最新履带式移动底盘设计
履带底盘的组成介绍及各参数的计算
式中 B – 轨链节高度； D – 销子套外径； - 轨链节最小厚度。
轨链节的主要破坏形式仍为踏面磨损。
履带板宽度b由设计规定的机械平均单位接地压力Pp确定
b Gt 2 LP p
应处理好参数b和履带接地长度L的关系。窄而长的履带， 滚动阻力小（因土壤变形阻力较小），牵引附着性能较好， 但转向阻力较大。b/L之值一般为：
设计履带架时，要妥善确定履带架摆动轴线、驱动轮 轴线、导向轮轴线间的距离。
图8-3为TY150推土机行走系布置图。其履带架铰接中 心线与驱动轮轴线重合。
右图8-4为D10推土 机行走系布置图，其履 带架铰接中心线与驱动 轮轴线不重合。
现代结 构的半刚性 悬架履带拖 拉机中，广 泛采用平衡 梁，如右图 8-5所示。
图8-6之结构对履带防尘未考虑，这是其不足之处。在 D80A推土机轨链节的凹槽中各放置了一个防尘圈，这样 以来对于防止灰尘砂砾的进入很有效，使履带销和销子 套间的磨损大为减小，如下图8-7所示。
另一种密封式履带其结 构见右图8-8所示。
由于履带密封技术在实 践中卓有成效，国内外又研 制成功另一种密封润滑履带， 其结构见右图8-9所示。
二、车架 型式：全梁式、半梁式两种。
全梁架式车架是一完整的框架，如东方红75拖拉机， Caterpillar后置发动机式装载机等采用这种全梁式车架。
半梁架式车架一部分是梁架，而另一部分则利用传动 系的壳体。这种车架广泛用于工程机械履带拖拉机中。
如图7-1为两根箱形纵梁和后桥桥体焊成一体，其前 部用横梁相连。
1、节销式啮合：驱动轮轮齿与履带板的节销进行啮合。
这种啮合方式履带销所在的圆周近似地等于驱动轮 的节圆，驱动轮轮齿作用在节销上的压力通过履带销的 中心，如图8-6和8-7所示。
机器人移动底盘
机器人移动底盘一、引言机器人作为人工智能技术的重要应用，已经广泛应用于各个领域，如工业制造、医疗护理、农业等。
而机器人的移动底盘作为机器人的基础部分之一，对机器人的性能和功能起到了重要的影响。
本文将从机器人移动底盘的分类和组成、特点及应用等方面进行介绍，以加深对机器人移动底盘的理解和认识。
二、机器人移动底盘的分类和组成机器人移动底盘根据其功能和结构特点的不同，可以分为几种不同的类型，如轮式移动底盘、履带式移动底盘、腿式移动底盘等。
其中，轮式移动底盘是应用最广泛的一种。
1. 轮式移动底盘轮式移动底盘采用轮子作为主要的移动装置，具有移动速度快、灵活性高的特点。
其组成通常包括轮子、驱动装置、悬挂系统等。
根据轮子的数量和形状的不同，轮式移动底盘又可以分为两轮、四轮、六轮等类型。
2. 履带式移动底盘履带式移动底盘采用履带作为主要的移动装置，具有抗颠簸、抓地性能好的特点。
其组成通常包括履带、驱动装置、张紧装置等。
履带式移动底盘适用于复杂地形、不平坦的环境，如农田、沙漠等。
3. 腿式移动底盘腿式移动底盘采用腿部结构作为主要的移动装置，具有能够克服障碍物和攀爬等特点。
其组成通常包括腿部、驱动装置、关节等。
腿式移动底盘适用于需要面对非常规地形和环境的任务，如救援、探险等。
三、机器人移动底盘的特点机器人移动底盘具有以下几个特点：1. 灵活性和机动性机器人移动底盘可以根据需要进行灵活的转向和前进后退等运动，具有较好的机动性。
这使得机器人能够适应不同环境、完成不同任务。
2. 抗颠簸性和平稳性机器人移动底盘的设计使得其能够在不平坦地面上保持稳定的移动。
对于需要在复杂地形中操作的机器人，抗颠簸和平稳性是非常重要的特点。
3. 载荷能力机器人移动底盘的设计通常考虑到了机器人整体的载荷能力。
这使得机器人能够携带更多的装备、工具或载荷，能够胜任更复杂的任务。
四、机器人移动底盘的应用机器人移动底盘在各个领域都有广泛的应用，以下是几个典型的应用场景：1. 工业制造在工业制造领域，机器人移动底盘广泛应用于物料搬运、组装、焊接等操作。
履带式移动机器人平台设计
履带式移动机器人平台设计履带式移动机器人平台是一种具有履带底盘的机器人平台，通过使用履带来实现对不同地形的适应性和应用的灵活性。
这种机器人平台可以应用于多个领域，如农业、建筑、勘探等。
在设计履带式移动机器人平台时，需要考虑机器人的结构、控制系统、能源供给以及传感器等方面。
首先，履带式移动机器人平台的结构设计是关键。
该平台应该具有稳定的结构，能够承受重量并在不同地形下保持平衡。
为此，可以采用坚固的金属材料作为机器人的主体框架，并加入增强材料以增加强度。
机器人的履带系统应该能够提供足够的牵引力和抓地力，以便机器人可以在各种地形下移动，如沙漠、山地和湿地等。
其次，控制系统是履带式移动机器人平台的核心。
控制系统应能够控制机器人的运动和操作。
可以采用集中式控制系统，通过中央控制器来控制机器人的各个部分。
此外，还可以利用无线通信技术，实现与机器人的远程控制和监视。
控制系统应该具有一定的自主性，能够适应不同的工作环境和任务需求。
能源供给是履带式移动机器人平台设计中的另一个重要考虑因素。
机器人平台需要一个可靠的能源供应，以保证其正常运行。
可以采用可充电电池作为机器人的能源供应，以便机器人可以在未来的一段时间内持续运行。
此外，还可以利用太阳能或燃料电池等可再生能源来增加机器人的续航能力。
最后，传感器的选择和应用也是履带式移动机器人平台设计中的关键因素。
传感器可以提供环境信息和物体检测能力，以帮助机器人感知周围环境，并做出相应的决策。
可以使用激光传感器、摄像头、红外线传感器等多种传感器，以获取丰富的环境数据。
这些传感器需要与控制系统相连接，以实现数据的收集和处理。
总之，履带式移动机器人平台设计需要综合考虑机器人的结构、控制系统、能源供给以及传感器等方面。
通过合理的设计和应用，可以实现机器人的高效移动和任务执行能力，进一步提高机器人的自主性和灵活性。
一种履带式农用机器人底盘车的设计与试验
一种履带式农用机器人底盘车的设计与试验
仇毅;柳雨京;张劼
