齿轮传动机构
机械原理_齿轮传动
齿轮机构及其设计 渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动 一对轮齿的啮合过程及连续传动条件
1 [ Z1(tg a1 tg ) Z 2 (tg a 2 tg )] 外啮合 2 1 [ Z1 (tg a1 tg ) Z 2 (tg a 2 tg )] 内啮合 2 2ha Z1 (tg a1 tg ) 齿轮齿条 2 sin 2 与m无关，随Z增大而增大，当Z 也增大到无
齿轮机构及其设计 渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 标准齿条的特点
1) 各同侧齿廓均为相互平行的直线，且齿廓上各 点压力角α相等，均等于齿形角 2) 不同线上的齿距相等，均为pi=p =πm，但 只有分度线上e=s
ha 、 h f 、h 、e 、s 、p 、c 等 仍用表10—2中有关公式计算
齿轮机构及其设计 渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动 渐开线直齿圆柱齿轮传动的 啮合过程 N1N2—理论上可能 的最长啮合线段， 特称为理论啮合线 N1、N2为啮合极限点 B1B2—实际啮合线
齿轮机构及其设计 渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动 一对轮齿的啮合过程及连续传动条件 齿轮齿条啮合传动
PB1不变， ha 2 ha m PB2 且 sin sin 2 h 1 a [ Z1 (tg a1 tg ) ] 2 sin cos 2ha Z1 (tg a1 tg ) 2 sin 2
m1 m2 m 正确啮合条件 1 2
齿轮机构及其设计 渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动 齿轮传动的中心距与啮合角
1 a (d 1 d 2 ) 2 m ( Z1 Z 2 ) 2
c
c c m
标准安装
1 d2 ) a (d 1 2
齿轮传动机构
机械原理—齿轮机构 正传动 x1+x2 >0
中心距a↑，啮合角α’↑
机械原理—齿轮机构 负传动 x1+x2 <0
中心距a↓，啮合角α’↓
机械原理—齿轮机构
齿 轮 传 高 角 动 度 度 类 负 正 零 变 变 型 传 传 ::传 位 :x 位 xx 1 11 动 动 x x动 x 2 22 0 00
问题2：G1、G3为同一基圆上所生成的两条反向渐
开线，试问 K1K2 和
K1' K
' 2
有何关系？
K1K2 K1'K2'
6.同一基圆上所生成的两条 反向渐开线为法向等距曲线。
机械原理—齿轮机构
Байду номын сангаас
4.3.3 渐开线方程
1.渐开线的压力角
cosK
rb rK
2.渐开线方程
K
rKrb/coαK s
invKKtgKK
C点：啮合节点，简称节点
机械原理—齿轮机构
齿廓啮合基本定律 齿廓接触点的公法线始终通过中心连线上一 定点，速比恒定。
节圆：由节点决定的圆 共轭齿廓 凡满足齿廓啮合基本定律而相互啮合的一对 齿廓
机械原理—齿轮机构
轭
两头牛背上的架子称为轭，轭使两头牛同步 行走。共轭即为按一定规律相配的一对。
机械原理—齿轮机构
rb—基圆半径； BK—渐开线发生线 θK—渐开线上K点的展角
机械原理—齿轮机构
4.3.2 渐开线的性质
1.渐开线的发生线展直前后长度不变；
弧ABKB
机械原理—齿轮机构
第9章_齿轮传动
直齿
斜齿 人字齿轮
外啮合 内啮合
齿轮齿条 直齿
两轴相交 圆锥齿轮传动 斜齿
空间齿轮传动 （两轴不平形）
两轴交错
蜗杆传动
曲齿
交错轴斜齿轮传动
三、齿轮结构
• 齿轮轴：齿轮与轴做成一体，一般用于直 径很小的齿轮。
• 制造工艺复杂，同时制造，同时报废。
• 实心式齿轮：齿顶圆直径da≤160mm • 齿轮与轴分开制造
当基圆半径趋 于无穷大时，渐开 线成为斜直线。它 就是渐开线齿条的 齿廓。
C3
C2
C1
K
