《机器人安装与调试》教学大纲
单元3 工业机器人机械安装与调试
相关知识
1. 驱动装置
（3）电动驱动 电动驱动是利用电动机直接或通过机械传动装置来驱动执行机构，是目前在工业机器人上应用 最多的一种驱动方式，早起多采用步进电机，后来发展成了直流伺服电机，现在，交流伺服电 机得到了较多的应用。 电动驱动的能源简单、速度范围大、效率高、转动惯性小、速度和位置精度高，但他们多与减 速装置相联，直接驱动比较困难，控制系统较为复杂，成本也较上两种驱动的高。按照电动机 的选型不同，电动驱动分为步进电机驱动、直流伺服电机驱动和交流伺服电机驱动。 ①步进电机：多为开环控制，控制简单且功率不大，多用于低精度、小功率的机器人。 ②直流伺服电机：易于控制，机械特性较好，但电刷易磨损且易形成火花。 ③交流伺服电机：结构简单、外形尺寸小、加速性能好、运行可靠、可频繁启/制动、没有无线 电波干扰、没有电刷等易磨损元件，并能在重载下高速运行，但控制系统较为复杂。
相关知识
1. 末端执行器
（3）专用工具 专用工具是用于完成某项作业做需要的装置，如完成焊接作业所需要的焊枪等， 见图3-4
相关知识
2.手腕
手腕是连接手部和手臂的部件，用来调整末端执行器的方位和姿态、确定手部工作位置并 扩大臂部动作范围。工业机器人一般需要6个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的 姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间3个坐标轴X、Y、Z的转动， 即具有翻转、俯仰和偏转3个自由度，见图3-5
工业机器人机械悉各驱动装置的适用范围和优缺点 熟悉谐波减速器和RV减速器在工业机器人上各自的特点和安装位置 掌握工业机器人六轴的概念及各轴的构造和动作方式
知识目标
掌握工业机器人的各类坐标系的建立方式和作用 通过示教盒熟练操作工业机器人各关节的动作 熟悉工业机器人的运动原理 通熟悉工业机器人的各项技术参数所反映的指标
工学一体化课程教案《工业机器人工作站安装与调试》
参与教师提问，回忆机器人激光切割任务工单所学的运动指令。
通过提问和互动，检查学生对基础知识的掌握情况，引入物块搬运任务的重要性。
PPT展示、实物展示
讲授法、提问法
学生能够阐述机器人机器人激光切割任务工单所学的运动指令
新课讲授（40分钟）
五、教学策略建议：
鉴于学生们的兴趣点和学习需求，教案设计时应注重理论与实践的结合，增加实验操作和项目实践的比例，鼓励学生自主探索，培养创新思维。同时，考虑到学生个体差异，教学内容应兼顾深度与广度，设置分层次的学习目标，满足不同水平学生的需求。
六、课堂互动与评价方式：
课堂上应采用互动式教学，如小组讨论、案例分析等，激发学生参与度，促进知识内化。评价方式除传统的考试外，还应引入项目评估、同伴互评等多元评价体系，全面考察学生的综合能力和团队协作精神。
详细讲解物块搬运任务涉及的机器人控制指令，如能够对物料块的搬运进行轨迹规划；能够使用I/0控制指令Set和Reset 控制夹爪的打开和关闭
跟随教师讲解，记录重要指令和步骤。
使用白板或电子屏幕，演示控制指令的编写和流程图。
白板、电子屏幕演示。
讲授法、演示法。
学生掌握物块搬运任务所需的基本控制指令。
教师演示（40分钟）
学习环节四实施计划教学活动设计
学习环节
序号
4
学习环节
名称
实施计划
教学单元
序号及名称
项目四 工业机器人搬运工作站的编程与调试 任务1 一个物块的搬运
学时
40
教学时间
1-10周，4节课每周
教学地点
搬运工业机器人实训区
学习目标
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第3篇
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-1 示教后自动生成工具数据NewGun
(4)创建工件坐标系数据 在本工作站中,只涉及轨迹的运动,其参考坐标系直接采用默认工 件坐标系Wobj0。 (5)创建载荷数据
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-12 初始化系统I启动操作
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-13 点1的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-14 点2的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-15 点3的设定位置
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
采用主程序、子程序的方法可使程序结构清晰,且利于查看和修 改。具体的子程序和对应的功能见表5-2。
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
表5-2 图案子程序