【期刊名称】《江苏农机化》
【年(卷),期】2024()3
【摘要】设计了一种履带式农用机器人底盘车,并对样机进行了多场景测试,检验其性能。
试验结果表明,该底盘车定位精度较高,运行较为稳定,适用于一些农用机器人应用场景。
【总页数】4页(P14-17)
【作者】仇毅;柳雨京;张劼
【作者单位】江苏信息职业技术学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP2
【相关文献】
1.履带式移动机器人底盘机械结构设计
2.解析履带式移动机器人底盘机械结构设计
3.农用仿形履带式动力底盘的设计与试制初探
4.农用仿形履带式动力底盘设计与试验
5.行星履带式农用动力底盘设计与越障性能研究
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《履带式底盘设计》课件
支撑轮用于支撑履带，减少行走过程中的 振动和冲击。支撑轮的位置和数量根据底 盘结构和行走需求而定。
履带式底盘的设计原则
稳定性
底盘设计应确保在各种 地形和工况下的稳定性
，防止倾翻和滑移。
效率与可靠性
设计应注重提高行走效 率和可靠性，降低故障 率，确保长期稳定运行
。
机动性
底盘应具备良好的机动 性，能够快速响应操作 指令，适应不同地形和
详细描述：优化履带式底盘设计，降低其能耗，例如优化 传动系统和动力系统，提高能量利用效率，减少燃油消耗 和排放。
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总结词：减少排放
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总结词：循环利用
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详细描述：优化履带式底盘设计，使其易于拆卸和回收利 用，提高资源的循环利用率，降低对环境的负担。
基于成本优化的履带式底盘设计
总结词
降低制造成本
01
02
详细描述
通过优化设计，降低履带式底盘的制造成本 ，例如采用低成本材料、简化制造工艺、优 化零部件结构等。
总结词
提高生产效率
03
总结词
降低维护成本
05
06
04
详细描述
优化履带式底盘设计，提高生产效率 ，例如采用标准化的零部件和模块化 的结构，简化生产流程，降低生产成 本。
性能。
履带结构优化
根据底盘结构和行走需求，对履带 结构进行优化设计，如履带宽度、 节距、履带块数目等，以提高履带 适应性和行走稳定性。
履带连接方式
选择合适的履带连接方式，如螺栓 连接、卡扣连接等，以确保履带的 可靠性和装配方便性。
驱动轮设计
驱动轮材料
01
选择具有高强度、耐磨和耐冲击性能的驱动轮材料，如铸钢、
小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计附带CAD图纸
目摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 Abstract⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ (4)第一章引言 (5)1.1 挖掘机简介 (5)1.2 小型液压挖掘机的现状与开展趋势 (7)第二章构参数算 (9)2.1 履带链轨节节距t 与履带板宽度 (9)2.2 驱动轮节圆直径D q (9)2.3 导向轮工作面直径D d (9)2.4 拖链轮踏面直径D t (9)2.5 支重轮踏面直径D z (10)2.6 链轨节数 n、拖链轮数量 (10)第三章性能参数算 (11)3.1 行驶速度 V (11)3.2 爬坡能力α (11)3.3 接地比压p (12)3.4 最大牵引力T (13)第四章履 (14)4.1 履带介绍 (14)4.2 履带结构和作用 (15)4.3 履带装配设计 (21)第五章支重 (23)5.1 支重轮简介 (23)5.2 支重轮数量计算 (23)5.3 两个支重轮间距离 (24)5.4 支重轮设计 (24)5.5 装配完成设计 (28)第六章拖 (30)6.1 拖链轮的工作原理 (30)6.2 拖链轮的结构 (30)6.3 拖链轮技术要求 (30)6.4 拖链轮的组成零件设计 (31)第七章设计小结与体会 (37)参考文献 (38)附录一：英文文献翻译 (39)附录二 :英文文献原文 (43)小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计摘要：挖掘机，又称挖掘机械，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。
本文介绍了小型履带式液压挖掘机履带、支重轮、拖链轮的结构形式及组成，并对其做了结构尺寸设计及履带行走装置性能参数的计算，给出了履带、支重轮、拖链轮装配图和各主要零件的零件图。
关键词：挖掘机履带支重轮拖链轮The design of the small caterpillar hydraulic excavatorcrawler ,supporting wheel and drag sprocketAbstract: Excavator ,also calls excavating machinery, is an earthwork machinery to use the bucket mining the materials above or below the bearing machine surface , and to load to the transport vehicles or to discharge to the heap of yard. This paper introduces the crawler ,the supporting wheel and the drag sprocket ’structure form and composition of the small caterpillar hydraulic excavator,and the structure size is done in the design and the performance parameters of caterpillar walk device is calculated,and the assembly drawings ,the main assembly parts graph of the crawler,supporting wheel ,drag sprocket are given.Keyword:excavator crawler supporting wheel drag sprocket第一章引言本次设计的内容是小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计。
履带行走结构设计方案
履带行走结构设计方案一、概述履带行走结构是一种常用于工程机械和军事装备中的行走部件，它通过履带的转动来实现机械的行走功能。
设计一款稳定可靠的履带行走结构对于机械设备的性能和可靠性至关重要。
本文将介绍一种履带行走结构的设计方案，旨在满足机械设备在恶劣环境下的工作需求。
二、设计要求1.稳定性：要求履带行走结构在各种地形和工况下都能保持稳定的行驶状态，防止发生侧翻、打滑等现象。
2.可靠性：要求履带行走结构具有较好的耐久性和可靠性，在长时间工作条件下不易损坏或故障。
3.适应性：要求履带行走结构能适应不同类型的机械设备，灵活性较高，能够根据实际需求进行调整和改进。
4.节能性：要求履带行走结构能够高效利用能源，减少能源的浪费，提高机械设备的工作效率。
三、结构设计1.履带系统：采用高强度耐磨材料制作履带，确保其在恶劣环境下的使用寿命。
履带采用带状结构，与齿轮系统相连，通过齿轮的传动实现履带的转动。
同时，在履带上设置防滑槽，增加履带与地面的摩擦力，提高行走的稳定性。
2.悬挂系统：采用独立悬挂结构，通过悬挂系统将履带与机械设备的车架相连。
悬挂系统采用液压减震装置，能够减少震动和冲击，提高行走的平稳性。
3.传动系统：采用高强度的齿轮传动系统，能够传递足够的动力到履带，提供充足的牵引力。
传动系统中还设置了换挡器和减速器，能够根据需要调节行走速度和扭矩输出。
4.驱动系统：采用液压驱动系统，能够提供稳定而强大的动力，满足机械设备在恶劣工况下的需求。
驱动系统还配备了液压制动装置，能够在行走过程中实现快速刹车，确保行走的安全性。
四、结论该履带行走结构设计方案能够满足机械设备在恶劣环境下的行走需求，并具有稳定性、可靠性、适应性和节能性等优点。
合理的履带系统、悬挂系统、传动系统和驱动系统的设计能够提高机械设备的性能和可靠性，为实际工作提供了保障。
该设计方案可根据具体需求进行调整和改进，以适应不同类型机械设备的行走要求。
履带底盘设计要求
履带底盘设计要求
1. 承载能力：履带底盘需要承受各种不同重量的负载，并且经受住有时候十分恶劣的地形条件。
2. 稳固性：在不平整的地形上，履带底盘需要保持稳定性，可靠地抓住地面，防止打滑或倾覆。
3. 机动性：履带底盘需要能够灵活的适应各种地形和条件，因此设计需要考虑动力性能、转弯半径和操作清晰。
4. 耐久性：履带底盘要具有足够的强度和耐用性，能够在长时间的使用中保持良好的状态，并且对于损坏需要能够进行快速维修。
5. 可维护性：履带底盘部件需要拆解和维护，因此设计需要考虑维护性和易维护性，使其易于维护和管理。
6. 控制性：履带底盘需要具有优秀的控制性，以确保在各种情况下的安全和可靠性，包括刹车、加速、转向和导航。
四履带双摆臂式(TA型)行走机构设计
四履带双摆臂式（TA型）行走机构设计
TA型行走机构是一种四履带双摆臂式的机构，它具有良好的稳
定性和适应性，适用于不同地形和各种复杂环境下的移动。
下面是TA型行走机构的设计：
1. 结构设计：TA型行走机构由四个独立的履带组成，每个履
带都由一对摆臂控制。
摆臂由液压油缸驱动，可以控制履带的转向
和转速。
摆臂与履带的接触面采用橡胶材质，可以提高抓地力。
机
构底部设置两个支撑脚，用于机器静止或停车时支撑机身。
2. 传动设计：TA型行走机构传动系统采用液压传动，由发动
机产生动力驱动液压泵向液压轮马达供油，驱动液压缸与履带摆臂
相连。
可以通过手柄或者旋钮来调节运动速度和方向。
3. 控制设计：TA型行走机构采用自动化控制系统来实现运动
控制。
传感器监测机器运动状态和环境信息，并将数据传输至控制器，控制器计算出最佳操作方式并指令电机和液压泵控制行走机构
移动。
4. 材料选择：TA型行走机构关键部件采用高强度合金钢材料，耐磨损，防腐蚀，并且可抵御各种复杂环境的影响。
同时，液压组
件和控制系统采用先进的技术和质量可靠的元器件，确保机器的稳
定性和可靠性。
以上是TA型行走机构的设计方案，它采用四履带双摆臂式结构，使用液压传动和自动化控制系统，可以实现在任何地形下的移动，
具有良好的适应性和灵活性。
372 小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计
