西门子小型伺服驱动-2020
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讲师：XXX
• DRIVE-CLiQ D4x5有4-6个DRIVE-CLiQ接口，此处连接 功率模块、电源模块和其它模块
• 数字量输入/输出 数字量输入/输出分配给SINAMICS， 可用于驱动器控制
• 电源 用于模块供电的24V 连接 • 以太网连接 D435有两个以太网接口，例如SIMOTION
• DRIVE-CLiQ 通过DRIVE-CLiQ连接，使用高速串行总 线实现驱动系统各个部件之间的通讯。除可连接功率部件之 外，还可通过DRIE-CLiQ连接编码器系统和专用的DRIVECLiQ I/O 。
•
通过DRIVE-CLiQ接口，可以获取具体到某个部件的诊
断信息。
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讲师：XXX
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讲师：XXX
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讲师：XXXБайду номын сангаас
• 电源模块 电源模块将进线电源整流输出一个DC电压，为电 机模块供电。调节型电源模块：产生一个可调节的、具有再生 反馈能力的DC母线电压。
讲师：XXX
西门子伺服驱动课程培训
讲师：崔浩桐 用时：2课时
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讲师：XXX
学习守则
按时
震动或静音
积极讨论、分享
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举手
讲师：XXX
课程目标
完成 X小时的培训后，学员能：
清楚SIMOTION D的硬件描述 系统基本组态及调试步骤 任务执行系统及轴工艺对象 清楚厂内机械臂单轴基本运动命令及同步操作
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讲师：XXX
SIMOTION作为一个集成的运动控制系统，重点面向于生产 机械的自动化。它在工程设计、编程、通讯、数据管理、人 机界面(HMI)中达到的统一性和集成性包含所有的系统部件， 当然也包含所有的不同硬件平台。
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讲师：XXX
2、硬件介绍及描述
✓ 硬件介绍： SIMOTION 有三种硬件平台，即基于控制 器SIMOTION-C、基于PC 的SIMOTION-P 和基于驱动的 SIMOTION-D。 描述：SIMOTION-D 内部集成SINAMICS S120 驱动控 制单元，特别适合紧凑和模块化的设计。有多种型号可供 选择（D410、D425、D435、D445 和D445-1），最多 可带64 根轴，最小用户任务周期为0.5ms，最小总线循环 时间为0.5ms。支持PROFIBUS、PROFINET 及工业以太网 等通讯方式。
• SINAMICS单元可提供 6个伺服控制和一个ALM(调节 型供电模块)控制。
• 伺服模式：最多6个驱动器 + 1个ALM
• 矢量模式：最多4个驱动器 + 1个ALM
• 可以混合使用矢量和伺服模式。
• SIMOTION系统通过集成的PCI总线 (PROFIBUS_Integrated)与集成的SINAMICS控制单元 通讯，总线连接的组态和编程方式与连接至 SIMOTION RT的两个外部PROFIBUS子网的组态和编 程方式完全相同。
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讲师：XXX
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讲师：XXX
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讲师：XXX
SIMOTION D多轴系统结构图 SIMOTION D单轴系统结构图
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讲师：XXX
• 多轴
SIMOTION控制器和SINAMICS S120 驱动器模
块构建了一个多轴结构，各个部件通过DRIVE-CLiQ 连接。
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讲师：XXX
目录
一
SIMOTION D的硬件描述
二 系统基本组态及调试步骤
三 任务执行系统及轴工艺对象
四 单轴基本运动命令及同步操作
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讲师：XXX
1、背景概述
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讲师：XXX
• 早期的机器概念 在早期的机器中，一般仍然使用诸如凸轮 盘、齿轮、离合器、主传动轴等机械部件。
•
多轴组态包含下列部件：