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-7 工作站解包流程
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
进行仿真运行,其界面如图5-8所示,即可查看该工业机器人工作站 的运行情况。
图5-8 轨迹工作站仿真运行
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图512初始化系统i启动操作第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图513点1的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图514点2的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图515点3的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图516点4的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图517延伸器点x的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇图518延伸器点z的设定位置第三篇yl399工业机器人实训装备基础应用应用篇依次完成上述目的点示教即可生成新的工具坐标系
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第4篇任务12-13
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
自动生产线工作站包含供料单元、同步输送带、变频器、三相异 步电动机、码垛工作台等,且三相异步电动机侧轴装有旋转编码器,便 于对电机闭环控制,可精确定位物料的位置。
工作时,控制系统控制供料单元进行供料、推料至输送带,待物料 输送至输送线末端时,机器人进行物料分拣码垛工作。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
1)掌握伺服电机与工业机器人的配合应用。 2)掌握PLC控制系统与工业机器人的配合应用。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
1.工作站硬件配置 (1)安装工作站套件准备 1)打开模块存放柜找到伺服变位机套件,使用内六角扳手拆卸套件。 2)把套件放至钳工桌桌面,并选择焊枪夹具、夹具与机器人的连接 法兰、安装螺钉(若干)、伺服电机编码器线缆、动力线。 3)选择合适型号的内六角扳手把托盘拆除。
表13-2 Unit单元参数
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
表13-3 I/O信号参数
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图13-4 机器人的工具坐标系
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
在此工作站中,配置了两个数字输入信号和四个数字输出用于相 关动作的控制。
(3)创建工具数据
此工作站中,工具部件主要是两个吸盘组成的工具套件,此工具部 件较为规整。本工作站以一个吸盘为中心设置工具数据,该数据可以 通过直接测量出数值进行创建,此处新建的吸盘工具坐标系相对于too l0沿着其Z轴正方向偏移66mm,沿着其X轴正方向偏移84mm,新建吸盘 工具坐标系的方向沿用tool0方向,如图13-4所示。
在示教器中,工具数据最终值见表12-4。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图12-3 机器人的工具坐标系Tooldata_1
工业机器人安装与调试教学能力教案
工业机器人安装与调试教学能力教案一、教学目标本教案旨在培养学生对工业机器人安装与调试的基本理论和实践操作能力，使他们能够正确进行工业机器人的安装与调试操作，并能够解决常见故障。
二、教学内容1. 工业机器人的分类和应用领域2. 工业机器人安装前的准备工作3. 工业机器人安装的步骤和要点4. 工业机器人调试的基本原理和方法5. 工业机器人常见故障及解决方法三、教学过程1. 导入在教学开始前，教师可以通过一个引人入胜的问题或者实例，引发学生对工业机器人安装与调试的兴趣，从而激发学生的学习积极性。
2. 知识讲解2.1 工业机器人的分类和应用领域工业机器人按照工作形式可分为点位控制机器人、路径控制机器人和力控制机器人。
按照应用领域可分为焊接机器人、搬运机器人、装配机器人等。
2.2 工业机器人安装前的准备工作在安装工业机器人之前，需要进行场地准备、电气接线准备、机械安装准备等工作。
2.3 工业机器人安装的步骤和要点工业机器人的安装可以分为基座安装、臂体安装、末端执行器安装、电气连接等步骤。