N1 N2
ri
rb2
O2
O
3
8
推论
➢ 同一基圆上渐开线形状相同
➢ 同一基圆所生成的同向渐开
线为法向等距曲线
A2
A1
➢ 两反向渐开线公法线处处相
等（等于两渐开线间的基圆
弧长）
➢ 同一基圆上任意两条渐开 线的公法线处处相等
C1
N1 N2
C3
N1 K1
N2
N
K2
O
4、 基圆以内无渐开线。
弧长等于发生线， 基圆切线是法线， 曲线形状随基圆， 基圆内无渐开线。
5、渐开线上点Ｋ的压力角
在不考虑摩擦力、重力和惯性力
的条件下，一对齿廓相互啮合时，齿
轮上接触点Ｋ所受到的法线与受力点
速度方向之间所夹的锐角，称为齿轮
齿廓在该点的压力角。
2、承载能力大 即要求齿轮传动能传递较大的动力，且体积
小、重量轻、寿命长。
为了满足基本要求，需要对齿轮齿廓曲线、啮 合原理和齿轮强度等问题进行研究。
第二节 齿廓啮合的基本定律
齿轮传动的基本要求之一就是要保证传动平 稳。所谓平稳，是指啮合过程中瞬时传动比：
《齿轮传动机构作业设计方案》
《齿轮传动机构》作业设计方案一、设计任务本次作业设计的任务是设计一个齿轮传动机构，实现两个轴之间的传动。
通过设计和制作这个机构，学生将能够了解齿轮传动的原理和应用，提升自己的机械设计和制造能力。
二、设计要求1. 齿轮传动机构需要包括至少两组齿轮，分别为主动齿轮和从动齿轮。
2. 齿轮传动比需为2:1，即主动齿轮的齿数是从动齿轮的两倍。
3. 齿轮传动机构需要能够实现顺时针和逆时针传动。
4. 齿轮传动机构需要具有较高的传动效率和稳定性。
5. 设计材料为金属材料，如钢铁等。
6. 设计尺寸需符合实际工程需求，具有一定的可制造性。
三、设计方案1. 齿轮选型：主动齿轮和从动齿轮的选型是整个设计的关键。
根据传动比要求，主动齿轮的齿数应是从动齿轮的两倍。
同时，为了保证传动效率和稳定性，需要选择质量较好的齿轮材料，如20CrMnTi合金钢等。
2. 齿轮传动设计：根据传动比要求，设计主动齿轮和从动齿轮的齿数，同时思量齿轮的模数、齿宽等参数，确保传动效率和稳定性。
3. 轴设计：设计两个轴，分别用于毗连主动齿轮和从动齿轮，轴材料也需选择合适的金属材料。
4. 轴承选型：为了保证齿轮传动的稳定性和蔼畅性，需要选择合适的轴承，确保轴的旋转自由度。
5. 结构设计：设计齿轮传动机构的整体结构，包括齿轮的安装方式、轴的毗连方式等，确保整个机构的稳定性和可靠性。
四、制作过程1. 齿轮加工：根据设计要求，加工主动齿轮和从动齿轮，确保齿轮的齿数、模数等参数符合设计要求。
2. 轴加工：加工毗连主动齿轮和从动齿轮的轴，确保轴的直线度和圆度符合要求。
3. 装配：将齿轮和轴进行装配，确保齿轮传动机构的正常运转。
4. 调试：进行齿轮传动机构的调试，检查传动比、传动效率等参数是否符合设计要求。
五、安全注意事项1. 在加工和装配过程中，需要戴好防护眼镜，避免金属屑伤害眼睛。
2. 在调试过程中，需要注意机械传动部件的运转状态，避免发生意外伤害。
3. 在应用过程中，需要定期检查齿轮传动机构的运转状态，确保机构的安全性和稳定性。
齿轮传动机构工作原理
齿轮传动机构工作原理齿轮传动机构是一种常见且广泛应用于各种机械设备中的传动方式。
它是利用相互啮合的齿轮来传递动力和运动的机构，具有传递大扭矩、平稳传动、传动效率高等优点。
本文将详细介绍齿轮传动机构的工作原理及其应用。
一、齿轮的基本概念和分类齿轮是一种特殊形状的圆盘状零件，其表面上有齿数固定、特定形状的齿。
根据齿轮传动的形式和结构特点，齿轮可以分为直齿轮、斜齿轮、蜗杆齿轮、锥齿轮等多种类型。
其中，直齿轮是最常见的一种，其齿轮齿面与齿轮轴线平行。
二、齿轮传动机构的工作原理齿轮传动机构是利用齿轮啮合形成相对运动，使输入轴和输出轴实现动力传递的一种传动方式。
其工作原理可以概括为以下几点：1. 齿轮的啮合：两个齿轮之间通过齿轮齿面的啮合来传递动力。
当输入齿轮转动时，齿轮轴上的齿与另一个齿轮的齿面接触，形成啮合，从而使另一个齿轮转动。
2. 齿轮的转速和转矩计算：根据齿轮传动的特点，我们可以通过齿轮的齿数和模数来计算齿轮的转速和转矩。
