高速高精度直流伺服运动控制器的设计

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ｓｕｔｒｒｉｈａｃｒｃＮＣｓｓｅｆｈｒｖｎｃｉｅｗｓｐｏｏｅｎｔｉｐｐｒＤＳａｓｄａｔｃｎｒｌｓｓｔｃｕｅｆｇ — ｃｕａｙＣｙｔｍｏｅｃａｉｇｍａｈｎａｒｐｓｄｉｈｓａｅ．Ｐｗｓｕｅｓｉｏｔｏｙ — ｒｏｈｔｓ
关键词：数控；磁直流伺服电动机；永雕刻机；高精度；零相位误差跟踪控制中图分类号：Ｍ３３４１Ｔ８．文献标识码：Ａ文章编号：０４７１（００Ｊ４０４ — ４１０ — ０８２１ — ０８００
ＤｅｉｎｆＨｉｈ—ＳｅｎｄＨｉｈ－ｃｒｃｓｇｏｇ — ｐｅｄａｇＡｃｕａｙＤＣｅｖｎｔｏｌｒＳｒｏＣｏｒｌｓｅ
ｓｓｍｈｓｓｍｘｅｅｔｃｐｂｌｉｓｓｃｓｐｅｉｒｅｔｒ，ｔｅｒｓｏｄｎｍｅｈｇｒｉｏｎｆｉｏｉｏ．ｙｔａｏｅｅｃｌｎａａｉｔｕｈａｒｃｅｔｊｃｙｌｔｅｐｎｉｇｔ，ｉｐｅｓｎｉｘｎｐｓｉｅｌｉｅｓａｏｉｌｉｈｃｉｉｇｔｎ
ＷＡＮＧＦｕｈｎ．－ｓｅｇＺＨＡＮＧｎＸｉｇ
（ｅｉｎｖｒｔｏｅｈｏｇ，ｅｉ３０９ＣｉａＨｆｉｓｙｆｃｎｌｙＨｆ００，ｈｎ）ｅＵｅｉＴｏｅ２
Ａｂｔａｔｎｏｄｒｔｅｈｅｕｓｏｉｈｓｅｄ，ｉｈａｃｒｃｕｏｔｕｒ — ｏｔｌｒｃｓａｃｎｒｌｒｓｒｃ：ＩｒｅｍｅｔｔｅｒｑｅｔｒｈｇｐｅｈｇｃｕａｙａｔｍａｉｎｍｅｃｃｎｒｏｅｓｏｔｏｌＯｆｃｉｏｐｅ
ｍｅｔ：ａｆｃｉｎｃｍｐｎａｏ，ｉｔｒａｃｂｅｖｒｏｈｅｏｉｏｐ，ａｐｓｔｎｌｏｅｄａｋｃｎｒｌｒａｄａｆｅ．ｎｓｉｔｏｅｓｔｒａｄｓｂｎｅｏｓｒｅｒｅｖｌｃｔｌｏｒｏｕｆｔｙｏｉｏｏｐｆｅｂｃｏｔｏｌ，ｎｅｄｉｅ
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微铸电棚
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年４第期
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高速高精度直流伺服运动控制器的设计
王付胜，张兴
（合肥工业大学，安徽合肥２００）３０９摘要：为满足数控伺服系统高速高精度的加工要求，高数控雕刻机的性价比，提提出了一种以Ｔ３０２１ＭＳ２Ｃ８２
ｆｒａｄｃｎｒｌａｅｎＺＥＣｚｒｐａｅｅｒａｋｎｏｔｌｒ．Ｉｉｐｏｅｎｐａｔｅｔａｔｉｓｒ — ｏｔｌｏｗｒｏｔｌｒｓｄｏＰＴ（ｅｏｈｓｒｒｔｃｉｃｎｒｌ）ｔｓｒｎｉｒｃｃｈｔｈｓｅｏｃｎｒｏｅｂｏｒｇｏｅｖｉｖｏ
ｔｒｅｎｌａｄｆｌｍｏｉｎｃｎｒｌｐｏｅｓｒ，６２ｓｉｓＤＣｔｒｄｉｅｍｏｕｅ，ａｄｓａｌｐｗｅｓａｅｐｅｍａｅｔｍａ－ｅｋｒｅｎｕｌｔｏｏｔｏｒｃｓｏＬ０３ａｔｎｍｏｏｒｖｄｌｎｍｌｏｒｗａｔｇｒｎｎｇｎｔａｔｘｃｔｎｓ，ｈｈｓｒｓｍａｉｈｅｈｒｗａｅｃｎｉｕｒｔｎ．ｅｏｅａｌｃｎｔｏｙｔｍｏｉｔｄｏｏｒｅｅｅｓｉｓｅｅｕａｔｔｕｓｔｅｅｐａｔｋｎｇｕｐｔａｄｒｏｆｇａｉＴｈｖｒｌｏｒｌｓｓｅｃｎｓｓｅｆｆｕｌ— ｏ
ＴｈｅｅｏｅｉｓｅｐｃｅＯｂｄｌｅｎＣＮＣｓｓｅｒｆｒｔｉｘｅｔｄｔｅｗｉｅｙｕｓｄｉｙｔｍ．
ＫｅｒｓｎｍｅｃｃｎｒｌｐｒｎｎｇｅｅｖｔｒｈｇｐｅｈｇｃｕａｙＺＥＣｙｗｏｄ：ｕｒ — ｏｔ；ｅｍａｅｔｉｏｍａｎｔＤＣｓｒｏｍｏｏ；ｉｈｓｅｄ；ｉｈａｃｒｃ；ＰＴ
为控制核心、Ｌ２３为功率驱动模块，以６０以永磁直流伺服电机为控制对象的二维直流伺服实时运动控制系统。控
制器采用先进的四模块结构，即摩擦补偿模块、速度环干扰观测器模块、位移环反馈控制模块和采用零相位误差跟
踪控制技术的前馈控制器模块，效提高了系统的跟踪精度和加工速度。实验结果证明该系统运行稳定、踪精有跟度高、加工速度快，望在数控加工行业中得到广泛应用。有