在安装过程中需注意正确的安装顺序和操作规范。
2.4 工业机器人调试的基本原理和方法工业机器人调试包括机械调试和电气调试两个方面。
机械调试主要是针对运动学参数的校准和碰撞检测，电气调试主要是验证各个传感器和执行器的工作状态。
2.5 工业机器人常见故障及解决方法工业机器人在使用过程中常会遇到故障，如电气故障、机械故障等。
学生需了解常见故障的排查和解决方法，提高故障排除的能力。
3. 操作演示教师可结合实际工业机器人进行操作演示，让学生亲自参与，提高他们的实际操作能力。
4. 分组讨论将学生分为小组，让他们合作讨论并解决一些案例中出现的安装与调试问题，培养学生的团队合作能力和问题解决能力。
5. 实践操作学生根据教师的指导，自行进行工业机器人的安装与调试操作，通过实践提高他们的实际操作能力。
四、教学评估1. 课堂回答问题在教学过程中，教师可以通过随堂提问的方式，检查学生对所学内容的理解与掌握情况。
《工业机器人安装与调试技术》教学课件 01 项目1 工业机器人安全及装配基础知识
任务1 工业机器人安全认识
▶知识储备
二、 工业机器人常见故障信息及处理方法
任务1 工业机器人安全认识
▶任务实施
新时达机器人的安全操作规范 1. 机器人系统上的标识 所有铭牌、说明、图标和标记都 与机器人系统的安全有关，不允许对 其进行更改或将其去除。新时达机器 人系统上的标识包括： （1) 型号铭牌，见图1-1。
任务1 工业机器人安全认识
▶任务实施
新时达机器人的安全操作规范 4. 编程时的安全操作规范 编程时必须采取的安全措施有： （1) 编程过程中不允许任何人在机器人控制系统的危险区域内逗留。 （2) 新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式(T1)下进行测试。 （3) 如不需要驱动装置，则必须将其关闭，由此可保证不会意外开动机器人或附加轴(可选)。 （4) 工具、机器人或附加轴(可选)绝不允许碰触外部围栏。 （5) 只允许以手动低速方式(最高250mm/s)开动机器人或附加轴。 （6) 示教人员应具有和使用有单独控制机器人运动功能的示教盒。示教期间，机器人运动只能 受示教装置控制，不应响应来自其他地方的遥控命令。 （7) 必须保证示教人员能够不受妨碍地看到机器人系统。
●如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。 ●当进入保护空间时，请准备好示教器，以便随时控制机器人。 ●注意旋转或运动的工具，如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动。 ●注意工件和机器人系统的高温表面，机器人电动机长期运转后温度很高。 ●注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力 ，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。 ●注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。
任务1 工业机器人安全认识
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第5篇
(3)夹具的电路及气路安装
1)把吸盘夹具弹簧气管与机器人四轴集成气路接口连接。
2)把真空发生器、机器人一轴集成气路接口、电磁阀之间用合 适的气管连接好,并用扎带固定,如图6-3所示。
3)把电磁阀的电路与集成信号接线端子盒正确连接,如图9-5所 示。注:PLC控制柜内的配线已经完成,接线端子盒YA08端子已连接 至机器人I/O板DSQC 652的DO16通道。因此在PLC控制柜面板模 式
3)选择合适型号的内六角扳手把码垛套件从套件托盘上拆除。
(2)工作站安装 1)选择合适的螺钉,把码垛套件安装至机器人操作对象承载平台的 合理位置(可任意选择安装位置和方向)。码垛布置图如图9-3所示。
图9-3 码垛布置图
2)夹具安装:首先把夹具与机器人的连接法兰安装至机器人六轴法 兰盘上,如图9-4所示,然后再把吸盘夹具安装至连接法兰上。
图9-8 码垛工作站控制流程图
主程序如下所示:
拾取工件子程序如下所示:
放置工件子程序如下所示:
位置处理子程序通过CASE语句和Offs语句列出了16个拾取和放 置的位置,程序如下所示:
4.示教目标点
完成坐标系标定后,需要示教基准目标点。在此工作站中,需要示 教原位点“pHome”、拾取工件基准点“pickBase”、拾取工件 基准点“pickBase_2”、放置工件基准点“placeBase”、放置工 件基准点“placeBase_2”。在例行程序中有专门用于示教基准目 标点的程序Path_10(),在程序编辑器菜单中找到该程序。
