机器人脚本编写规则

脚本编程规范

一、排版

1.程序块要采用严格的Tab键缩进风格编写，结构上分级（根据级别依

次向里缩进），必须保持同等级语句开头对齐的原则。

二、注释

1.文件头注释必须包含以下信息，如下段头注释。

/*************************************************************

****************************

******

P0 原点

P1 取料点

P2 上料点

P3 下料点坐标

Description: 到达P1点

弧线到达P2

Author: 王浩

date: 2014-3-25

Modification:

**************************************************************

****************************

******/

2.源程序有效注释必须在20%以上，特别针对于运动轨迹，坐标上的变

换，判断传感器的Yx位，以及按键注释，变量定义识注释。要保持

同等级语句后面的注释保持对齐，如下段函数：

function OnMain()

{

SetYx(1203,0); //清除报警代码

if(CheckYD())return; //检查是否回原点

Setup("Speed","PV1"); //设置速度

while(1)

{

if(LineMove("AFD","P1"))return;

//抓取点

if(Delay(10)&0x01)return;

//延时

ArcMove("AFD"," Around_Z","P1","(P1+P2)/2+PD1","P2");

//弧线运动

ArcMove("Con","Around_Z","P1","(P1+P2)/2+PD1","P2"script);

//带条件接近的弧线运动

}

}

三、标识符命名

1.标识符的命名要清晰、明了，有明确含义，同时使用完整的单词或大家

基本可以理解的缩写，避免使人产生误解。

2.说明：较短的单词可通过去掉“元音”形成缩写；较长的单词可取单词

的头几个字母形成缩写；一些单词有大家公认的缩写。示例：如下单词

的缩写能够被大家基本认可。

temp 可缩写为 tmp ;

flag 可缩写为 flg ;

statistic 可缩写为 stat ;

increment 可缩写为 inc ;

message 可缩写为 msg ;

3.坐标命名（字母必须大写），坐标属于全局变量（字符变量，所以引用时

采用“”），坐标变量命名同类坐标后面加_#(如:P1_01)进行区分，PD坐

标的命名尽量根据当前需要便宜的坐标上后跟下划线加方向（如:PD1_X、PD1_Y、PD1_Z,PD1_X_Y等）。

4.const（常量），字母必须采用大写，同一个变量单词间采用下划线隔开，

如以下变量：

const BRK_OFF = 18; //抱闸YK

const SRV_ON = 19; //伺服使能

const LED_START = 193; //启动灯

const LED_PAUSE = 194; //暂停灯

const LED_BACK = 195; //回原点灯

不同类别的变量之间需要空一行，如系统的LED与机器人本体的开关量。

目前有机器人本体开关量、虚拟按钮、外设开关量、报警信号名。

5.全局变量，命令采用linux命名风格，单词之间采用下划线分开，字母

小写。特别需要说明的是按键标志位全局变量，以flag_#(#代表按键对

应yx位，如flag_208)。

6.Bool量，字母大写。

7.局部变量，同样采用命令采用linux命名风格，切记不能去全局变量名

相同，，可以是单独字母，但是建议只在for循环或者while循环之内用

（如：for(i = 0;i <= 10;i++)/while(i <= 10)）,用在其他地方在代

码篇幅大的时候容易混乱。

四、函数

1.命名，函数命名需要根据其功能命名（如：CheckYD()）,其格式采用驼

峰式命名法（即单词首写用大写），常见单词可以缩写。

2.语句，要有严格语法根据，if与else要成对出现；switch语句最后必

须有default部分，case下面要严格考虑break是否需要，不能随便省

略。

3.函数体，上下阔幅需要对齐，函数体内语句开头需要用tab键缩进，调

用的函数一定要在本函数体前文部分。函数根据其功能划分必须在对应的框架之下如:

//坐标变换函数

function GetPn(num)

{

}

//运动函数

function Move()

{

}

五、实时调用

1.OnLoopRun（）与OnMain（）函数之间通信一律采用Yx量，禁止使用全

局变量。

2.OnLoopRun（）函数内尽量不要附加调用延时语句。

3.除OnLoopRun（）内延时采用if(Delay(10)&0x02)return外，其他地方

延时语句必须&0x01；

六、调试

1.必须先确定程序上传后无错误(监控调试下)，手动运行一遍后才能提速

自动运行。

2.现场动作在没有其他干涉情况下尽量减少运动，以提高运行效率。