一般来说，输入轴和输出轴的转速和转矩之间存在一定的关系。
3. 齿轮传动的速比和力矩变化：根据齿轮的齿数和齿轮的模数，我们可以计算出齿轮传动的速比，即输出轴转速与输入轴转速的比值。
同时，齿轮传动可以改变输入轴的转矩大小，通常输出轴的转矩会比输入轴的转矩大。
4. 齿轮传动的密封和润滑：为了保证齿轮传动的正常工作，我们需要对齿轮传动机构进行密封和润滑处理。
密封可以防止外界的灰尘和杂质进入齿轮箱，润滑则可以减小齿轮之间的摩擦，提高传动效率。
三、齿轮传动机构的应用领域齿轮传动机构广泛应用于各种机械设备中，包括汽车、列车、飞机、工程机械、电动机等领域。
具体应用包括：1. 传动行走装置：齿轮传动机构常用于工程机械、农机等设备的传动行走装置中，通过齿轮的运动实现设备的前进、后退、转弯等动作。
2. 传动变速箱：齿轮传动机构是汽车、摩托车等车辆中常见的传动方式。
通过不同齿轮的组合，可以实现车辆的不同速度和扭矩要求。
齿轮机构全解.pptx
因刀具不变，故变位齿轮的齿距.模数 和压力角均不变，分度圆和基圆也保持 不变。 变位→齿廓形状不相同。 刀具外移(正变位)→齿轮的齿根变宽，齿顶变窄。 刀具内移(负变位)→齿轮的齿根变窄，齿顶变宽。 ∵齿廓取同一渐开线的不同部位，不同部位的渐开线其曲率半径不相同
刀具中线
第16页/共25页
└tgαn=tgαt·cosβ
4,p.68) ┌d=mnZ/cosβ ( ha*=1 ,C*=0.25) │da=d+2ha=d+2mn │df=d－2hf=d－2.5mn └a=(d1+d2)/2=mn(Z1+Z2)/(2cosβ)
3. 斜齿的重合度:由于螺旋角的影响,斜齿传动的啮合弧增长了,故重合
装和强度。
第8页/共25页
n K
(P12)
C
2
(P23)O2 图4-2
§4-3渐开线齿廓
(二)渐开线齿廓满足定角速比要求
p.56
→i 瞬 =常数 (齿廓公法线通过节点P) 证明：渐开线齿廓E1和E2在任一点K接触，过K点作两齿廓的
公法线nn与两轮连心线交于P点。根据渐开线的性质，nn必同时 与两基圆相切 →两齿廓公法线nn即为两基圆内公切线，齿轮传 动时基圆位置变，同一方向的内公切线只有一条 → nn与连心线 O1O2交点P 为定点→故渐开线满足定角速比的条件。
和啮合角是两个齿轮啮合时才出现的。
第11页/共25页
三、重合度及连续传动条件
开始啮合点: 主动论齿根与从动轮齿顶接触点与N1N2交于A点。
退出啮合点：主动轮齿顶与从动轮齿顶根接触点与N1N2交于E点
ω1 da1
∴AE为实际啮合线段。 当两轮齿顶加大时，A和E驱
三齿轮传动机构
44
AT
D1档 D1档
AT
旋转方向 错误
正确
45
AT
AT
丰田A340E传动原理图
46
AT
AT
丰田A340E－O/D排旳直接传动
◆ O/D输入轴→O/D行星架→C0和F0锁住行星架和太阳 轮→O/D齿圈同速转动→中间轴。
◆ O/D行星排直接传动 ：1.00
47
AT
AT
丰田A340E－D1档（后两排传动）
AT
AT
自动变速器构造与维修 （ 齿轮传动机构 ）
1
AT
AT
§3.1 行星齿轮机构旳构成及构造
三大基本元件；
太阳轮 Sun Gear 齿圈 Ring Gear 行星架 Carrier
2
AT
AT
齿 圈 Ring Gear
齿圈
3
AT
AT
太 阳 轮 Sun G太e阳ar轮
4
AT
AT
行 星 架 Carr行ie星r 架
z1
Z1－太阳轮齿数 Z2－齿圈齿数
◇ 单排行星齿轮机构运动特征方程式：
n1 n2 1 n3 0
n1 －太阳轮转速 n2 － 齿圈转速
n3 －行星架转速
9
AT
减速档（方案一）
齿圈（n2=0）固定 太阳轮（n1）主动 行星架（n3）从动
AT 固定
n1 n2 1 n3 0
主动
i1、3
n1 n3
1 ＞1
从动
太阳轮顺时针转动，驱使行星轮在固定旳齿
圈内滚动（行星轮逆时针转动）并带动行星架作
顺时针转动。
10
AT
减速档（方案二）
太阳轮（n1=0）固定 齿圈（n2）主动 行星架（n3）从动