目 录摘要 (3)Abstract (4)第一章 引言 (5)1.1挖掘机简介 (5)1.2小型液压挖掘机的现状与发展趋势 (7)第二章 结构参数计算 (9)2.1履带链轨节节距t与履带板宽度 (9) (9)2.2驱动轮节圆直径Dq2.3导向轮工作面直径D (9)d2.4拖链轮踏面直径D (9)t2.5支重轮踏面直径D (9)z2.6链轨节数n、拖链轮数量 (10)第三章 性能参数计算 (11)3.1行驶速度V (11)3.2爬坡能力α (11)3.3接地比压 p (12)3.4最大牵引力T (13)第四章 履带设计 (14)4.1履带介绍 (14)4.2履带结构和作用 (15)4.3履带装配设计 (21)第五章 支重轮设计 (22)5.1支重轮简介 (22)5.2支重轮数量计算 (22)5.3两个支重轮间距离 (23)5.4支重轮设计 (23)5.5装配完成设计 (27)第六章 拖链轮设计 (29)6.1拖链轮的工作原理 (29)6.2拖链轮的结构 (29)6.3拖链轮技术要求 (29)6.4拖链轮的组成零件设计 (30)第七章 设计小结与体会 (36)参考文献 (37)附录一：英文文献翻译 (38)附录二:英文文献原文 (42)小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计摘要：挖掘机，又称挖掘机械，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至 堆料场的土方机械。
本文介绍了小型履带式液压挖掘机履带、支重轮、拖链轮的结构形式及组成， 并对其做了结构尺寸设计及履带行走装置性能参数的计算，给出了履带、支重轮、拖链轮装配图和 各主要零件的零件图。
关键词：挖掘机 履带 支重轮 拖链轮The design of the small caterpillar hydraulic excavator’scrawler ,supporting wheel and drag sprocketAbstract: Excavator ,also calls excavating machinery, is an earthwork machinery to use the bucket mining the materials above or below the bearing machine surface , and to load to the transport vehicles or to discharge to the heap of yard. This paper introduces the crawler ,the supporting wheel and the drag sprocket’s structure form and composition of the small caterpillar hydraulic excavator,and the structure size is done in the design and the performance parameters of caterpillar walk device is calculated,and the assembly drawings ,the main assembly parts graph of the crawler,supporting wheel ,drag sprocket are given.Keyword: excavator crawler supporting wheel drag sprocket第一章 引言本次设计的内容是小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计。
履带式移动机器人底盘机械结构设计
履带式移动机器人底盘机械结构设计作者：徐少飞来源：《消费电子·下半月》2014年第08期摘要：随着社会科学技术的飞速发展，在世界各国的生活和工业生产中，机器人技术被广泛应用在各种场合。
由于履带式机器人能够适应更为复杂的地理环境，承载能力更好，因此这种类型机器人被广泛使用。
本课题主要完成了履带式移动机器人底盘机械结构设计。
其目的在于提供一种能够更小型，负载能力更强，更适合恶劣环境的履带式移动机器人，实现履带式移动机器人在技术和工艺上的突破。
关键词：履带式移动机器人；结构设计；翻越中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1674-7712 （2014） 16-0000-01移动机器人越来越广泛的被应用在社会的各个方面，但其仍然存在着体积庞大、承载能力比较差、对环境的适应力弱等缺点，在其实际应用中会大大影响使用的范围，而且直接影响测量结果等等。
因此，研究设计一种自主装卸运输的粉状物料机器人尤为重要。
一、履带式移动机器人底盘机械结构设计总体方案确定（一）履带式移动机器人底盘设计指标。
为了实现在复杂环境下作业，履带式移动机器人涉及得满足以下指标：移动速度：0.01-0.5m/s 电源：电池供电负重：≥20kg（二）履带式移动机器人运动机构的比较。
1.坦克履带式机械机构。
一般来说，大家认为前导轮中心线与水平面的高度也就是翻越障碍物的最大高度值，这就够需要左右两套电机驱动，机械结构较为简单，但其翻越障碍能力决定于前导轮中心线的高度，但是，假如想要机器人翻越更高的目标障碍，则需要增加水平面到前导轮的高度，因此整个机器的整体高度就会变得很大，不利于穿过诸如管道等类似的狭小的区域。
一般的中型机器人采用这种结构，如防暴，消防和救援机器人等。
2.前轮带摆臂机械机构。
前摆臂驱动轮与履带的主驱动轮有重叠结构，并且摆臂关节与水平面的夹角可以调整，因此可以在不增加机械整体高度的前提下提升爬升高度，只要提高前导轮的高度，使之具备相同的越障能力。
履带底盘的组成介绍及各参数的计算演示文稿
半刚性悬架中的履带架（图8-2）是行走系中一个很重要 的骨架，支重轮、张紧装置等都要安装在这个骨架上，它 本身的刚度对履带行走系的使用可靠性和寿命有很大影响。
刚度不足，作业时容易变形，引 起四轮（驱动轮、支重轮、导向轮、 托链轮）中心点不在同一垂直面内或 各轴线等 多种使用故障。
刚性悬架结构简单、适合于行走速度低，不经常行 走的工程机械。
履带架的传统形式：八字架式，如下图8-2所示。
半刚性悬架较刚性悬架能更好地适应地面的高低不平， 在松软不平地面接地压力较均匀，附着性能好。
半刚性悬架中的弹性元件能部分地缓和行驶时的冲击， 但其非弹性支承部分重量很大，高速行驶时冲击大，故其 行驶速度一般不超过15km/h。