本工作站以多种形状铝材物料码垛为例,利用IRB 120搭载真空吸 盘,配合码垛工装套件实现对拾取物料块进行各种需求组合的码垛过 程。本工作站中还通过RobotStudio软件预置了动作效果,在此基础上 实现I/O配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试,最终完 成物料码垛应用程序的编写。通过本章学习,使读者掌握工业机器人 在码垛工作站应用的编写技巧。码垛工作站布局如图9-1所示。
工业机器人安装与调试课程标准
工业机器人安装与调试课程标准一、课程基本信息先修课程：机械设计基础、电气控制与PLC、机电设备故障诊断与维修后续课程：工业机器人现场编程、自动化工业生产的安装与调试课程类型：专业必修课二、课程性质工业机器人的安装与调试是为了满足工业机器人行业要培养工业机器人装配调试、操作维修、设备维护管理专业人才需要而开设的一门专业方向课程，是机电一体化专业课程体系中的一门重要专业核心课程。
通过本课程的学习，学生能够了解工业机器人安装与调试的一般流程方法，能够独立完成工业机器人的安装、调试、运行、维护、维修等工作。
为学生后续学习和今后从事工业机器人技术领域的工作打下坚实的基础。
《工业机器人安装与调试》课程在专业的课程体系中处于非常重要的地位，该课的先导课程为《机械设计基础》、《电气控制与PLC》和《机电设备故障诊断与维修》，经过这三门课程的学习，学生已具备机械部件拆装、机电设备电器控制、电子产品焊装调试、软件编程和机械图和电器原理图的识读能力。
已基本具备学习本课程的知识、技能基础。
《工业机器人安装与调试》后续课程为《工业机器人现场编程》、《自动化工业生产的安装与调试》，进一步学习工业机器人理论知识和实践技能。
三、课程的基本理念以典型案例为载体，设计课程结构；以双证书标准和职业岗位能力要求为基础，改革课程内容；以职业素质培养为主线，提升学生职业能力。
四、课程设计该课程是依据“机电一体化专业工作任务与职业能力分析表”中的职业岗位工作项目设置的。
其总体设计思路是为以工作任务为中心组织课程内容，让学生在完成具体项目的过程中构建相关理论知识，发展职业能力。
课程内容突出对学生职业能力的训练，并融合了相关职业资格证书对知识、技能和态度的要求。
通过对课程内容高度归纳，概括了工业机器人系统构成、机器手动操作、机器人编程控制、机器人参数设定及程序管理等，容的组织是由易到难，由浅入深，由基本理论知识到提高知识与技能训练。
学生通过学习，基本掌握本课程的核心知识与技能，初步具备工业机器人现场编程能力以及有关的创新创业技能。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第4篇任务14
图14-2 亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
1.PLC控制柜 YL-399A实训设备的PLC程控柜用来安装断路器、PLC、触摸屏 、开关电源、熔丝、接线端子、变压器等元器件。PLC程控柜内部 图如图14-3所示。PLC采用的是合信的CPU 126 AC/DC/RLY PLC和E M131 AI4×12bit模块作为中央控制单元。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图14-14 双脉冲参考波形 Nhomakorabea第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
1. I/O配置 弧焊应用中,I/O信号需与ABB弧焊软件的相关端口进行关联,因此 需要首先定义I/O信号,信号关联后,弧焊系统会自动地处理关联好的 信号。在进行弧焊程序编写与调试时,就可以通过弧焊专用的APID指 令简单高效地对机器人进行弧焊连接工艺的控制,表14-3所示就是关 联的信号。
图14-3 PLC程控柜
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
2.ABB机器人系统
YL-399A实训设备的ABB机器人系统包括IRB 1410机器人、IRC 5机器人控制器和示教器等,如图14-4所示。
3.焊接和除烟系统
YL-399A实训设备的焊接系统,它主要由奥太Pulse MIG-350焊机 、送丝机、焊枪、工业液体CO2等构成,是焊接系统的重要组成部分 。另配除烟系统,有效地减少对环境的烟尘排放,能有效防止焊接废 气对人体的伤害,具体如图14-5所示。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
2)nPG:表示该位置没有作业程序。 3)PrG:表示该位置已存储作业程序。 4)Pro:表示该位置正在创建作业程序。 (2)存储作业程序 焊机出厂时未存储作业程序,在调用作业程序前,必须先存储作业 程序。按以下步骤操作: 1)设定好要存储的作业程序的各规范参数。 2)轻按存储键⑤,进入存储状态。显示号码为可以存储的作业号。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第1-4篇
第一篇 绪论——走进工业机器人