齿轮传动机构的装配要点
齿轮传动机构的装配要点1.齿轮的选择：在装配齿轮传动机构之前，首先要选择合适的齿轮。
要根据传动的要求和工作条件，选择合适的齿轮材料和齿轮参数。
齿轮的模数、齿数、压力角等参数都会直接影响到传动的性能。
2.清洗和润滑：在进行齿轮传动机构的装配之前，要先进行清洗和润滑。
清洗齿轮和轴承以去除表面的污垢和油脂，以保证装配的质量。
润滑齿轮和轴承可以减少磨损和摩擦，延长使用寿命。
选择合适的润滑剂，进行润滑。
3.配合间隙的控制：在装配齿轮传动机构时，要注意控制配合间隙的大小。
配合间隙是齿轮传动机构中齿轮与轴承、轴的配合间隙，过大会导致传动精度下降，过小会增大装配难度和摩擦损失。
可以通过调整轴承座的厚度、使用间隙承载传动等方式来控制配合间隙。
4.轴的安装：在装配齿轮传动机构时，要将齿轮和轴进行正确的配合。
轴的安装要保证轴承的精度和质量，避免轴的弯曲和偏斜。
可以使用专用的轴承安装工具来确保轴的正确安装。
5.调整传动间隙：在装配齿轮传动机构之后，要进行传动间隙的调整。
传动间隙是指齿轮传动机构中齿轮啮合时的间隙，需要根据传动的要求和工作条件进行调整。
通常可以通过调整轴承座的位置、调整齿轮的位置等方式来调整传动间隙。
6.检查和测试：在装配齿轮传动机构之后，要进行检查和测试。
检查齿轮和轴的配合是否良好，是否存在松动和变形等问题。
可以使用专用的测试设备进行齿轮传动的性能测试，检查传动的工作是否稳定、噪声是否正常等。
7.调试和调整：在装配齿轮传动机构之后，要进行调试和调整。
通过运行传动装置，检查传动的工作是否正常，有无异常声音和振动等。
根据实际情况进行调整，确保传动装置的性能和使用寿命。
综上所述，齿轮传动机构的装配要点包括齿轮的选择、清洗和润滑、配合间隙的控制、轴的安装、调整传动间隙、检查和测试、调试和调整等。
在进行装配时，要注意操作的规范和要求，确保装配的质量和性能。
齿轮机构的工作原理特点
齿轮机构的工作原理特点
齿轮机构是一种常见的传动机构，它通过齿轮之间的啮合传递动力和运动。
其工作原理和特点如下：
工作原理：
1. 齿轮之间通过齿间啮合产生传动关系，其中一个齿轮称为驱动齿轮，另一个齿轮称为从动齿轮。
2. 当驱动齿轮转动时，齿轮的齿将从动齿轮的齿牙推动，使从动齿轮一起转动。
3. 齿轮大小不同会产生不同的转动速度和转矩比例。
特点：
1. 高传动效率：齿轮机构由于齿间啮合的特性，传动效率较高，通常可以达到95%以上。
2. 稳定的传动比：齿轮机构具有固定的传动比，可以准确地传递动力和运动。
3. 半径间隙传动：齿轮机构是通过齿间啮合进行传动，相对于其他摩擦传动方式，如皮带传动或链条传动，其传动性能更为稳定可靠。
4. 不可逆转性：常见的齿轮机构是通过大齿轮驱动小齿轮，所以在实际应用中很难出现从动齿轮推动驱动齿轮转动的情况，具有一定的不可逆性。
5. 较大的体积和重量：齿轮机构由于齿轮本身的特点，需要一定的空间和材料来实现传动，所以相对来说有一定的体积和重量。
总的来说，齿轮机构具有高效率、稳定的传动比和靠谱的传动性能，在机械传动
领域中得到广泛应用。
《齿轮传动机构导学案》
《齿轮传动机构》导学案一、导入你是否曾想过，为什么汽车的速度可以随着变速箱的调整而改变？为什么手表上的指针可以精准地转动？这一切都离不开齿轮传动机构的作用。
今天我们就来进修一下齿轮传动机构的原理和应用。
二、目标1. 了解齿轮传动机构的定义和作用。
2. 掌握齿轮传动机构的基本原理。
3. 理解齿轮传动机构在平时生活中的应用。
三、导学1. 什么是齿轮传动机构？齿轮传动机构是利用齿轮传递动力和运动的机构。
通过齿轮的啮合，可以实现不同速度和力矩的传递。
2. 齿轮传动机构的组成齿轮传动机构由驱动轮、从动轮和齿轮组成。
驱动轮是提供动力的轮子，从动轮是接受动力的轮子，而齿轮则是毗连驱动轮和从动轮的传动部件。
3. 齿轮传动机构的原理齿轮传动机构通过齿轮的啮合，实现动力的传递。
当两个齿轮啮合时，驱动轮的转动会传递给从动轮，从而实现速度和力矩的传递。