2、遇障碍以全部功率驱动一侧履带强行转弯时，计算摆 动轴的受力和不利断面的应力。
四、履带 作用：履带用来将工程机械的重力传给地面并保证机械发 出足够的驱动力。
工作环境：经常在泥水中、凹凸不平地面、石质土壤中工 作，条件恶劣、受力情况不良，极易磨损。
弹性悬架：机架的全部重量经过弹性元件传递给履带架的 悬架。
弹性元件可以是弹性橡胶块、弹簧装置或油气悬架。
半刚性悬架：机架的重量一部分经过弹性元件、另一部分 经过刚性元件传递给履带架的悬架。如工业用履带拖拉机 之悬架。 刚性悬架：机架上的重量全部不经弹性元件传递到履带的 悬架。如单斗挖掘机其底架与履带架之间的悬架。
二、车架 型式：全梁式、半梁式两种。
全梁架式车架是一完整的框架，如东方红75拖拉机， Caterpillar后置发动机式装载机等采用这种全梁式车架。
半梁架式车架一部分是梁架，而另一部分则利用传动 系的壳体。这种车架广泛用于工程机械履带拖拉机中。
如图7-1为两根箱形纵梁和后桥桥体焊成一体，其前 部用横梁相连。
(整理)履带式移动底盘设计
履带式移动底盘设计作者：xx 指导老师：xxxxx大学工学院 11机制3班合肥 230036下载须知：本文档是独立自主完成的毕业设计，只可用于学习交流，不可用于商业活动。
另外：有需要电子档的同学可以加我2353118036，我保留着毕设的全套资料，旨在互相帮助，共同进步，建设社会主义和谐社会。
摘要：本次设计对象是田间转运机的履带式底盘。
该型号的田间转运机主要是应用于农田，泥地，雪地等路况下搬运，转运货物。
由于其使用环境比较恶劣，因此其通过性，环境适应性要好。
履带式移动底盘具有良好行走平稳性，对地比压小，不会对农田的土壤压实。
针对这一要求，我们使用履带式移动底盘的设计。
第二，该型号的田间转运机设计的行走速度比较小，而动力系统采用农用小型的汽油机，传动装置采用二级圆柱齿轮变速器。
在该次设计中，对齿轮传动装置中两对齿轮进行强度计算，从而确定两队齿轮的尺寸参数，从而是其满足动力需求。
另外就产品设计选择履带底盘的个组件的型号与尺寸，使其满足农机的使用要求。
关键词：履带式底盘变速器齿轮强度计算驱动轮引导轮1 引言目前，在农用机械方面，主要存在着轮式移动底盘和履带式移动底盘。
在特殊地形条件下，履带式移动底盘越来越凸显了其优越性。
因为履带式农用车辆的对地比压显然比轮式底盘的要小得多。
我们知道，土地要疏松比较有肥力，如果太板结则影响农业生产。
履带式与轮胎式相比，因履带与地面接触面积大，故对地面平均比压小，可在松软、泥泞地面上作业。
我国生产履带式移动底盘的历史较短，与世界发达国家相比，仍然存在着不小的差距。
但是近些年来，随着相关技术的发展，履带式底盘的发展也迎来了一个黄金期，相信未来我国的履带式移动底盘的技术会跟上国际上的主流脚步。
为了实现农业现代化，农业机械化也是必须要走的一步路，目前，使用履带式移动底盘在农业机械上也是主流选择。
本次设计的对象是田间转运机的履带式底盘的设计，该机型是小型的多功能农用车辆，适用于田间，能够完成搬运，撒药多种工作。
履带式行走底盘设计
目录摘要 (1)关键词 (1)1前言 (2)1.1该研究的目的及意义 (2)1.2履带式行走地盘设计的国内外发展状况 (2)1.2.1国外的研究与发展 (2)1.2.2国内的研究与发展 (3)2设计任务书 (3)2.1总体设计依据 (3)2.1.1设计要求 (4)2.1.2设计内容 (4)2.2产品用途 (4)2.3产品的主要技术指标与主要技术参数 (4)2.4设计的关键问题及其解决方法 (4)3设计方案的比较分析与选择 (5)3.1行走底盘方案 (5)3.1.1履带式底盘与轮式底盘的比较 (5)3.1.2方案的确定及总体设计 (6)3.2履带行走装置的设计 (6)3.2.1履带行走装置的结构组成及其工作原理 (6)3.2.2履带 (7)3.2.3驱动轮 (7)3.2.4导向轮、支重轮和托带轮 (8)3.2.5张紧装置 (9)4履带底盘相关性能的计算 (11)4.1牵引性能计算 (11)4.2转向最大驱动力矩的分析与计算 (13)4.2.1履带转向时驱动力说明 (13)4.2.2转向驱动力矩的计算 (13)5履带底盘重要零部件的计算及校核 (17)5.1轴的设计与校核 (17)5.1.1轴的尺寸设计 (17)5.1.2轴的校核 (17)5.2驱动轮的校核 (19)5.2.1齿面接触疲劳强度校核 (19)5.2.2齿根弯曲疲劳强度校核 (19)5.3轴承的寿命校核 (20)5.4键的设计及其校核 (20)5.5机架的校核 (20)5.6螺栓的设计及校核 (21)6总结 (22)参考文献 (23)致谢 (24)履带式行走底盘设计摘要：履带式底盘的结构特点和性能决定了它在农田机耕作业中具有明显的优势。
根据农田作业对拖拉机的要求，进行履带式农用拖拉机底盘的设计。
项目研究对提高农机设计水平和农业机械化技术水平具有重要意义。
该研究应用农业机械学、汽车拖拉机学、机械设计、机械原理等理论，对履带式行走底盘的驱动行走系统进行了理论分析与研究，完成了履带底盘主要工作参数的确定和力学的计算。
履带式机器人底盘的研究与设计
履带式机器人底盘的研究与设计摘要：机器人底盘集多种技术于一体，兼顾了机械、硬件、软件与算法四个方面。
其中传感器、相机、雷达、电机、轮子等设备都需要安装在机器人的底盘上。
此外，底盘的结构还决定了机器人的定位、移动、避障等基础功能的精度。
本文对履带式机器人底盘进行了研究与设计。
首先，使用建模软件绘制出三维模型，并根据模型计算出机器人的相关性能；其次，设计出具有高精度位移检测的控制系统，根据系统性能需求采用STM32单片机作为控制器，搭配多种传感器实现各种功能；最后研究了机器人的定位策略，采用卡尔曼滤波算法(KF)融合惯性测量单元(IMU)和车轮编码器来估计履带机器人的位置状态，仿真验证位移控制算法。
