm，加工件圆度高于0．001mm4、数控平面磨床(含成形、龙门、导轨、双端面等)：定位精度高于0．006mm(全程)，重复定位精度高于0．003mm (全程)，平面度高于0．002mm／1000mm，龙门宽大于3500mm5、数控磨床(含内圆、外圆、端面外圆、万能、无心、轴承、刃磨、专用等)：定位精度高于0．006mm，重复定位精度高于0．003mm，加工件圆度高于0．0005mm，砂轮线速度高于60m／s，坐标磨床四轴四联动、七轴四联动6、龙门数控铣床：王作台宽度≥5000mm，重复定位精度＜0．006mm／2000mm，＞3轴联动7、金属珩磨机床8、单柱、双柱、四柱万能液压机：公称压力＞4000t9、金刚石液压机：公称压力＞9000t10、数控切割机：板厚＞40mm11、精密运动控制相关的工艺和专用装备12、高速、高精密机械手13、冷、热连轧板带轧机：板宽＞2200mm热连轧机；板宽＞2000mm冷连轧机14、固体矿物质的破碎或磨粉机器：生产率＞120m3／h15、使用粉状固体燃料的炉用燃烧器16、金属注射成型脱脂烧结炉17、炉外精炼设备18、其他锭模及浇包19、普通钢方坯、圆坯连铸机，合佥钢方坯连铸机，板坯连铸机：厚度≥300mm厚板坯连铸机、厚度≤45mm薄带坯连铸机20、无缝管轧机：直径＞250mm21、修井机：额定载荷＞150t22、双齿辊破碎机：直径＞1．25m23、牙轮钻机钻头：直径＞310mm24、电动的滑车及提升机：起重量＞10t25、带胶轮的其他自推进起重机械：起重量＞100t26、气压升降机及输送机：起重量＞5t27、刮板输送机：功率＞1000KW28、全断面掘进机：刀盘直径＞13m29、稳定土路面拌合机：拌合宽度＞3m30、履带式起重机：起重量＞300t31、大型轨道式架桥机：载重吊装重量＞1600t32、钢轨在线打磨列车33、高等级公路稀浆封层机：料仓＞10m3，制浆＞3t34、沥青路面铣刨机：铣刨宽度＞2．5m，铣刨深度＞ 3cm35、离心通风机：流量＞1800m3／min，压升＞19Kpa36、浮法玻璃生产设备：日产量＞900t37、砑光机或其他滚压机器38、特大容量脱硫干风机39、带式污泥浓缩压滤一体机：带宽＞3m，滤饼含水率＜70％40、船用混油装置：除最高粘度≤7×10-4 sec(rw1#100度F)的动态恒压混合方式41、铁道及电车道机车等车辆的驾驶转向架42、铁道及电车道机车等车辆的其他转向架43、铁道或电车道电气信号、安全或交通管理设备44、其他雷达设备45、航空或航天导航仪器及装置(罗盘除外)46、交流发电机：输出功率＞665MVA47、风电用变频器48、高强高模芳纶1414(学名聚对苯二甲酰对苯二胺，简称PPTA)成套装备(包括聚合、纺丝、后加工技术等)49、碳纤维(简称CF)成套装备(包括碳纤维原丝、碳化、予浸布及复合材料等)50、聚苯硫醚(简称PPS)成套装备(包括高纯度线性聚合技术装备、短纤、长丝及薄膜生产技术技术装备、应用加工等成套技术装备)51、聚酰亚胺耐高温纤维成套装备(包括以P84为代表品种的各类纤维)52、合成纤维长丝纺丝机：纺丝机速度＞1500m／min，生产线日产量＞200t53、棉纺清梳联合机：单机产量＞120kg／h54、毛纤维型梳理机55、转杯纺纱机：纺杯最高速度＞170000r／min，具有自动生头、接头、清洁提升56、喷气纺纱机：纺纱速度＞300m／min57、其他纺纱机58、并线机或加捻机59、自动络筒机：卷绕速度＞2000／min60、织物宽度超过30厘米的剑杆织机：转速≥400r／min61、片梭织机：引纬速度≥1400m／min62、喷水织机：引纬速度≥1800m／min63、喷气织机：引纬速度≥1600m／min64、织物宽度超过30厘米的其他无梭织机65、圆纬针织机：筒径＞34英寸，机号＞28针／英寸66、圆织机(除四梭圆织机)67、电子提花圆纬针织机：筒径＞30英寸，机号＞24针／英寸68、圆筒直径超过165毫米的圆型针织机：筒径＞30英寸，机号＞24针／英寸69、经编机70、成匹、成形的毡呢或无纺织物制造或整理机器：109／m2以下的涤纶薄型分织造布生产线；200s／m2以上的丙纶厚型非织造布生产线；纺粘法非织造布生产设备；熔喷法非织造布生产设备71、熨烫机及挤压机(包括熔压机)72、制造纤维素纸浆的机器73、浆板机：幅宽≥3200mm，