• SIMOTION D4x5
D4x5(控制单元)包含SIMOTION的
模块化实时系统和SINAMICS S120驱动软件，通常D4x5支
持操作多个轴/驱动器。
• 电源
SINAMICS电源(供电模块)从供电系统产生DC母
线电压。
• 功率模块 SINAMICS功率模块(电机模块)用于控制电机。
• 机电一体化的出现
当今，“智能部件”在现代机械和
生产设备设计中起主要作用，这些“机电部件”由机械部件、
传感器、执行器、电子部件和软件构成。
•
机电一体化解决方案系统总体解决途径。在机电一体化
中，一个机器或生产设备不仅在机械方面被加以考虑，而且
被视作一个集成了机械部件、电子装置、控制工程和软件技
术的完整系统。
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讲师：XXX
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讲师：XXX
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讲师：XXX
• SIMOTION D4x5 模块作为其中央硬件部件，由实时 系统 (SIMOTION RT) 和SINAMICS S120控制单元组 成。
• SIMOTION系统负责轴的运动控制和位置控制 SINAMICS控制单元完成所连接驱动器的速度电流控制。
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讲师：XXX
SIMOTION D425、D435 和 D445-1 模块带 有记忆过程变量的 320 KB 非易失 SRAM（后备电池供电）。 该备份可存储至少 5 天。 若将数据保存更长时间，可通过以下两种方 法： • 系统指令，将其存储到 SIMOTION D4x5 的 CF 卡上 • 使用电池模块（ 组合电池/ 风扇模块已包 含在 SIMOTION D445-1 交付范围内，SIMOTION D425/D435 可选） 可连接I/O PROFINET IO：（可通过 CBE30） • SIMATIC ET 200S/M/pro 分布式 I/O • 带有 CU320 控制单元的分布式驱动器 （通过 CBE20）和带有 CU310 PN 的 SINAMICS S120 PM340 功 率模块
可使用它们来连接一个PC和一个HMI 设备。
• PROFIBUS连接 连接扩展驱动或分布式 I/O。
• CF卡插槽 存储卡插槽(CF卡) • BOP 插槽 ： BOP的插槽(基本操作面板) • 操作模式选择开关：通过该旋钮选择开关设置操作模式，
例如将CPU设为RUN模式。在模式选择开关旁边有一行 LED，这些LED 指示CPU的状态。 • 开放式插槽：可在该插槽中插入选件模块，如扩展I/O 。
讲师：XXX
• DRIVE-CLiQ D4x5有4-6个DRIVE-CLiQ接口，此处连接 功率模块、电源模块和其它模块
• 数字量输入/输出 数字量输入/输出分配给SINAMICS， 可用于驱动器控制
• 电源 用于模块供电的24V 连接 • 以太网连接 D435有两个以太网接口，例如SIMOTION
• DRIVE-CLiQ 通过DRIVE-CLiQ连接，使用高速串行总 线实现驱动系统各个部件之间的通讯。除可连接功率部件之 外，还可通过DRIE-CLiQ连接编码器系统和专用的DRIVECLiQ I/O 。
•
通过DRIVE-CLiQ接口，可以获取具体到某个部件的诊
断信息。
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讲师：XXX
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讲师：XXX
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讲师：XXXБайду номын сангаас
• 电源模块 电源模块将进线电源整流输出一个DC电压，为电 机模块供电。调节型电源模块：产生一个可调节的、具有再生 反馈能力的DC母线电压。
讲师：XXX
西门子伺服驱动课程培训
讲师：崔浩桐 用时：2课时
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讲师：XXX
学习守则
按时
震动或静音
积极讨论、分享
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举手
讲师：XXX
课程目标
完成 X小时的培训后，学员能：
清楚SIMOTION D的硬件描述 系统基本组态及调试步骤 任务执行系统及轴工艺对象 清楚厂内机械臂单轴基本运动命令及同步操作
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讲师：XXX
SIMOTION作为一个集成的运动控制系统，重点面向于生产 机械的自动化。它在工程设计、编程、通讯、数据管理、人 机界面(HMI)中达到的统一性和集成性包含所有的系统部件， 当然也包含所有的不同硬件平台。
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讲师：XXX