4. 齿轮传动机构的应用齿轮传动机构广泛应用于汽车变速箱、手表、自行车等领域。
通过不同齿轮的组合，可以实现不同速度和力矩的调整，提高机械设备的效率和性能。
四、练习1. 如果一个齿轮有20个齿，另一个齿轮有40个齿，它们的转速比是多少？2. 为什么汽车的速度可以通过变速箱来调整？3. 举例说明齿轮传动机构在平时生活中的应用。
五、拓展1. 了解不同类型的齿轮传动机构，如斜齿轮传动、蜗杆传动等。
2. 钻研齿轮传动机构在工业生产中的应用，如机床、印刷机等。
六、总结通过进修，我们了解了齿轮传动机构的定义、作用和原理，以及在平时生活中的应用。
齿轮传动机构是一种重要的机械传动方式，对于提高机械设备的效率和性能起着至关重要的作用。
希望大家能够继续深入进修，掌握更多关于齿轮传动机构的知识。
齿轮传动机构工作原理
齿轮传动机构工作原理齿轮传动机构是一种常见的传动装置，通过齿轮的啮合来实现动力的传递和转速的调节。
它是各种机械设备中不可或缺的关键部件，具有稳定性高、传动效率高等特点。
本文将详细介绍齿轮传动机构的工作原理及其应用。
一、工作原理齿轮传动机构的工作原理主要依赖于齿轮的啮合。
齿轮有两种基本类型：直齿轮和斜齿轮。
当两个齿轮啮合时，它们通过齿的形状和尺寸来传递动力。
1.齿轮的啮合在齿轮的啮合过程中，较大齿轮称为主动齿轮，较小齿轮称为从动齿轮。
主动齿轮通过旋转带动从动齿轮转动，实现动力的传递。
两个齿轮的啮合需要使它们的齿距和模数相等，以确保齿轮的牙齿能正确地啮合。
2.转速的调节通过改变齿轮的齿数比，可以实现转速的调节。
如果主动齿轮的齿数比从动齿轮多，那么从动齿轮的转速就会比主动齿轮的转速更低，这被称为减速传动。
相反，如果主动齿轮的齿数比从动齿轮少，那么从动齿轮的转速就会比主动齿轮的转速更高，这被称为增速传动。
二、应用案例1.汽车传动系统齿轮传动机构广泛应用于汽车传动系统中，主要用于变速器和驱动桥的传动装置。
通过合理配置不同齿数的齿轮，可以实现汽车转速的调节和扭矩的放大。
2.工业机械设备齿轮传动机构也广泛应用于各种工业机械设备中，如风力发电机、起重机、机床等。
这些机械设备需要通过齿轮传动来实现高效能量传递和运动控制。
3.家用电器在家用电器中，齿轮传动机构通常用于洗衣机、搅拌机等设备，用于实现旋转和搅拌动作。
齿轮传动机构可以提供较大的扭矩输出，使得这些设备能够正常运行。
三、总结齿轮传动机构是一种基本的动力传递装置，其工作原理简单而有效。
通过齿轮的啮合和齿数比的变化，可以实现转速的调节和扭矩的放大。
齿轮传动机构在汽车、工业设备和家用电器中都具有重要的应用价值，为各种机械设备的正常工作提供了有力支持。
通过本文的介绍，相信读者对齿轮传动机构的工作原理有了更加深入的了解。
这种传动机构的应用领域广泛，未来随着科技的进步和创新，齿轮传动机构将会有更多的应用场景。
第四章 齿轮机构
pk
sk ek
rk
ra
rf
齿厚s K 齿顶圆da ( ra ) 齿槽宽e K 齿根圆d f ( rf ) 齿距( 周节) pK 基 圆 d b ( rb ) pK sK e K
rb
任意圆dK (rK )
外齿轮
• • • • • • • 分度圆 齿顶高 齿根高 齿全高 齿槽宽 齿 厚 齿 宽
§4-4 齿轮各部分名称及标准直齿轮的几 何尺寸计算 一.各部分名称及符号:
齿距：在任意直径d k的圆周上， 齿槽宽：在任意直径d的圆周上， 齿厚：在任意直径dkk的圆周上， 轮齿：齿轮圆周上每个用于啮合的凸起部分 齿顶圆：轮齿顶部所确定的圆，daf、ra 齿根圆：齿槽底部所确定的圆，d 、rf 齿槽：相邻两轮齿之间的空间部分 齿槽两侧齿廓间的弧长，ekk 轮齿两侧齿廓间的弧长，s 相邻两齿同侧齿廓间的弧长，pk=sk+ek
§4-6渐开线齿轮加工原理
• 加工方法： 铸造法、热轧法、冲压法、模锻法、粉末冶金法、 切削法、电加工法等； • 按照齿轮轮廓形成原理不同，切削法分为： 仿形法（成型法） 用与齿形相同的刀具切削去 切削法 范成法
齿槽部分
利用一对齿轮相啮合时，其 共轭齿廓互为包络线的原理
1.成形法
1)成形铣刀铣制
b
r
