双足机器人动态控制设计及其实现

电信学院毕业设计任务书

题目简易两足机器人的运动控制设计

学生姓名班级学号

题目类型技术开发指导教师冯宜伟系主任李炜

一、毕业设计的技术背景和设计依据

所以现代科技界研究机器人大体上是沿着三个方向前进：一是让机器人具有更强的智能和功能，二是让机器人更具人形，也就是更像人，三是微型化，让机器人可以做更多细致的工作。而具有人体外形并能直立行走的智能型机器人——双足步行机器人正是所述的前两个研究方向的结合，成为目前许多国家机器人研究的热点。

本设计基于常规微处理器以及一些常用的标准电子元件来搭建一个简易的两足机器人，通过两个LDR光线探测器感应光线强度和两个IR传感器探测前方障碍物来模拟人的双眼，双马达驱动装置和程序控制巧妙实现机器人的双足达到平衡、几个自由度行走，它可通过红外线与电脑进行通讯，并且设计者可以通过汇编语言（C/C++）模块实现机器人自动探测前方有、无障碍物实现前进、后退、智能转弯，遥控等功能。针对核心控制器、舵机接口、数据存取、通信、传感器信息采集等五个关键模块的进行了详细设计，并设计相应的程序模块。

二、毕业设计的任务

1、推荐选用可编程微处理器 PIC16C505进行系统硬件设计；

2、完成通信模块与SAA7113H之间的存储设计；

3、完成系统接口逻辑包括采集系统与个人计算机（PC）接口、前端处理器的接口以及三者之间接口的设计；

4、完成系统硬件原理图设计；

5、完成系统软件设计；

6、完成相关的设计文件；

7、完成设计论文；

三、毕业设计的主要内容、功能及技术指标

基本准确的完成无障碍物实现前进、后退、智能转弯，遥控等功能，准确的完成机器人避障，机器人能够完成指定的运动轨迹。

熟悉可编程微处理器 PIC16C505的基本原理，在此基础上设计两足机器人运动系统并给出仿真结果。

四、毕业设计提交的成果

1、开题报告（不少于3000字）

2、设计说明书（不少于80页，约3万字左右）

3、图纸（1#图纸一张，3号图纸两张）

4、中、英文摘要（中文摘要约200字，3—5个关键词）

5、设计简介

6、外文资料翻译（约5000汉字）

五、毕业设计的主要参考文献和技术资料

1、机器人设计与控制宗光华张慧慧主编科学出版社

2、机器人智能控制工程王耀南主编科学出版社

3、机器人视觉贾云得主编科学出版社

4、CCD技术及应用蔡文贵李永远许振华主编电子工业出版社

5、

7、

8、

9、.AL422B.pdf

10、TMS320C54x DSP应用程序设计教程清源科技编著机械工业出版社

11、VHDL硬件描述语言辛春艳主编国防工业出版社

12、DSP应用技术赵明忠编著西安电子科技大学出版社

六、毕业设计各阶段安排