基于模块化设计方法的服务机器人结构设计

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了模块化划分，并对传动结构布局、动实现、传身体稳固性、块化结构设计等内容进行了详细阐述。样模
机组装及实验结果表明，于模块化设计方法的服务机器人产品开发周期短，性能达到了设计要求。基其
（．ＴｅＫ）ＳａｅＬｂｒｔｒ１ｈｅｔｔａｏａｏ）
ＦｕｄＰｏｅａｒｎｍｉｉｎＣｎｒｌｈｊｎｎｖｒｉｌｉｗｒａｄＴａｓｓｏｏｔ，ＺｅｉｇＵｉｓｙ，Ｈａ Βιβλιοθήκη Baidu ｈｕ３０７，Ｃｉａ；ｓｏａｅｔｎｚｏ２１０ｈｎ
关键词：块化；务机器人；构设计模服结
中图分类号：Ｐ４．Ｔ２２３
文献标识码：Ａ
文章编号：０ — ５１２１）２００ — ４１１４５（０００ — ０１００
ＳｔｕｔｅｄｓｇｆｓｒｉｅｒｏｓｄｏｏｌｒｄｅｉｎｍｅｈｏｒｃｕｒｅｉｎｏｅｖｃｏｂｔｂａｅｎｍｄｕａｓｇｔｄＳＨＵａｇＣｈｎ．ＸＩＯＮＧｎ．ＦＵｏ — ｏＲｏｇＺｈｕｄｎｇ
第２７卷第２期
２１００年２月
机
电
工
程
Ｖ０．７ＮＯ２１２．Ｆｅｂ．２００１
ＪｕｎＩｆＭｅｈｎｃｌ＆ＥｌｃｒｃｌＥｎｉｅｒｎｏｒａｏｃａｉａｅｔｉａｇｎｅｉｇ
基于模块化设计方法的服务机器人结构设计
舒畅 ’ 熊蓉傅周东’ ，，
（．江大学流体传动与控制同家重点实验室，江杭州３０２；．江大学控制科学与工程系，江杭州３０２）１浙浙１０７２浙浙１０７
摘要：了降低服务机器人的开发周期与成本，于模块化设计方法，服务机器人的机械结构进行为基对
ｔｅｅｏｈｅｄｖｌｐｍｅｔｃｃｅｏｈｅｖｃｏｏｓｄｏｄｌｒｄｅｉｎｍｅｈｄｉｈｒｅｄ，ａｄｉｓｐｅｆｒｎｅｓｔｓｉｓｔｅｕｒ — ｎｙｌｆｔｅｓｒｉｅｒｂｔｂａｅｎｍｏｕａｓｇｔｏｓｓｏｔｎｅｎｔｒｏｍａｃａｉｆｅｈｅｒｑｉｅｍｅｔｏｈｓｇｎｆｔｅｄｅｉｎ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｏｕａｉａｉｎ：ｓｒｉｅｒｂｔｔ．ｃｕｒｌｄｉｎｄｌｒｚｔｏｅｖｃｏｏ；ｓｌａｅｓｇＴｕ
０引言
随着科学技术的发展和礼会的进步，器人的应机用领域越来越广泛，传统的Ｔ业领域向军事、从医疗、服务等各个领域渗透。传统的机器人没计主要面向特定的应用场合，械结构往往根据应用展开定制机
性的设计和研制，同应用的机器人机械结构事实上不
种模块化结构设计方案，行模块化结构分析，细介进详
绍各模块的功能定义和结构设计。实验结果证明：其具有良好的移动特性，各模块的性能达到设计要求。
２．Ｄｅａｔｎ ’ ｎｒｌｃｅｃｎｇｎｅｉｇ，ＺａｇＵｉｅｓｔｐｒｍｅｔＣｏｔｉｎｅａｄＥｎｉｅｒｏＳｎｈｎｎｖｒｉｙ，Ｈｎｚｏ０７，Ｃｉａ）ａｇｈｕ３０２１ｈｎ
Ａｂｓｒｃｔａｔ：ＩｒｅｆｅｕｉｎＩｃｓｎｓｒｉｅｏｔｄｅｅｏｎｏｄｒｔ】ｒｄ（ｔｍｅａｔｏｔｏｅｖｃｒｂｏｖｌｐｍｅｔｅｎ，ｍｏｌｒｃａｓｆｃｔｏＨｓｒｃｕｒｓｉｅｕｔｄｕａｌｓｉａｉｎＯｔｕｔｅｗａｇｖｎｏｔｗｉｈｉｔｏｅｆｍｏｕａｓｇｎＤｅａｌｄｅｐｓｔｏｎｔｅｃｔｎｓｏｒｎｍｉｓｏａｏｔｒｎｍｉｓｏｅｌｚｔｏｈｅｃｎｃｐｔｏｄｌｒｄｅｉ．ｔｉｅｘｏｉｉｎｏｈｏｎｅｔｆｔａｓｓｉｎｌｙｕ，ｔａｓｓｉｎｒａｉａｉｎ，ｂｄｓａｉｉｙｏｙｔｂｌｔａｄｍｏｌｒｓｒｃｕｒｅｉｎｎｎｎｔｗａａｒｅｕ．Ｆｅｒｓｔｆｔｅａｓｍｂｙａｄｅｐｅｉｎｎａｓｍｐｅｒｂｔｉｄｉａｅｔａｎｄｕａｔｕｔａｌｄｓｇｆｒｌ）ｓｃｒｉｄｏｔｈｅｕｌｏｈｓｅｌｎｘｒｍｅｔｏａｌｏｏｎｃｔｈｔｓ