ha hf h
e s
b
二.直齿圆柱齿轮的基本参数
1.齿数：一个齿轮的轮齿总数。用z表示 2.模数： 分度圆周长：
p
d=p z
d
p
z
是一个无理数，不利于齿轮几何 尺寸的计算和测量，人为规定： = p m（模数）
有关模数的说明:
• 模数m是齿轮几何尺寸计算的一个基本 参数，同时也是衡量齿轮承载能力的一 个重要标志。 • 当齿数z一定时，m越大，齿距p越大， 轮齿也越厚，相应的抗弯能力也越高。 • 为了便于设计和制造，m已经标准化。
传动机构齿轮介绍
传动机构齿轮介绍齿轮是一种常见的传动机构，它由两个或多个互相啮合的齿轮组成。
齿轮传动广泛应用于机械设备中，是一种可靠的力量传递和转速变换机构。
本文将详细介绍齿轮的定义、分类、工作原理以及应用领域。
一、定义齿轮是一种带有不均匀加工齿形的圆盘，齿轮上的齿数相等，而且这些齿在相接触处彼此啮合。
两个齿轮相互啮合时，通过齿间的相对运动，实现力量的传递与转速的变换。
二、分类根据齿轮的结构形式可以将其分为以下几类：1.平行轴齿轮：两个齿轮的轴线平行，常见有直齿轮、斜齿轮、锥齿轮等。
2.交轴齿轮：两个齿轮的轴线相交于一点，常见有锥面齿轮、蜗杆齿轮等。
3.平面齿轮：两个齿轮的齿面是平面，一般用于变速器中。
4.曲面齿轮：齿面是曲面，常见有螺旋齿轮、圆弧齿轮等。
5.外啮合齿轮：齿轮的齿位在齿圈的外部，常见有外齿直齿轮。
6.内啮合齿轮：齿轮的齿位在齿圈的内部，常见有内齿轮。
三、工作原理齿轮传动的工作原理基于齿轮的啮合。
当齿轮1以一定的转速旋转时，其齿与齿轮2的齿相互接触，齿间的力矩传递到齿轮2上，使其旋转。
根据齿轮的参数，如齿数和模数等，可以计算出齿轮1与齿轮2之间的转速比。
同时，齿轮的啮合还能实现力矩的变换和转速的变化。
齿轮传动的优点包括高效率、传递力矩大、转速稳定等，但也存在一些缺点，如噪音较大、精度要求高等。
四、应用领域齿轮传动广泛应用于机械设备中，下面列举几个常见的应用领域：1.汽车行业：齿轮传动被广泛用于汽车发动机、变速器、差速器等部件上，实现驱动力传递、转速变换等功能。
2.机械制造：在各种机械设备中，齿轮传动被用于传动系统中，如机床、起重机、输送机等。
3.能源行业：齿轮传动被应用于风力发电机、水力发电机、火力发电机组等，实现能源转化和传递。
4.航空航天：航空航天领域对齿轮传动的要求更高，齿轮传动被应用于飞机起落架、飞轮、涡轮机等部件上。
总之，齿轮传动作为一种重要的传动机构，已经广泛应用于各个领域。
随着科技的不断进步，齿轮传动的性能也在不断提高，使得机械设备更加高效、稳定和可靠。
齿轮传动机构的主要失效形式
齿轮传动机构的主要失效形式包括以下几种：
1. 齿面磨损：由于齿轮之间的摩擦和滑动，齿面会发生磨损，导致齿轮的承载能力下降。
2. 齿面疲劳：齿轮在长期运行过程中，由于受到周期性载荷的作用，齿面上会出现裂纹和剥落现象，最终导致齿轮的失效。
3. 齿面塑性变形：当齿轮承受过大的负载时，齿面会发生塑性变形，从而导致齿轮的失效。
4. 齿面剥落：在齿轮传动中，由于齿面受到冲击载荷的作用，齿面会出现剥落现象，从而影响齿轮的承载能力。
5. 齿面断裂：当齿轮受到过大的冲击载荷或过大的负载时，齿面会发生断裂，从而导致齿轮的失效。
为了避免齿轮传动机构的失效，需要在设计和制造过程中采取相应的措施，如选择合适的材料、优化齿轮的几何形状和参数、加强齿轮的润滑和冷却等。
此外，在运行过程中，还需要定期进行检查和维护，及时发现和解决问题，以保证齿轮传动机构的正常运行。
齿轮传动机构概述
1 齿轮传动机构的特点及分类
齿轮传动机构的特点：
a. 齿轮机构是现代机械中应用最广泛的传动机构，用于传递空间任意两轴或多轴之间的运动和动力。
b. 齿轮传动主要优点：传动效率高，结构紧凑，工作可靠、寿命长，传动比准确。
c. 齿轮机构主要缺点：制造及安装精度要求高，价格较贵，不宜用于两轴间距离较大的场合。
齿轮传动机构的分类
说明：
①平行轴齿轮传动机构又称为平面齿轮传动机构.
②相交轴齿轮传动机构和交错轴齿轮传动机构统称为空间齿轮传动机构.