沈阳新松机器人自动化股份有限公司为上海汇众汽车制造有限公 司设计制造12台弧焊机器人组成的焊接生产线,用于为上海汽车工业 公司配套生产桑塔纳轿车转向器和减振器以及别克轿车减振器等部 件。
பைடு நூலகம்
第一篇 绪论——走进工业机器人
图0-3 码垛机器人
第一篇 绪论——走进工业机器人
图0-4 物流机器人
第一篇 绪论——走进工业机器人
全世界投入使用的机器人数量近年来快速增加,目前,日本实际装 配的机器人总量占世界总量的50%。装配是日本机器人的最大应用 领域,它拥有的机器人占总数的42%;焊接是应用的第二大领域,占机器 人总数的19%;注塑是第三大应用领域,占机器人总数约12%,机械加工 次之为8%。
图0-7 KUKA机器人在汽车生产线上
第一篇 绪论——走进工业机器人
现代汽车制造业不断向“准时化”和“精益生产”的方向发展, 这对设备的快速响应、柔性化、集成化和多任务处理的能力提出了 更高要求。为迎合这种需求,库卡公司另辟蹊径,突破传统的机器人协 同工作组概念,以单个机器人作为独立的控制对象,如图0-8所示,把计 算机网络控制的概念引入到机器人协同工作组控制中,对机器人协同 工作组的功能和工作模式进行了历史性的革新,使得15台机器人同步 工作成为可能,完全颠覆了传统汽车制造中以工位为目标单位的工艺 格局,汽车的柔性化生产提高到了一个空前的高度。
工业机器人工作站 安装与调试（ABB）
第一篇 绪论——走进工业机器人
无人机组装与调试教学大纲
无人机组装与调试教学大纲无人机组装与调试教学大纲随着科技的不断进步，无人机的应用越来越广泛。
无人机的组装与调试是掌握无人机技术的基础，因此，制定一份系统的无人机组装与调试教学大纲非常重要。
本文将从准备工作、组装流程、调试技巧等方面进行论述，帮助初学者掌握无人机组装与调试的要点。
一、准备工作在组装无人机之前，我们需要做好一些准备工作。
首先，了解无人机的基本原理和组成部件，包括飞控系统、电机、电调、螺旋桨等。
其次，准备必要的工具和材料，如螺丝刀、扳手、焊接工具、导线等。
同时，确保操作环境安全，避免因为操作不当导致意外发生。
二、组装流程无人机的组装流程可以分为五个步骤：机架安装、电机安装、飞控安装、电调安装和螺旋桨安装。
1. 机架安装：选择合适的机架，根据说明书进行安装。
确保机架结构牢固，各部件安装位置正确。
2. 电机安装：将电机安装在机架上，注意电机的正反方向。
使用螺丝刀固定电机，确保电机与机架之间的接触牢固。
3. 飞控安装：将飞控系统安装在机架上，连接相应的导线。
确保飞控与机架之间的接触良好，并注意导线的连接正确。
4. 电调安装：将电调安装在机架上，并与电机连接。
确保电调与机架之间的接触良好，电调与电机之间的连接正确。
5. 螺旋桨安装：选择合适的螺旋桨，将其安装在电机上。
确保螺旋桨与电机之间的连接紧固，且螺旋桨的方向正确。
三、调试技巧组装完成后，我们需要进行一系列的调试工作，确保无人机的正常飞行。
以下是一些调试技巧的介绍：1. 校准飞控：在飞行前，需要对飞控进行校准，包括陀螺仪、加速度计和罗盘等。
校准过程中要确保飞控平放，避免外界干扰。
2. 调整电调：根据无人机的重量和电机的参数，调整电调的参数，使其适应无人机的飞行需求。
同时，确保电调与飞控之间的连接正确。
3. 螺旋桨平衡：使用螺旋桨平衡器或手动调整，使螺旋桨达到平衡状态。
平衡的螺旋桨可以提高无人机的稳定性和飞行效果。
4. 飞行模式设置：根据飞行需求，设置无人机的飞行模式，如手动模式、稳定模式和定点模式等。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)高职课件任务7
知识准备
AccSet：加速度设置指令 例如：AccSet 50,50; 第1 个参数：加速度最大值百分比； 第2 个参数：加速度坡度值。 机器人加速度默认为最大值，最大坡度值，通过AccSet可以减小加速度。 上述两个参数对加速度的影响可参考图7-2所示。
图7-2 AccSet的图示说明
MoveAbsj：绝对运动指令 将机器人各关节轴运动至给定位置。 例如：PERS jointarget jpos10:=[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]；
任务七 机床上 下料工作站安装
与调试
1、工作站硬件配置
注：PLC控制柜内的配线已经完成，接线端子盒SC01-SC08 对应PLC电控柜内X07-X16、YA01-YA08对应PLC电控内Y15Y22；YA08端子已连接至机器人I/O板DSQC652的DO16通道， YA07端子已连接至机器人I/O板DSQC652的DO15通道。
姿态调整。
图7-4机床上下料工作站接线图
13
7.5任务实施
任务七 机床上 下料工作站安装
与调试
2、 工作站仿真系统配置
1）解压并初始化
任务7-任务13中工作站解压、初始化及备份过程参考任务5及任务6。
2）标准I/O板配置
将控制器界面语言改为中文并将运行模式转换为手动，之后依次单击“ABB菜单”-“控制面板”-“配置”，进入
图7-5 机器人的工具坐标系
15
7.5任务实施