工作车速≥100m／min74、造纸机(不含配套的复卷机、压光机)：幅宽≥3000mm，工作车速≥350m／min75、纸或纸板的制造机器76、纸浆、纸或纸板制品模制成型机器77、模切机：圆压平生产速度≥6000张／小时；平压平生产速度≥4500张／小时78、报纸用卷筒纸胶印机印刷速度：单幅机＞65000对开张／小时，双幅机＞140000对开张／小时(印刷速度指单纸路、单幅的印刷张数)，幅宽≥787mm79、商用卷筒纸胶印机：印刷速度单转筒＞45000对开张／小时(印刷速度指单纸路、单幅的印刷张数)，幅宽≥880mm80、单张纸胶印机：对开单张纸单面多色胶印机速度＞16000张／小时，纸张尺寸≥720x1020mm；对开单张纸双面多色胶印机：速度＞13000张／小时，纸张尺寸≥720x1020mm；全张及超全张单张纸单面多色胶印机速度＞13000张／小时，纸张尺寸≥1000×1400mm；四色及四色以上81、瓦楞板生产设备：速度＞140m／min，板宽＞2．2m，七层以上82、加工热饮料或烹调、加热食品的机器设备83、六组单滴料制瓶机(EF型除外)：4．25英寸，5英寸，5．5英寸84、烟草加工及制作机器85、喷灌设备：配套电机＜45KW86、未列名液体或粉末的喷射、散布或喷雾机械器具87、二代、三代热成像仪88、电子束光机及激光曝光机部件89、陶瓷金属卤化物灯生产设备90、力反馈器(PHANTOM)91、VR平台(Freeform)92、低剂量X射线安全检查设备：X射线发生器管电压＞420KV93、耐久性能试验机：载重胎最高时速＞150km，轿车胎时速＞240km94、其他检测液体或气体变化量的仪器及装置：三通道以上的超声流量计与物位仪表95、电泳仪96、其他质谱仪(除BOD／COD／TOC水质多参数检测仪器)97、离子射线的测量或检验仪器及装置98、35吨以上振动试验台99、测井仪用中子发生器100、地震仪：25000道以上，24BIT101、磁力仪：测量范围25000-80000nT，测量精度±0．2nT，分辨率0．02nT，梯度范围5000nT／m，存贮数据25000个以上读数102、制造半导体器件时检验半导体晶片、元器件或检测光掩模及光栅用的光学仪器103、三坐标测量机：X×y×Z＞3000×3000×2000mm，单轴精度＜(1+L／400)mm，空间精度＜(1．2+L／300)mm，探测精度＜1mm 104、三维扫描仪(3DSS)105、工业或实验用感应或介质损耗工作的炉及烘箱：炉膛容量＞100t106、风电、盾构机用轴承三、鼓励发展的重点行业1、单机70万千瓦及以上、转轮直径11米及以上混流式水电设备及其关键配套辅机设计和制造2、大型(35万千瓦及以上、600米水头及以上)抽水蓄能水电机组及其关键配套辅机制造3、60万千瓦及以上超临界及超超临界火电机组成套设备技术开发、设备制造及其关键配套辅机制造4、40万千瓦级以上燃气、蒸汽联合循环设备制造5、2兆瓦以上风电设备制造6、500千伏及以上超高压交、直流输变电成套设备制造7、清洁能源发电设备及制造(核电、太阳能、潮汐等)8、低温核供热堆、快中子增殖堆、聚变堆、先进研究堆、高温气冷堆9、60万吨／年及以上乙烯成套设备制造技术开发及应用10、500万吨／年及以上矿井综合采掘、装运成套设备及大型煤矿洗选机械设备制造11、2000万吨级／年及以上大型露天矿成套设备制造12、现代化热轧宽带钢轧机关键技术开发应用及关键部件制造13、薄板坯连铸连轧关键技术开发应用及关键部件制造14、冷连轧宽带钢关键技术开发应用及关键部件制造15、自动变速箱、重型汽车变速箱等汽车关键零部件及具有自主产权(品牌)的先进、适用汽车、发动机制造16、汽车重要部件的精密锻压、多工位压力成型及铸造17、压缩天然气、氢燃料、合成燃料、液化石油气、醇醚类燃料汽车和混合动力汽车、电动汽车、燃料电池汽车等新能源汽车整车及关键零部件开发及制造18、汽车电子产品制造19、高技术、高性能，特种船舶和10万吨级及以上大型船舶设计及制造20、5000立方米及以上液化石油气(LPG)、液化天然气(LNG)船制造21、3000标准箱(TEU)及以上集装箱船制造22、船用动力系统、电站、特辅机制造23、大型远洋渔船及海上钻井船、钻采平台、海上浮式生产储油轮等海洋工程装备设计制造24、船舶控制与自动化、通讯导航、仪器仪表等船用设备及制造