③闭式传动的齿轮封闭在箱体内，润滑良好；开式传动的齿轮是完全外露的，不能保证良好润滑；半开式传动的齿轮浸在油池内，装有防护罩，不封闭。
2传动的基本要求：
在齿轮传动机构的研究、设计和生产中，一般要满足以下两个基本要求：
1.传动平稳--在传动中保持瞬时传动比不变，冲击、振动及噪音尽量小。
2.承载能力大--在尺寸小、重量轻的前提下，要求轮齿的强度高、耐磨性好及寿命长。
(end)。
常用的机械运动结构形式
常用的机械运动结构形式1. 机械运动结构的概述机械运动结构是指由机械零件组成的特定形式，可将输入的能量通过特定的传动方式转化为输出运动。
机械运动结构广泛应用于各个领域，包括机械工程、汽车工程、航空航天工程等等。
2. 常见的机械运动结构类型以下是一些常用的机械运动结构类型：2.1 齿轮传动机构齿轮传动机构是一种常见的转动传动机构，它通过齿轮之间的咬合来进行能量的传递和转换。
齿轮传动机构具有传递扭矩大、传动效率高、结构简单等优点，广泛应用于各种机械设备中。
2.2 连杆机构连杆机构是一种将旋转运动转化为直线运动或者将直线运动转化为旋转运动的机构。
连杆机构常用于内燃机和发动机等设备中，能够将往复直线运动转化为旋转运动。
2.3 曲柄滑块机构曲柄滑块机构是一种常见的转动与往复直线运动转换的机构。
它由曲柄轴、连杆和滑块组成，通过曲柄的旋转使连杆和滑块产生往复直线运动。
2.4 副动件机构副动件机构是指由副动件与主动件相互作用形成的机构，通过副动件的运动来驱动其他部件。
副动件机构包括凸轮机构、摆线机构等，广泛应用于各个领域。
3. 机械运动结构的工作原理和应用领域不同的机械运动结构具有不同的工作原理和应用领域，下面将分别介绍各种机械运动结构的工作原理和应用领域。
3.1 齿轮传动机构的工作原理和应用领域齿轮传动机构通过齿轮之间的咬合来进行能量的传递和转换。
齿轮传动机构通常由一个主动齿轮和一个从动齿轮组成，主动齿轮通过旋转来驱动从动齿轮。
齿轮传动机构被广泛应用于汽车、机床、纺织机械等领域。
3.2 连杆机构的工作原理和应用领域连杆机构通过连杆的运动来将旋转运动转化为直线运动或者将直线运动转化为旋转运动。
连杆机构通常由曲柄轴和连杆组成，通过曲柄轴的旋转使连杆产生直线运动。
连杆机构常用于内燃机、发动机等设备中。
3.3 曲柄滑块机构的工作原理和应用领域曲柄滑块机构由曲柄轴、连杆和滑块组成，通过曲柄的旋转使连杆和滑块产生往复直线运动。
齿轮机构
* 齿轮滚刀—属于齿条型刀具。
加工时，滚刀的轴线与轮坯的端面应有一个等于滚刀螺旋升 滚刀加工 角γ的夹角，以便切制出直齿轮。
实际加工过程
* 齿轮滚刀— 滚刀在轮坯端面内的投影相当于一个齿条，即 在轮坯端面内，滚刀和轮坯的运动相当于一对 齿轮齿条的啮合。
由于切削运动连续，因此生产率高 。 而且，只要m、α相同，无论被加工齿轮的齿数是多少， 珩齿加工 都可用同一把刀具加工。
磨齿加工
三、根切现象 1、定义; 用展成法加工齿轮时，有可能发生齿 根部分已加工好的渐开线齿廓又被切 掉一块的情况，称为“根切”。 这是展成法加工齿轮时，在特定条件 下产生的一种“过度切削”现象。
2、根切的后果： ①削弱轮齿的抗弯强度； ②使重合度ε下降。
3、“根切”的产生原因 从加工的角度来看，“根切”的产生是因为刀具 的 齿顶线过于靠近轮坯中心而越过了N1点。 O1
顺口溜： 弧长等于发生线， 基圆切线是法线， 曲线形状随基圆， 基圆内无渐开线。
3.3
渐开线齿形和渐开线齿轮传动的特点
3、 渐开线函数
①、 压力角ak
②、由渐开线性质导出渐开线的极坐标参数方程：
k 称为渐开线在K点的展角。
AB = BK
k = tg ak - ak
rb＝rk cosαk
k 就是压力角ak的渐开线函数，用 invak来表示。
所以 变位齿轮在各类机械中获得了广泛地应用。
3. 变位齿轮传动的类型及其应用 零传动 x1＋x2＝0
标准齿轮传动 x1＝x2＝0 x1＝-x2≠0 等变位齿轮传动 不等变位齿轮传动 或角度变位。
变位齿轮 传动类型
（1）零传动
正传动 x1＋x2>0
负传动 x1＋x2<0
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
第3章 机器人机械结构
3.1.2 吸附式取料手
3. 磁吸附式取料手
磁吸附式取料手是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料，因此 只能对铁磁物体起作用，但是对某些不允许有剩磁的零件禁止使用， 所以磁吸附式取料手的使用有一定的局限性。
第3章 机器人机械结构
3.1.3 专用末端操作器及换接器
1.专用末端操作器
第3章 机器人机械结构
3.2 机器人手腕
3.2.2 手腕的分类 1．按自由度数目来分类
手腕按自由度数目来分，可分为单自由度手腕、二自由度手腕和 三自由度手腕。 (1)单自由度手腕， 如图所示，图( a )是一种翻转( Roll )关节，它把手 臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴线形式，这种R关节旋转角度大， 可达到360°以上。图(b)、(c)是一种折曲 ( Bend )关节，关节轴线与 前后两个连接件的轴线相垂直。这种 B 关节因为受到结构上的干涉， 旋转角度小，大大限制了方向角。
第3章 机器人机械结构
3.1.1夹钳式取料手
第3章 机器人机械结构
3.1.1夹钳式取料手
2.传动机构