任务七 机床上 下料工作站安装
与调试
2、 工作站仿真系统配置
其最终工具数据值见表7-4。 表7-4 工具数据参数
《工业机器人安装、编程与调试》一体化课程标准
一体化课程名称
工业机器人安装、编程与调试
基准学时
120
典型工作任务描述
在智能制造控制系统中，机器人是工业及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。维护人员对机器人的安装、编程与调试是保障设备正常生产中的重要一环系。设备维护人员从主管处接受安装与调试任务单，明确工作任务要求，与客户和设备操作人员沟通，准确掌握现场情况；查阅设备图纸、手册、技术协议等相关技术文件，制定工业机器人工作站的安装、编程与调试方案；在规定时间内，按作业流程及规范要求完成设备的硬件安装、线路连接、通讯设置与测试、设备与系统平台互联集成、程序编程及调试、数据采集与分析、填写调试报告等工作；作业过程中要有安全意识，在检查合格后交付组长验收，并整理相关技术资料及存档。并对本次安装及调试进行总结和交流。
1.能读懂任务单，接受工作任务，明确作业项目及工期要求。
2.能与现场相关人员进行有效沟通，准确获取现场情况信息。
3.能准确查阅设备图纸、手册、技术协议等相关技术文件，确定工业机器人安装、编程与调试的内容、流程与规范，记录相关技术要求，并综合考虑质量、经济、时间等要求制定调试工作计划。
4.能操作机器人示教器对点位进行示教。
学习任务1工业机器人手机装配工作站的安装、编程与调试（40％）；
学习任务2工业机器人汽车涂胶工作站的安装、编程与调试（30％）；
学习任务3工业机器人轮胎码垛工作站的安装、编程与调试（30％）。
完成各学习任务后，学生进行综合能力的考试，独立完成工业机器人安装、编程与调试工作任务，完成专业知识、专业技能和职业素养的考核，由教师及企业专家进行成绩评定，并作为课程终结考核成绩。课程成绩＝学习任务成绩×60％十课程终结考核成绩×40％
工业机器人工作站程序调试-教学大纲
《工业机器人工作站程序调试》教学大纲课程简介本课程是工业机器人技术专业学生的核心课程，学生在学完本课程后，能获得具有生产一线技术调试工业机器人工作站的基本知识和技能。
工业机器人应用岗位已经成为众多行业特别是电子制造、汽车制造、半导体工业、机械制造、造船工业、机床加工等行业最关键最核心的工作岗位。
本课程介绍了工业机器人工作站的组成，编程指令，仿真软件的使用，建模和工业机器人的应用实例。
通过本课程的学习，学生掌握工业机器人工作站的调试技能，为学生后续学习和今后从事工业机器人技术领域的工作打下坚实的基础。
课程大纲一、课程的性质与任务：性质：本课程是工业机器人技术专业核心课，是学过《机械基础》、《工业机器人技术基础》、《机器人仿真》等课程后，在此基础上学习工业机器人工作站调试，学生了解工业机器人程序调试的一般流程方法，为后续学习和今后从事工业机器人技术领域的工作打下坚实的基础。
任务：本课程学生熟悉工业机器人工作站的结构；熟悉工业机器人编程指令，能够制定系统安装与调试工作方案；安装系统、处理系统异常并调试；并能够编写合理的机器人程序。
二、课程的目的与基本要求：本课程主要学习典型工业机器人工作站系统的结构及工作原理，工业机器人工作指令的使用，工业机器人工作站程序编写与调试，工业机器人试运行、生产等相关理论。
通过这些学习，学生熟悉工业机器人工作站的结构；能够制定系统安装与调试工作方案；安装系统，处理系统异常并调试；并能够编写合理的机器人程序。
三、面向专业：工业机器人技术四、先修课程:机械制造图与CAD、电工电子技术、机械基础、单片机原理与应用技术、PLC与变频技术、工业机器人技术基础、机器人仿真。
五、本课程与其它课程的联系：由于《工业机器人工作站程序调试》是一门融合工业机器人硬件和软件为一体的综合性课程，它涉及机械、自动控制、计算机、传感器、软件程序等多学科的内容。
所以本课程的教学必须在完成先修课程《机械基础》、《工业机器人技术基础》、《机器人仿真》等专业基础课之后进行，要求能够综合运用所学知识，来解决在工业机器人工作站程序调试的有关问题，为顶岗实习和今后工作打下坚实的基础。
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《机器人安装与调试》教学大纲一、课程的性质、地位与任务工业机器人的安装与维护是为了满足工业机器人行业要培养工业机器人装配调试、操作维修、设备维护管理专业人才需要而开设的一门专业方向课程，是机电一体化专业课程体系中的一门重要专业核心课程。
通过本课程的学习，学生能够了解工业机器人安装与调试的一般流程方法，能够独立完成工业机器人的安装、调试、运行、维护、维修等工作。
为学生后续学习和今后从事工业机器人技术领域的工作打下坚实的基础。
二、教学基本要求通过本门学习领域课程工作任务的完成，使学生了解工业机器人的分类、特点、组成、工作原理等基本理论和技术，掌握工业机器人的安装与调试的一般方法与流程，具备工业机器人的安装、调试、故障检测与维修，设备管理等解决实际问题的基本技能，使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标，提高其实际应用技能，并使学生养成善于观察、独立思考的习惯，同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识。