关键词：履带式机器人；底盘；三维建模；STM32单片机；卡尔曼滤波算法11 工作原理单侧履带底盘是一个驱动轮，由两个承重轮和一条履带组成，如图1所示。
在行走时履带与地面直接接触，减速电机旋转带动驱动轮同步旋转，通过驱动轮轮齿和履带之间的啮合关系，不断地把履带从后方卷起推向前方；承重轮在履带上向前滚动，起到分散载荷的作用。
当电机提供的驱动力足以克服所有阻力时，机器人就会向前行驶[1]。
图1履带式底盘结构2 履带式底盘的参数选择由于履带常常工作于较差的工作条件，必须具备足够的强度与刚度，且要求履带耐磨性高、重量轻，尽可能的减小底盘工作时的载荷。
此外，履带表面应带有花纹，和地面有较大的接触面积，能够产生较大的摩擦力，避免打滑现象。
所以根据机器人使用要求，本次设计初定机器人质量m=10kg，履带高度h=100mm，需求履带条数为2条。
使用经验公式[2]计算履带参数：履带接地长度：履带支撑长度：履带轨距：履带板的宽度：履带节距：t(15履带总长度：式中：为驱动轮齿数。
表 1 履带参数表参数数值履带总长度572mm履带宽度50mm履带接地长度26mm履带高度100mm3 履带机器人硬件模块为了实现无线遥控机器人精准位移，以及考虑硬件系统的可靠性与稳定性，制定如下总方案，如图2所示。
2.5t履带式液压驱动底盘的设计
目录1 引言............................................................... - 1 - 1.1 国内履带式液压驱动底盘的现状...................................... - 1 - 1.2国内履带式液压驱动底盘的发展趋势.................................. - 3 -1.3主要设计内容与关键技术............................................ - 3 -2 技术任务书（JR）.................................................... - 4 - 2.1总体设计依据...................................................... - 4 - 2.1.1 设计要求........................................................ - 4 - 2.1.2设计原则........................................................ - 4 - 2.2 产品的用途及使用范围.............................................. - 5 - 2.3 产品的主要技术要求与主要技术参数.................................. - 5 - 2.3.1 主要技术要求.................................................... - 5 - 2.3.2 主要技术参数.................................................... - 5 -2.4 考虑到的若干方案的比较............................................ - 5 -3 设计计算说明书（SS）................................................ - 6 - 3.1 结构方案分析与确定................................................ - 6 - 3.1.1 履带式与轮式底盘的比较.......................................... - 6 - 3.1.2 结构方案的确定................................................. - 7 - 3.2 履带式行走底盘总体的设计.......................................... - 7 - 3.2.1 结构组成及其工作原理............................................ - 7 - 3.3 履带行走装置计算.................................................. - 7 - 3.3.1 液压马达的选取.................................................. - 7 - 3.3.2 液压泵的选取.................................................... - 8 - 3.3.3驱动轴的选取.................................................... - 9 -3.3.4驱动轮和导向轮的设计和计算..................................... - 10 -4 使用说明书（SM）................................................... - 15 - 4.1 结构及工作原理................................................... - 15 -4.2 主要技术参数..................................................... - 16 -4.3使用注意事项..................................................... - 16 -5 技术条件（JT）..................................................... - 16 - 5.1 检验规则........................................................ - 17 - 5.1.1检验的划分..................................................... - 17 - 5.1.2出厂检验....................................................... - 17 -5.1.3型式检验....................................................... - 17 -6 结论............................................................... - 18 - 参考文献............................................................. - 19 - 致谢................................................................. - 20 -履带式液压驱动底盘的设计1 引言1.1 国内履带式液压驱动底盘的现状底盘的作用是支承、安装发动机及其各部件、总成，形成车辆的整体造型，并动力，使整车产生运动，保证正常行驶。
移动机器人底盘的设计与研究
移动机器人底盘的设计与研究一、引言随着科技的快速发展，机器人技术不断取得新突破，尤其是移动机器人在我们的生活和工作中扮演着越来越重要的角色。
底盘作为移动机器人的重要组成部分，直接影响到机器人的运动性能、负载能力以及环境适应性。
本文将对移动机器人底盘的设计与研究进行探讨。
二、移动机器人底盘的设计1、总体设计移动机器人的底盘设计首要考虑的是机器人的总体架构，包括驱动系统、控制系统、电源系统以及感知系统等。
其中，驱动系统是底盘设计的核心，它决定了机器人的运动方式；控制系统则是实现机器人运动的关键，它根据感知系统获取的环境信息，对机器人进行精确的控制；电源系统则为机器人提供动力，它的稳定性和持久性直接关系到机器人的运行效果；感知系统则帮助机器人理解周围环境，为机器人的运动提供决策依据。
2、驱动设计驱动系统是底盘设计的关键部分，它包括电机、减速器、轮胎等部件。
电机的选择需要考虑机器人的运动需求，减速器的选择则需要考虑电机的输出特性和轮胎的摩擦特性。
驱动系统的设计还需要考虑负载能力和效率等因素。
3、控制系统设计控制系统是实现机器人运动的关键部分，它包括控制器、传感器等部件。
控制器的选择需要考虑机器人的运动需求和传感器的反馈信息。
传感器的选择则需要考虑其对环境的感知精度和范围。
控制系统的设计还需要考虑实时性和稳定性等因素。
三、移动机器人底盘的研究底盘的设计与研究是相辅相成的。
在底盘设计的过程中，我们需要对机器人的运动性能、负载能力以及环境适应性等方面进行研究和优化。
同时，在底盘研究的过程中，我们也会发现和提出新的设计需求和问题，进一步推动底盘的设计创新。
四、结论底盘的设计与研究是移动机器人技术中的重要环节。
为了提高机器人的运动性能、负载能力以及环境适应性，我们需要不断深入研究和优化底盘的设计。
未来，随着技术的不断发展，我们期待看到更加智能化、自主化的移动机器人底盘出现，它们将在服务人类社会、改善生活质量等方面发挥更大的作用。
橡胶履带底盘
橡胶履带底盘橡胶履带底盘是一种广泛应用于各种工程机械和军事装备的关键组件。
它由橡胶履带带体、金属骨架和连接件等组成，具有良好的抗摩擦性、抗磨损性、耐老化性和冲击吸能性能。
本文将从结构设计、材料选择以及应用领域等方面对橡胶履带底盘进行详细介绍。
一、结构设计橡胶履带底盘的结构设计旨在提供良好的承载能力、运动性能和减震性能。
通常，橡胶履带底盘由若干个橡胶履带板和金属连接件组成。
橡胶履带板上有特殊的纹理设计，以增加与地面的摩擦力，提高牵引力和抗滑性能。
金属连接件用于连接橡胶履带板，并在运动中支撑和传递外界载荷。
此外，橡胶履带底盘还可以根据具体应用需求进行单、双层和多层结构的设计，以增加承载能力和稳定性。
二、材料选择橡胶履带底盘的材料选择对其性能和寿命起着关键作用。
在橡胶履带板的制造中，常用的材料有天然橡胶、合成橡胶和增韧橡胶等。
天然橡胶具有优异的抗磨损性和耐老化性能，但价格较高。
合成橡胶价格相对较低，但抗老化性能较差。
增韧橡胶是一种综合性能较好的橡胶材料，具有良好的抗磨损性能和抗老化性能。
对于金属连接件，通常采用高强度合金钢材料制造，以保证其承载能力和耐久性。
三、应用领域橡胶履带底盘广泛应用于各种工程机械和军事装备中。
在工程机械领域，橡胶履带底盘被应用于挖掘机、推土机、装载机、压路机等大型设备中。
其优异的抗磨损性和冲击吸能性能，使得机械设备能够在各种恶劣的工况下正常运行。
在军事装备中，橡胶履带底盘被广泛应用于坦克、步兵战车、自行火炮等装甲车辆中。
橡胶履带底盘能够提供优秀的通过性能，使装甲车辆能够在复杂地形和恶劣环境中灵活作战和快速行动。
四、发展趋势随着科技的不断进步和工程机械的高效化要求，橡胶履带底盘也在不断发展和创新。
首先，材料方面，新型高分子材料的应用将进一步提高橡胶履带底盘的性能和寿命，比如利用纳米技术改善橡胶材料的磨损性能。
其次，在结构设计方面，将更多的运用数值计算和仿真技术，优化橡胶履带底盘的结构，提高其承载能力和减震性能。
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名称型号 机体重量 Kg 载重量 Kg
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关键词：履带式底盘 变速器 齿轮强度计算 驱动轮 引导轮
1 引言
目前，在农用机械方面，主要存在着轮式移动底盘和履带式移动底盘。在特殊地 形条件下，履带式移动底盘越来越凸显了其优越性。因为履带式农用车辆的对地比 压显然比轮式底盘的要小得多。我们知道，土地要疏松比较有肥力，如果太板结则 影响农业生产。履带式与轮胎式相比，因履带与地面接触面积大，故对地面平均比 压小，可在松软、泥泞地面上作业。
