PDPS机器人虚拟调试--PS篇第六课 机器人示教及干涉检查

PDPS 机器人虚拟调试--PS 篇第六课 机器人示教及干涉检查
1、在操作树窗口中打开机器人1焊接1_1的属性窗口；
2、在属性的工艺栏，在Robot 机器人栏选择SAR166-01A_RB1这个机器人，随后在Gun
焊枪栏自动显示与之对应的焊枪，位置列表下面列出了本操作所需焊接的焊点，确定；
3、把机器人1焊接1_1这个操作添加到路径编辑器窗口，点击定制列，添加以下列表；
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4、点击操作一栏下的添加当前位置命令；
5、在机器人1焊接1_1这个操作下面新建一个点，并修改名称为Home_RB1_1作为机器人1的原点；
6、选中新建的点，点击操作一栏下的操控位置命令；
7、如下图所示，设置机器人的关节角度；
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8、选中第一个焊点ST01_08，然后鼠标右键选择跳转指派的机器人，机器人将跳转到ST01_08焊点位置；
9、若提示机器人无法到达，可打开饼图，使切入角的方向进入蓝色区域，关闭；
10、从快捷工具栏上选择位置操控命令，调整机器人的姿态，避免干涉（焊点不能移动，
只能转动机器人，改变机器人的姿态）；
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11、选中跟踪模式，然后点击位置翻转，三维视图中焊枪姿态跟着一起变化，转动Rz ，使焊枪到达合理姿态；
12、点击此处，调整下一个焊点；
13、如下图所示，三个焊点的姿态不一致，可通过对齐位置命令将其姿态修改一致；
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14、选中右侧红圈的两个焊点ST01_09、ST01_10，然后选择对齐位置命令，打开对话框，绿色方块选择目标焊点ST01_08，确定；
15、结果如下图，ST01_09、ST01_10两个焊点的姿态修改为ST01_08一致的姿态；
16、下面在第一个焊点前添加过度点，选中ST01_08右键，在前面添加位置；
17、如图，机器人调整窗口中将via 点沿z 负向移动20mm ，（或者通过位置操控面板调整
via 点的位置）；
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18、重复以上步骤，添加其他的过度点，如下图所示；
19、、打开干涉查看器，选择New Collision Set 新建干涉，设置干涉检查的约束条件；
20、建议在Object Tree 中进行选择，向左侧添加机器人和焊枪，向右侧添加夹具组和零件；
21、选择确定之后，我们得到了第一个约束条件，在前面打上对勾，使用这个约束条件进
行检测，同时点击Collision Mode On\Off ，激活干涉检查模式；
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22、再次运行仿真，焊枪在最后回原点的时候干涉到夹具、零件，我们需要调整焊枪的运动路径；
23、同时从干涉查看器窗口也可以看出，是焊枪和夹具、零件发生了碰撞；
24、重新优化路径，直至没有干涉，示教完所有的路径后，点击OP10右键设置为当前操
作，然后再序列编辑器就可以看到OP10下面所有的操作按顺序链接，点击播放，查看所有示教路径，保存、完成（这里回转台作为单独的机构进行仿真运行，未将其设置为机器人的外部轴来使用，机器人外部轴的设定将在后面的章节进行讲解）；
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25、选中机器人焊接路径，选择机器人一栏下的扫掠体命令；
26、完成后如下图所示，形成两台机器人焊接路径的扫掠体；
27、选中两条扫掠体，然后右键创建干涉体；
28、完成后将两条扫掠体隐藏，干涉体以红色显示，优化焊接路径，见下图；
29、the end
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