任务一工业机器人的认识……6学时教学目的和要求：了解工业机器人定义，分类，工作原理与硬件结构，工业机器人行业现状和发展趋势，了解工业机器人基本组成及技术参数。
通过学习培养较强的自主学习能力，使学生学会收集、分析、整理参考资料的技能，掌握研究机器人的一般方法和流程。
教学重点：工业机器人有个相关的认知，工业机器人常用机械结构及工作原理和工业机器人的环境感知系统。
教学难点：工业机器人常用机械结构及工作原理任务主要内容(理论)：第一节工业机器人的概述（1学时）一、分类、特点二、技术参数﹑组成三、硬件结构第二节工业机器人行业现状和发展（1学时）一、工业机器人的历史二、工业机器的发展现状三、工业机器人的发展趋势第三节工业机器人的常用机械结构及工作原理（2学时）一、机械结构二、工作原理第四节工业机器人的典型应用（2学时）一、焊接机器人二、喷涂机器人三、搬运机器人四、装配机器人五、码垛机器人任务二六自由度机器人的安装……26学时教学目的和要求：本部分介绍常用机器人机构，要求学生掌握常用机器人机构设计形式目的和要求。
了解六自由度机器人的硬件结构，掌握六自由度机器人的工作原理，能够按照六自由度机器人技术手册完成对工业机器人的安装，能够正确阅读六自由度机器人部件装配图、零件图和技术文件，进行机械部件装配，能够理解所用传感器的工作原理，能够正确阅读六自由度机器人的电气原理图、电气安装图，完成电气装配，能对安装后的六自由度机器人进行安装工作。
教学重点：六自由度机器人的图纸的理解，六自由度机器人的硬件安装。
教学难点：六自由度机器人的图纸的理解任务主要内容(理论)：第一节六自由度机器人的硬件结构和工作原理（4学时）一、硬件结构二、机器人工件原理第二节六自由度机器人安装的装配图。
（4学时）一、机械简图二、机器人装配图第三节六自由度机器人的机械系统。
（4学时）一、关节与自由度二、减速器三、传感器的种类四、传感器的性能指标五、常用工业机器人的传感器六、传感器的安装七、气动的安装第四节六自由度机器人的电器系统（6学时）一、伺服电机二、电动驱动四、驱动器任务主要内容（实训）：程。
任务三柔性生产线的安装与调试…… 32学时教学目的和要求：1.了解柔性生产线的硬件结构。
2.掌握柔性生产线的工作原理。
3.能够按照柔性生产线技术手册完成对工业机器人的安装调试。
4.能够正确阅读柔性生产线部件装配图、零件图和技术文件，进行机械部件装配；5.能够理解所用传感器的工作原理，能够正确阅读柔性生产线的电气原理图、电气安装图，完成电气装配；6.能对安装后的柔性生产线编写适用于不同任务的调试程序。
教学重点：柔性生产线的硬件安装，柔性生产线的软件编程能力与调度。
教学难点：柔性生产线的软件编程能力与调度。
任务主要内容(理论)：第一节柔性生产线的硬件结构和工作原理（6学时）一、柔性生产线的硬件结构二、柔性生产线的工作原理第二节柔性生产线安装的装配图。
（4学时）一、电气原理图二、电气安装图三、电气装配图第三节柔性生产线的技术手册（2学时）第四节柔性生产线的机械系统（4学时）一、气动与液压技术安装二、传感器技术安装三、机电传动的安装与调试第五节柔性生产线的电器系统（4学时）一、柔性控制的原理二、各种电器的原理三、电器的检查与安装第五节柔性生产线的编程（2学时）一、柔性生产线的编程二、柔性生产线的调试任务主要内容（实训）：程。
任务四工业机器人故障诊断和维护……24学时教学目的和要求：1.了解工业机器人的常见的故障；2.能够对工业机器人常见故障进行维修；3.能够使用工业机器人维修常用的机械工具，电子工具和相关仪器仪表；4.通过学习使学生学会收集、分析。
教学重点：工业机器人故障诊断与维修机械工具、电工工具、仪表的使用；工业机器人常见电气故障诊断与维修；工业机器人日常管理与维护。
教学难点：工业机器人常见电气故障诊断与维修任务主要内容(理论)：第一节维护说明（4学时）一、齿轮上的油二、臂上的信号电缆三、更换测量系统中的电池四、检查机械停止，轴1五、RAM电池寿命第二节常见工业机器人的故障诊断与维修（6学时）一、工业机器人的故障诊断二、工业机器人的维修第三节工业机器人日常管理与维护（4学时）一、工业机器人日常管理二、工业机器人的维护任务主要内容（实训）：程。
任务五六自由度机器人的维修……26学时教学目的和要求：了解工业机器人旳选用原则与方法，让学生了解工业机器人的正确维修观念和安全知识，了解机器人的轴承密封圈等基础零件的种类，了解螺钉的扭紧的正确方式和步骤。
掌握轴维修的第三大部分，包括更换轴的电机、更换变速箱、更换机械挡。
掌握机械臂里头的布线方式和测量板的位置及拆除流程，及校准步骤。
教学重点：掌握更换轴的电机、更换变速箱、更换机械挡。
