基于单片机的智能循迹小车答辩10版 ppt课件

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以第一路为例 简单分析
IN1-为定位器调节的电压输入端（V固定） IN1+为探头输出的电压（探头out与GND间电压)Vout
检测到白色时 R1减 小 Vout<V固定 输出 低电平 LED亮
Vout V固定
检测到黑线时 R1增大 Vout>V固定 输出
高电平 LED灭
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基于单片机的智能循迹小车的设 计
设计成员： 付
002号 010号 蓉 012号 047号
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主要内容：
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系统概述
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循迹小车硬件设计
3 循迹小车软件设计
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总结
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1.系统概述
小车实物图
整个系统括单片 机控制模块、电 机驱动模块、循 迹模块、电源和 小车车体。
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变电机转速,占空比 {
if(Left_stop) { if(pwm_val_left<=push_val_left)
Left_pwm=1; else Left_pwm=0;
if(pwm_val_left>=40) pwm_val_left=0;
} else
Left_pwm=0; }
void pwm_out_right(void) //右电机调速 {
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在软件调试中，使用功能强大且的WAVE 6000软件进 行软件编译与调试,使用Microcontroller ISP Software及其配套的单片机对程序进行烧录。
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主要程序功能
/*********************第一部分 管脚声明*********************/
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循迹小车的工作原理
本系统采用简单明了的设计方案。 通过高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电
晶体管组成的传感器循迹模块判断黑线路经 然后由STC89C52单片机通过IO口控制L298N驱
动模块改变两个直流电机的工作状态 最后实现小车循迹
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控制系统结构框图
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红外对管采集回来的信号通过3路循迹传感器 模块里面的LM339比较器后输出高或低电平，从 而实现信号的检测。
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当模块检测到前方障碍物信 号时 电路板上红色指示灯 点亮，同时OUT 端口持续输 出低电平信号,该模块检测 距离2～60cm， 检测角度 35°
LM339比较器
红外探头电路
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2.循迹小车硬件设计
电机驱动模块 循迹模块
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电机驱动模块
L298N驱动芯片和直流电机接线原
理图
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L298N电机驱动板
2020Βιβλιοθήκη Baidu12/27
实物图
L298N 是一个内部有两 个H桥的驱动芯片，这样电 机的运转只需要用三个信号 控制：两个方向信号和一个 使能信号。
//IN1 //IN2 //IN3 //IN4
sbit HW1=P2^0; sbit HW2=P2^1; sbit HW3=P2^2;
//三路寻迹模块接口第一路 //三路寻迹模块接口第二路 //三路寻迹模块接口第三路
#define Left_go {P3_4=0,P3_5=1;} //当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进 #define Left_back {P3_4=1,P3_5=0;} //当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退 #define Right_go {P3_6=0,P3_7=1;} //当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转
（2）小车向左转，可以是左轮反转，右轮正转， 这样可以实现大角度的左转，甚至可以进行原地打 转。
同理可推出小车如何向右转向。
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循迹小车软件设计:
本设计采用C语言来编译程序。模块化结构程序的设
计，可以使系统软件便于调试与优化，也使其他人更
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好地理解和阅读系统的程序设计。因此，软件的设计 上，运用了模块化程序的结构对软件进行设计，使得
程序变得更加直观易懂。程序的主要模块有：主程序、
定时溢出中断服务程序、外部中断服务程序。
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Keil C51单片机软件开发系统可用于编辑C或汇编 源文件。然后分别由C51编译器编译生成目标文件 （.OBJ）。目标文件与库文件一起经LIB51连接
定位生成绝对目标文件（.ABS）。ABS文件由
OH51转换成标准的Hex文件。
#define Right_back {P3_6=1,P3_7=0;} //当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退
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/******************第二部分 PWM调速控制函数******************/
void pwm_out_left(void) //左电机调速,调节push_val_left的值改
sbit Left_pwm=P1^6; //接驱动模块ENA使能端，输入PWM信号调节速度 Sbit Right_pwm=P1^7; //接驱动模块ENB使能端，输入PWM信号调节速度
sbit P3_4=P3^4; sbit P3_5=P3^5; sbit P3_6=P3^6; sbit P3_7=P3^7;
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三路红外探头检测状态及其小车控制方法
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所谓的差速，是指左右两车轮的速度差，假如左边 车轮比右边的快，则小车会偏向右。同时，左边的 车轮转速比右的慢，那么小车会向左边转动。
目前主要有以下两种方式。
（1）小车向左转，可是是左轮停止，左轮继续转 动，这样可实现左转，这种方式实现小角度的转弯 ，在角度不大时可采用此种方式。
注意：L298N 芯片的工作电压需要两路： 第一路： 输出供给电机回路的工作电源 第二路： 输入逻辑控制回路电源 5V （ 电源出/入）
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L298N接入直流电机的端口接法
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循迹模块
循迹原理： 利用红外线对于不同颜色具有不同的反射性
质的特点。在小车行驶过程中传感器的红外发射 二极管不断发射红外光，当红外光遇到白色地面 时发生漫反射，红外对管接收管接收反射光；如 果遇到黑线则红外光被吸收，则红外管接收不到 信号.
if(Right_stop) { if(pwm_val_right<=push_val_right)