传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的 机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型 又分为单支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，又 可分为摆动回转型和平动回转型。 斜楔杠杆式手部
第3章 机器人机械结构
3.1.1夹钳式取料手
夹钳式取料手由手指(手爪)和驱动机构、传动机构及连接与支承元 件组成，如图所示。它通过手指的开、合实现对物体的夹持。
1.手指
手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指 的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指，也有三个、 四个或五个手指，其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。
第3章 机器人机械结构
机器人机械结构的功能是实现机器人的运动机能，
完成规定的各种操作，包含手臂、手腕、手爪和行走机 构等部分。机器人的“身躯”一般是粗大的基座，或称 机架。机器人的“手”则是多节杠杆机械——机械手， 用于搬运物品、装卸材料、组装零件等，或握住不同的
工具，完成不同的工作，如让机械手握住焊枪，可进行
斜楔杠杆式手部
第3章 机器人机械结构
3.1.1夹钳式取料手
滑槽式杠杆回转型手部
双支点杆式手部
第3章 机器人机械结构
3.1.1夹钳式取料手
齿条齿轮杠杆式手部
第3章 机器人机械结构
3.1.1夹钳式取料手
直线平移型手部
第3章 机器人机械结构
3.1.1夹钳式取料手
四连杆机构平移型手部结构
第3章 机器人机械结构
机器人是一种通用性很强的自动化设备，可根据作业要求完成 各种动作，再配上各种专用的末端操作器后，就能完成各种动作。 如在通用机器人上安装焊枪就成为一台焊接机器人，安装拧螺母机 则成为一台装配机器人。
第3章 机器人机械结构
3.1.3 专用末端操作器及换接器
2.换接器或自动手爪更换装置
使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器， 就需要配臵具有快速装卸功能的换接器。换接器由两部分组成：换 接器插座和换接器插头分别装在机器腕部和末端操作器上，能够实 现机器人对末端操作器的快速自动更换。
3.1.2 吸附式取料手
吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为 气吸附和磁吸附两种。吸附式取料手适应于大平面、易碎 (玻璃、磁盘)、微小的物体，因此使用面较广。 1．气吸附式取料手
第3章 机器人机械结构
3.1.2 吸附式取料手
气吸附式取料手与夹钳式取料手指相比，具有结构简 单、重量轻、吸附力分布均匀等优点。对于薄片状物体的 搬运更具有其优越性(如板材、纸张、玻璃等物体)，广泛 应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附。但要求物 体表面较平整光滑，无孔、无凹槽。
焊接；握住喷枪，可进行喷漆。使用机械手处理高温、 有毒产品的时候，它比人手更能适应工作。
第3章 机器人机械结构
3.1 机器人末端执行器
用在工业上的机器人的手一般称之为末端操作器，它 是机器人直接用于抓取和握紧专用工具进行操作的部件。 它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。 机械手能根据电脑发出的命令执行相应的动作，不仅是一 个执行命令的机构，它还应该具有识别的功能，也就是 “感觉”。 末端操作器是多种多样的，大致可分为以下几类： (1)夹钳式取料手； (2)吸附式取料手； (3)专用操作器及转换器； (4)仿生多指灵巧手。
真空气吸附取料手
第3章 机器人机械结构
3.1.2 吸附式取料手
2. 挤压排气吸附式取料手
挤压排气吸附式取料手如图所示。其工作原理为：取料时吸盘 压紧物体，橡胶吸盘变形，挤出腔内多余的空气，取料手上升，靠 橡胶吸盘的恢复力形成负压，将物体吸住。释放时，压下拉杆3，使 吸盘腔与大气相连通而失去负压。该取料手结构简单，但吸附力小， 吸附状态不易长期保持。
第3章 机器人机械结构
3.2 机器人手腕
3.2.1 概述
机器人手腕是在机器人手臂和手爪之间用于支撑和调整手爪的 部件。机器人手腕主要用来确定被抓物体的姿态，一般采用三自由 度多关节机构由旋转关节和摆动关节组成。 机器人的腕部是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。 工业机器人一般具有六个自由度才能使手部(末端操作器)达到目标 位臵和处于期望的姿态，手腕上的自由度主要是实现所期望的姿态。
第3章 机器人机械结构
3.1.4 仿生多指灵巧手
1.柔性手
为了能对不同外形的物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀， 因此研制出了柔性手。
第3章 机器人机械结构
3.1.4 仿生多指灵巧手
2.多指灵巧手
机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。如图 所示，多指灵巧手有多个手指，每个手指有3个回转关节，每一个关 节的自由度都是独立控制的。因此，几乎人手指能完成的各种复杂 动作它都能模仿，如拧螺钉、弹钢琴、作礼仪手势等动作。在手部 配臵触觉、力觉、视觉、温度传感器，将会使多指灵巧手达到更完 美的程度。多指灵巧手的应用前景十分广泛，可在各种极限环境下 完成人无法实现的操作，如核工业领域、宇宙空间作业，在高温、 高压、高真空环境下作业等。