2、硬件介绍及描述
✓ 硬件介绍： SIMOTION 有三种硬件平台，即基于控制 器SIMOTION-C、基于PC 的SIMOTION-P 和基于驱动的 SIMOTION-D。 描述：SIMOTION-D 内部集成SINAMICS S120 驱动控 制单元，特别适合紧凑和模块化的设计。有多种型号可供 选择（D410、D425、D435、D445 和D445-1），最多 可带64 根轴，最小用户任务周期为0.5ms，最小总线循环 时间为0.5ms。支持PROFIBUS、PROFINET 及工业以太网 等通讯方式。
• SINAMICS单元可提供 6个伺服控制和一个ALM(调节 型供电模块)控制。
• 伺服模式：最多6个驱动器 + 1个ALM
• 矢量模式：最多4个驱动器 + 1个ALM
• 可以混合使用矢量和伺服模式。
• SIMOTION系统通过集成的PCI总线 (PROFIBUS_Integrated)与集成的SINAMICS控制单元 通讯，总线连接的组态和编程方式与连接至 SIMOTION RT的两个外部PROFIBUS子网的组态和编 程方式完全相同。
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讲师：XXX
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讲师：XXX
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讲师：XXX
SIMOTION D多轴系统结构图 SIMOTION D单轴系统结构图
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讲师：XXX
• 多轴
SIMOTION控制器和SINAMICS S120 驱动器模
块构建了一个多轴结构，各个部件通过DRIVE-CLiQ 连接。
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目录
一
SIMOTION D的硬件描述
二 系统基本组态及调试步骤
三 任务执行系统及轴工艺对象
四 单轴基本运动命令及同步操作
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讲师：XXX
1、背景概述
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讲师：XXX
• 早期的机器概念 在早期的机器中，一般仍然使用诸如凸轮 盘、齿轮、离合器、主传动轴等机械部件。
•
多轴组态包含下列部件：
• SIMOTION D4x5
D4x5(控制单元)包含SIMOTION的
模块化实时系统和SINAMICS S120驱动软件，通常D4x5支
持操作多个轴/驱动器。
• 电源
SINAMICS电源(供电模块)从供电系统产生DC母
线电压。
• 功率模块 SINAMICS功率模块(电机模块)用于控制电机。
• 机电一体化的出现
当今，“智能部件”在现代机械和
生产设备设计中起主要作用，这些“机电部件”由机械部件、
传感器、执行器、电子部件和软件构成。
•
机电一体化解决方案系统总体解决途径。在机电一体化
中，一个机器或生产设备不仅在机械方面被加以考虑，而且
被视作一个集成了机械部件、电子装置、控制工程和软件技
术的完整系统。
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讲师：XXX
• SIMOTION D4x5 模块作为其中央硬件部件，由实时 系统 (SIMOTION RT) 和SINAMICS S120控制单元组 成。
• SIMOTION系统负责轴的运动控制和位置控制 SINAMICS控制单元完成所连接驱动器的速度电流控制。
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讲师：XXX
SIMOTION D425、D435 和 D445-1 模块带 有记忆过程变量的 320 KB 非易失 SRAM（后备电池供电）。 该备份可存储至少 5 天。 若将数据保存更长时间，可通过以下两种方 法： • 系统指令，将其存储到 SIMOTION D4x5 的 CF 卡上 • 使用电池模块（ 组合电池/ 风扇模块已包 含在 SIMOTION D445-1 交付范围内，SIMOTION D425/D435 可选） 可连接I/O PROFINET IO：（可通过 CBE30） • SIMATIC ET 200S/M/pro 分布式 I/O • 带有 CU320 控制单元的分布式驱动器 （通过 CBE20）和带有 CU310 PN 的 SINAMICS S120 PM340 功 率模块
可使用它们来连接一个PC和一个HMI 设备。
• PROFIBUS连接 连接扩展驱动或分布式 I/O。
• CF卡插槽 存储卡插槽(CF卡) • BOP 插槽 ： BOP的插槽(基本操作面板) • 操作模式选择开关：通过该旋钮选择开关设置操作模式，
例如将CPU设为RUN模式。在模式选择开关旁边有一行 LED，这些LED 指示CPU的状态。 • 开放式插槽：可在该插槽中插入选件模块，如扩展I/O 。