25、交流传动机车、动车组、高原机车、机车车辆救援设备制造及技术开发26、交流传动核心元器件制造(含IGCT、IGBT元器件)27、大型工程施工机械及关键零部件开发及制造28、新型高技术纺织机械及关键零部件29、数控机床关键零部件及刀具制造30、三轴以上联动的高速、精密数控机床，数控系统及交流伺服装置、直线电机制造31、集散型(DCS)控制系统及智能化现场仪表开发及制造32、核分析、核探测仪器仪表制造33、农业(棉花、水稻、小麦、玉米、豆类、薯类、草饲料等)收获机械制造34、海水淡化和海水直接利用35、放射性废物及其它危险废物安全处置技术及设备36、煤气、烟气除尘、脱硫、脱硝技术及装置、成套设备制造37、高效、低能耗污水处理与再生技术开发及设备制造38、数字化医学影像产品及医疗信息技术开发与制造39、新型电子元器件(片式元器件、频率元器件、混合集成电路、电力电子器件、光电子器件、敏感元器件及传感器、新型机电元件、高密度印刷电路板和柔性电路板等)制造40、大中型电子计算机及高性能微机、工作站、服务器设备制造41、大规模集成电路设计、制造42、电子专用材料制造43、6英寸及以上单晶硅、多晶硅及硅片制造44、卫星通信系统、地球站设备制造及建设45、数据通信网设备制造46、宽带网络设备制造47、新型显示器件制造及技术开发48、飞机及零部件开发制造49、航空发动机开发制造50、航空电子、机载设备系统开发制造51、航空航天用燃气轮机制造52、航空、航天技术应用及系统软硬件产品、终端产品53、航空航天用新型材料开发及生产54、新型卫星、运载火箭及零部件制造55、国家级工程(技术)研究中心、国家认定的企业技术中心、重点实验室、高新技术创业服务中心、新产品开发设计中心、科研中试基地、实验基地建设56、电子商务、现代物流服务体系建设57、石油、天然气勘探及开采58、复合材料、功能性高分子材料、工程塑料及低成本化、新型塑料合金生产59、新型节能环保墙体材料、绝热隔音材料、防水材料和建筑密封材料、建筑涂料开发生产60、太阳能、地热能、海洋能、生物质能等可再生能源开发利用61、高性能核燃料元件制造62、煤电、煤焦化(焦炉煤气、煤焦油深加工)一体化建设63、高档纺织品生产、印染和后整理加工64、牛羊胚胎(体内)及精液工厂化生产65、投运发电机组脱硫改造66、城市垃圾处理四、资源性产品、原材料镍、铬、铀、钼、钛、铌、钽矿砂及其精矿、铜精矿、锌精矿，多晶硅、聚酰亚胺颗粒等重要资源性产品和原材料。
正确理解国产化率-客观衡量创新成果
正确理解国产化率客观衡量创新成果A、定义什么是核心部件国产化率？“核心部件国产化率”这个概念最起码涉及到四个基本概念，即核心部件、核心技术、国产化率、国产部件，才能组成一个完整的清晰的“核心部件国产化率”定义。
笔者就从这四个概念入手，力争给“核心部件国产化率”下一个清晰的定义。
什么是核心部件？虽然我们每天都在用这个概念，却很难下一个准确的定义。
笔者查阅了很多资料，也没有标准答案。
在综合各家之长的基础上，笔者认为：核心部件绝大部分是用核心技术制造的部件；核心部件是装备中不可缺少的专用部件或材料工艺水平很高的通用部件。
核心部件既具有链式结构的特点(直线型)，它存在一个原理、技术或工艺门槛，不满足这个最低要求永远也不会生产出核心部件；核心部件也具有网式结构的特点(非直线型)，即使做出了核心部件的部分零件，也不一定能做出核心部件的所有零件。
什么是核心技术？笔者认为，核心技术可以定义为某个领域某个行业由极少数国家极少数企业掌握的技术，这种技术客观形成了技术垄断，不仅能带来巨额利润，还能用来打击竞争对手。
核心技术优势具有不可复制性，是企业基于对产业、市场和用户的深刻洞察，长期孕育形成的，有独特的市场价值，能够解决重大的市场问题。
同时，核心技术开发投入大、周期长、代价高，需要一个稳定的队伍、一种激励机制、一种超前的理念和一个科学的流程。
因此，核心技术是一个科研体系一个技术体系，包括工艺、设备、配件、原材料、实验室技术、基础理论、中试、工艺样机生产等一系列评审、市场调研等等。
笔者认为，核心技术又可分为技术核心和设计核心。
技术核心是在基础理论基础上，在确定技术路线情况下支撑产品实现的技术选择中的关键部分。
如东方电机为解决水轮机转子叶片在高水头条件下振动问题，由国外对转子外条件的改善技术上转移到对转子本身的重设计采取燃气轮机涡轮叶片设计思路。