本次设计的对象是田间转运机的履带式底盘的设计，该机型是小型的多功能农 用车辆，适用于田间，能够完成搬运，撒药多种工作。并且履带式接地比压较小， 不会对农作物收到挤压伤害。该农业机械的通过性好，爬坡能力强，可以通过搭一 个跳板实现物品的上下转运。两侧边门可以自由拆卸，扩大承载面积。后门可以拆 卸实现倾翻倒卸，总体来说，设计对象是比较适合农业使用的。
摘要：本次设计对象是田间转运机的履带式底盘。该型号的田间转运机主要是应用 于农田，泥地，雪地等路况下搬运，转运货物。由于其使用环境比较恶劣，因此其 通过性，环境适应性要好。履带式移动底盘具有良好行走平稳性，对地比压小，不 会对农田的土壤压实。针对这一要求，我们使用履带式移动底盘的设计。第二，该 型号的田间转运机设计的行走速度比较小，而动力系统采用农用小型的汽油机，传 动装置采用二级圆柱齿轮变速器。在该次设计中，对齿轮传动装置中两对齿轮进行 强度计算，从而确定两队齿轮的尺寸参数，从而是其满足动力需求。另外就产品设 计选择履带底盘的个组件的型号与尺寸，使其满足农机的使用要求。 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢2
在农用机械上履带式底盘相对与轮式底盘，具有比较明显的优势。这是因为相 对于田间地头比较复杂的使用情况，一般有坡地，或者土地松软等情况，这种情况 下，农用机械使用履带式底盘比较好，因此设计农用机械是采用履带式底盘是比较 符合实际使用要求的。
1905 年美国人本杰明 霍尔特首先将履带式底盘运用到农业机械上，次年他终 于将这一设想变成了现实，研制成功世界上第一台全履带式的农业机械。自此，履 带式底盘在农业生产上发挥了巨大的作用，而为了进一步优化履带式底盘的使用性 能，一代又一代科技工作者在该课题上付出了巨大的心血。
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经过了上世纪以来履带式移动底盘在农业方向的发展，这项技术已经得到了长 足的发展，已经很成熟了。但是对于动力输出的稳定性仍然有提高的空间。履带式 底盘的最大的优势是在于其良好的通过性上，它具有良好的越障性能和稳定性。因 此转悠履带式行走底盘的农用机械在应对复杂的田间环境时，能很好的完成工作。
我国生产履带式移动底盘的历史较短，与世界发达国家相比，仍然存在着不小 的差距。但是近些年来，随着相关技术的发展，履带式底盘的发展也迎来了一个黄 金期，相信未来我国的履带式移动底盘的技术会跟上国际上的主流脚步。为了实现 农业现代化，农业机械化也是必须要走的一步路，目前，使用履带式移动底盘在农 业机械上也是主流选择。
首先，本设计采用现在相关工业机械上的一些底盘设计与实物作为参考，综合 考虑底盘结构，使其可以在不同的地域都可较好的支撑机体使其可以正常的工作。 履带式底盘是机器的重要部件，它对整个装置起着支撑作用。所以根据，现有工业 的履带机械（挖掘机）再结合农用的履带（拖拉机）对整个装置进行较完整的配合 与加工等一系列的设计。
该型田间转运机的动力输出是依靠汽油机，驱动履带底盘的驱动轮来使得车辆 前进的，所以整个底盘的关键问题是如何选择合适的变速箱的传动比。为了适用于 各种不同的使用环境，需要设计不同的挡位。在该型小型农用机械中采用的是手动 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢3
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挡变速箱，相对于自动挡的变速箱，其经济适用性还是比较好的。在现阶段，手动 挡变速箱仍然具有不可替代的位置。
除了对变速箱进行设计，以满足该型田间转运机的动力输出要求，还应该对履 带底盘的某在现有的机械资料的基础上，充分考虑到实际的要求，应满足结构的紧凑及其 配合的合理。同时，要对应该计算的部分进行必要的计算，但是实际的情况有所不 同，应该根据实际作为标准结合计算的数据进行综合考虑，争取找到比较好的方案 和结构。
履带式移动底盘设计
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履带式移动底盘设计
作者：xx 指导老师：xx xxx 大学工学院 11 机制 3 班 合肥 230036
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交流，不可用于商业活动。另外：有需要电子档的同学可以加我 2353118036，我保留着毕设的全套资料，旨在互相帮助，共同进 步，建设社会主义和谐社会。
1993 年 M. J . Dwyer ,J . A. Okello ,A. J . Scarlett 等介绍了西尔索伊 研究所(Silsoe Research Institute)在橡胶履带上所作的工作,建立预测橡胶履带 性能的两种数学模型。一种假设履带是无限刚性,一种假设是无限柔性。用两种模型 预测的性能和从一专用实验车辆的试验履带装置上得到的田间数据相比,实测数据在 两种模型预测值之间。试验车数据显示,接地长是影响牵引性能的最重要的因素,在 接地长上的压力分布也是重要的。但履带的张紧在一定的范围与所试验的田间条件 下是不重要的。图 7 是橡胶履带车辆和四轮驱动拖拉机的牵引效率,在不同滑转率下 的计算值与试验结果对比,结果显示橡胶履带最高效率比轮式高 10%～20%。1994 年 加拿大 Alberta 农业机械研究中心(Al2berta FarmMachinery Research Centre) Reed Turner 研究了在四轮驱动 Case2IH 9250 拖拉机上装 4 个 Gilbert 和 Riplo “GripTrac”橡胶履带驱动装置。