教学难点：更换变速箱任务主要内容(理论)：第一节、维修概述（2学时）一、安全知识二、安装新的轴承和密封件三、拧紧螺钉接头的说明第二节、轴1 （2学时）一、更换轴1的电机二、更换变速箱三、更换机械挡第三节、轴2 （2学时）一、更换轴2的电机二、更换变速箱三、拆下臂四、更换下臂中的轴承第四节、轴3 （2学时）一、更换轴3的电机二、更换变速箱三、拆卸平行臂四、更换拉杆五、拆卸完整的上臂第五节、轴4-6（ IRB 2400L）（2学时）一、轴4二、机械腕关节和轴5/6第六节、布线和测量板（2学时）一、改变串行测量板二、改变轴1,2和3中的电缆三、改变轴4,5和6中的电缆第七节、变速箱油的更换（2学时）一、1-6轴变速箱中的油及油塞二、更换和检查变速箱4的油第八节、校准（2学时）一、校准概述二、调整程序使用校准设备（精密校准）三、在机械手上设置校准标志四、检查校准位置五、操作机器人任务主要内容（实训）：程。
任务六六自由度机器人的调试……16学时教学目的和要求：了解机器人运输和存储环境，拆封机器人注意事项。
了解机器人安装姿态的方式，安装空间，定位的标准与指标。
掌握操纵器上面的客户连接线的分布及针口分布内容，校准完成后进行简单编程进行校验。
教学重点：掌握操纵器上面的客户连接线的分布及针口分布内容，校准完成后进行简单编程进行校验。
教学难点：掌握操纵器上面的客户连接线的分布及针口分布内容第一节、运输与拆封（2学时）一、安全与风险二、参数盘第二节、现场安装（2学时）一、起吊机器手二、旋转机械手（倒立悬挂应用）三、安装机器人四、手动释放制动器五、机械手上的设备安装孔第三节、操纵器上的客户连接（2学时）第四节、六自由度机器人的编程调试（2学时）一、工业机器人示教编程的概念及特点二、工业机器人示教的方法三、示教再现安全操作规程四、示教再现的方法与步骤任务主要内容（实训）：ABB机器人安装调试实训（8课时）程。
五、实训内容与学时分配……70学时实训一六自由度机器人的安装与调试(16学时)1、目的和要求：掌握六自由度机器人的安装流程和安装手法，并学会基本的调试。
2、主要实验仪器及材料：六自由度机器人3、掌握要点：(1)六自由度机器人的基本结构(2)六自由度机器人的安装流程和安装手法(3)安装后的基本参数设置调试4、教学内容：（1）机械结构部分的设计与安装调试（2）控制硬件系统的设计与安装调试（3）软件编程实训二柔性生产线的安装与调试(18学时)1、目的和要求：了解柔性生产线的基本结构，掌握柔性生产线的搭建安装并对整线调试。
2、主要实验仪器及材料：柔性生产线、工业机器人专用装调工具和量具3、掌握要点：(1)柔性生产线的框架搭建(2)柔性生产线具体的安装方法(3)安装后的整线的调试4、教学内容：（1）学习机械手的硬件结构和工作原理（2）技术手册，安全规范（3）安装调试机械系统（4）学习和安装调试电气系统实训三工业机器人的故障诊断和分析（18学时）1、目的和要求：掌握常用工业机器人的故障诊断方法并学会基本的分析流程。
2、主要实验仪器及材料：工业机器人、检测工具3、掌握要点：(1)识读工业机器人的机械原理图和机器人电气手册(2)根据出现的故障进行分析，找出解决方案，并执行4、教学内容：（1）学习和安装调试电气系统。
（2）分析和解决机械系统和电气系统常见故障。
（3）根据教学要求设定满足技术目标的参数。
实训四工业机器人的故障诊断和维修（18学时）1、目的和要求：掌握常用工业机器人的故障诊断方法并学会基本的维修保养。
2、主要实验仪器及材料：工业机器人、检测工具3、掌握要点：(1)识读工业机器人的机械原理图和电气系统原理图(2)根据出现的故障进行分析，利用所学知识拆卸机器人，并将机器人维修。
4、教学内容：（1）学习和安装调试电气系统。
（2）分析和解决机械系统和电气系统常见故障。
（3）根据教学要求设定满足技术目标的参数。
六、考核方法及成绩评定总成绩由平时成绩、实验和考核成绩构成。
成绩构成比例为：平时成绩30%，考试70%。
七、大纲说明本课程在实施的时候，采用“教学做一体化”的教学模式，即理论实践一体化的教学方法。
传统的教学模式“教、学串联、理、训脱节”，无法融教授、学习、实训于一体，造成学生知识机械僵化、动手。
而本课程实施过程中应坚持教师的主导作用，充分发挥学生的主体作用，让学生在“做中学，学中做”，遵循“理论-实践-再理论-再实践”的原则，使学生学以致用，调动学生学习的兴趣。
同时本课程的学习场所不在是普通的多媒体教室，而是理论实践融为一体的一体化教室，教师可以参与传授辅导知识、学生可以咨询或自己查阅所学资料知识、又直接动手完成任务，做到知识“活学活用”，真实体验企业的工作情景，使“教、学、做”成为一项并行工程。
本大纲的学时为参考学时，学时如有变化，任课教师可在此大纲的基础上增减一些内容。
八、教材及教学参考书1.《工业机器人》，韩建海主编，华中科技大学出版社，2009.92.《典型零部件测绘及造型》，张培艳主编，上海交通大学出版社，2009.83.《工业机器人技术基础》,孙树栋主编，西北工业大学出版社，2012.44.《工业机器人技术》，郭洪红主编，西安电子科技大学出版社，20065.《机器人技术及其应用》，谢存禧、张铁，机械工业出版社，2005。