笔者认为，完成这条思路的技术和工艺，就是核心技术。
设计核心技术的代表为韩国在通讯业的发展，在外观设计上形成独特风格，结合日本等国的制造技术形成韩国核心技术。
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最高线圈温度：≥100oC
接口线长度>3m
行程：>1000mm
2套
电机驱动器
供电电压：VAC 100～240
持续电流:≥6A
峰值电流:≥18A
控制模式：CANopen：PVT，曲线模拟位置/速度/力矩，位置控制，速度控制，力矩控制
接口形式：CANopen；Ascii和独立I/O；脉冲命令；±10V速度和力矩控制命令；PWM速度和力矩控制命令；电子齿轮
通讯模式：CAN；RS232
I/O:12输入，4输出
再生功能：内部再生电阻
外形尺寸：7.5×5.5×2.5英寸
接口线长度>3m
3套
运动控制卡
开放性：全参型控制器，具有控制算法开放功能
总线形式：PCI总线
CPU：≥80MHz DSP
编码器最大输入频率：≥10MHZ
反应时间：100μs
接口：RS232，GP-IB
电源：100～240VAC±10％，50/60Hz
消耗电流：≤70VA
环境温度：0～40oC，无冻结
相对湿度：35～85％，无凝结
接口线长度：>2m
1套
第二包：直线电机驱动的高性能运动平台
平台部件名称
技术要求
数量
隔震平台
尺寸规格（mm）：1800×1500×300
附件：
第一包：直线电机高性能运动平台功能部件（进口部分）
平台部件名称
技术要求
数量
直线电机
结构形式：管式电机、串联线圈
持续推力：≥102N
峰值推力：≥780N
最大加速度：≥2.56g
最大速度：≥4.6m/s
持续电流：≥1.85A
峰值电流：≥14.0A
推力常数：≥55N/A
电气时间常数：≤0.7ms
相电阻（25oC）：≤15.0欧姆
附带接口板、数据线
1套
直线编码器
分辨率：不大于0.1μm
差补细分倍数：×4～×256整倍数细分
差补细分电路：转接器整合
输出信号：A-QUAD-B
零位信号精度：±1LSB
接口类型：15针或其它
传感器高度：≤8.4mm
传感器重量：≤5.0g
直线度允许公差：±2.0oZ theta
信号读取间隙：2.4mm±0.15
平面度：±0.13mm
平台表层材料：304#不锈钢
平台中心结构：蜂窝式结构
平台质量分布：0.019kg/cm2
孔模式：M6；5行5列或更多行列
附带平台支架
1套
精密导轨
行程：>1000mm
精度规格（mm）：宽度的允许尺寸公差<±0.04
高度的成对相互差<0.015
宽度的允许尺寸公差<±0.03
宽度的成对相互差<0.015
峰值推力：≥600N
持续功率：≥135W
最大功率：≥2693W
持续电流：≥3.3A
峰值电流：≥14.7A
推力常数：≥40.9N/A
电气时间常数：≤0.7ms
相电阻（25oC）：≤12.9欧姆
相电感：≤9.0mH
电机常数：≥11.57N/W
动子质量：≤0.8kg
动子长度：≥203.2mm
磁极节距：≥60.96mm
1套
接口线长度：>3m
3套
激光测量系统
类型：扩散反射型
光源：可见红光搬到其激光
光源波长：≤670nm
脉冲持续：≤10μm
参考距离：50mm
测量范围：±8mm±0.13’’
最小光点直径（在参考距离处）：≤45×20μm
分辨率：≤0.5μm
直线性：F.S.的±0.05％
取样周期：≥50kHz
反应频率：≥20kHz（-3dB，平均测量：1）
相电感：≤9.7mH
电机常数：≥10.2N/W
动子质量：≤2.6kg
动子长度：≤315mm
磁极节距：≤52mm
磁场轴杆直径：≤30mm
磁场轴杆质量：≤3.5kg/m
磁场长度：≥1329mm
最高线圈温度：≥100oC
行程：≥1000mm
接口线长度>3m
1套
直线电机
电机形式：无铁心型、串联线圈
持续推力：≥133.9N
行走平行度：<0.011
最大加速度：>3g
共3套
工控机
原装品牌机；标准上架机箱；CPU：>3.6MHZ；内存：>2G；硬盘：高速，容量≥160G；DVD刻录光驱；21寸液晶显示器
1台
机器视觉系统
工业数字摄像机：黑白线阵≥8160；≥4.8KHz；8或10位；
图像采集卡：行帧：≥32KHz/s；最高采样频率：≥30MHz