基于单片机的智能循迹小车设计

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基于STM32的智能循迹小车的设计

基于STM32的智能循迹小车的设计智能循迹小车是一种具有自主导航能力的智能移动机器人，能够根据预设的轨迹路径进行自主轨迹行驶。

该设计基于STM32单片机，采用感光电阻传感器进行循迹控制，结合电机驱动模块实现小车的前进、后退、转向等功能。

一、硬件设计1.MCU选型：选择STM32系列单片机作为主控芯片，具有高性能、低功耗、丰富接口等特点。

2.传感器配置：使用感光电阻传感器进行循迹检测，通过读取传感器的电阻值判断小车当前位置，根据不同电阻值控制小车行驶方向。

3.电机驱动模块：采用直流电机驱动模块控制小车的前进、后退、转向等动作。

4.电源管理：使用锂电池供电，通过电源管理模块对电源进行管理，保证系统正常工作。

二、软件设计1.系统初始化：对STM32单片机进行初始化，配置时钟、引脚等相关参数。

2.传感器读取：通过ADC模块读取感光电阻传感器的电阻值，判断小车当前位置。

3.循迹控制：根据传感器读取的电阻值判断小车相对于轨迹的位置，根据不同的位置控制小车的行驶方向，使其始终保持在轨迹上行驶。

4.电机控制：根据循迹控制的结果，通过电机驱动模块控制小车的前进、后退和转向动作。

5.通信功能：可通过串口通信模块与上位机进行通信，实现与外部设备的数据传输和控制。

三、工作流程1.初始化系统：对STM32单片机进行初始化配置。

2.读取传感器：通过ADC模块读取感光电阻传感器的电阻值。

3.循迹控制：根据读取的电阻值判断小车相对于轨迹的位置，控制小车行驶方向。

4.电机控制：根据循迹控制的结果，通过电机驱动模块控制小车的前进、后退和转向动作。

5.通信功能：可通过串口通信模块与上位机进行通信。

6.循环运行：不断重复上述步骤，实现小车的自主循迹行驶。

四、应用领域智能循迹小车的设计可以广泛应用于各个领域。

例如，在物流行业中，智能循迹小车可以实现自动化的物品搬运和运输；在工业领域，智能循迹小车可以替代人工，进行自动化生产和组装；在家庭生活中，智能循迹小车可以作为智能家居的一部分，实现家庭清洁和智能控制等功能。

基于AT89C52单片机智能循迹小车的设计

红外检测模块共有２个回路，分别连接着红外发射器和
红外接收器，回路中还连接也用于改变红外发射接收功率的可调电阻，用于调节红外检测的距离。当红外检测模块检测到非黑色（颜色偏亮色）时，红外发射器所发
必然的事情，循迹作为智能机器人的一个重要组成部分
我们进行丫奉次的设计，对循迹功能有丫更深的理解。本次设计系统主要是利用小车的红外检测模块，小ｒ乍控制模块ＡＴ８９Ｃ５２单片机通过红外检测模块等采集到的信息控制小车自动转 …，实现小车自动沿预定黑线行走而且不出线，并在到达终点后自动停止这一导航过程。
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通过车身上的孔连接到单片机。２）此次调试主要是调节红外检测传感器电路的阻值，由于这个电阻可以调节红外发射管的发射功率，提高其发射功率就能调节其有效距离，但是由于没有补偿电路，在调节过程遇到了很多的麻烦，即外界的干扰强，如果电阻调的过小，那么红外发射管的发射功率过人，从而使得有效距离太远，检测距离人近造成对黑线也反
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基于ＡＴ８９Ｃ５２单片机智能循迹小车的设计

毕业设计基于单片机的智能循迹小车

第1章绪论1.1课题背景目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。

世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。

移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。

当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。

从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。

智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。

它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。

智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。

智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备:(1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作;(2)摄像机，用来获得道路图像信息;(3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。

智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。

上一层技术是下一层技术的基础。

三个层次具体如下:(1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。

主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。

碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/并道警告、十字路口警告、行人检测与警告、后方碰撞警告等.驾驶员状态监控系统包括驾驶员打吨警告系统、驾驶员位置占有状态监测系统等。

基于单片机的智能循迹小车设计

基于单片机的智能循迹小车设计智能循迹小车是一种基于单片机控制的小型车辆，通过传感器检测路面信息，结合预设路线实时调整行驶方向，实现自动循迹行驶。

智能循迹小车在无人驾驶、智能物流、探险救援等领域具有广泛的应用前景。

智能循迹小车的硬件主要包括单片机、传感器、电机和电源。

其中，单片机作为整个系统的控制中心，负责接收传感器信号、处理数据并输出控制指令；传感器用于检测路面信息，一般选用红外线传感器或激光雷达；电机选用直流电机或步进电机，为小车提供动力；电源为整个系统提供电能。

智能循迹小车的软件设计主要实现传感器数据采集、数据处理、控制指令输出等功能。

具体来说，软件通过定时器控制单片机不断采集路面信息，结合预设路线信息进行数据分析和处理，并根据分析结果输出控制指令，实现小车的自动循迹。

为提高智能循迹小车的稳定性和精度，需要对算法进行优化。

常用的算法包括PID控制、模糊控制等。

通过对算法的优化，可以实现对路面信息的精确检测，提高小车的循迹精度和稳定性。

为验证智能循迹小车的实际效果，需要进行相关测试。

可以在平坦的路面上进行空载测试，检验小车的稳定性和循迹精度；可以通过加载重量、改变路面条件等方式进行负载测试，以检验小车在不同条件下的性能表现；可以结合实际应用场景进行综合测试，以验证智能循迹小车在实际应用中的效果。

测试环境的选择要具有代表性，能够覆盖实际应用中可能遇到的各种情况。

测试过程中要保持稳定的行驶速度，以获得准确的测试数据。

对于测试过程中出现的问题，要及时记录并分析原因，以便对系统进行改进。

测试完成后，要对测试数据进行整理和分析，评估系统的性能表现，提出改进意见。

通过以上测试，我们发现基于单片机的智能循迹小车在循迹精度、稳定性等方面表现良好，能够满足实际应用中的需求。

同时，通过对算法的优化和硬件的改进，可以进一步提高小车的性能表现。

本文介绍了基于单片机的智能循迹小车的设计和实现过程。

通过合理选择硬件和优化软件算法，实现了小车的自动循迹功能。

基于单片机的智能小车避障循迹系统设计

基于单片机的智能小车避障循迹系统设计
随着技术的不断发展，智能小车成为人们生活中不可或缺的一部分。

本文主要介绍一款基于单片机的智能小车避障循迹系统设计。

一、系统的硬件设计
本智能小车的硬件设计包括控制模块、电源模块、驱动模块和传感器模块。

其中，控制模块采用C51单片机，电源模块采
用锂电池，驱动模块通过直流电机实现小车的前进、后退、左右转弯等各项动作，而传感器模块则包括超声波传感器、巡线传感器和红外线传感器。

二、系统的软件设计
本智能小车的软件设计包括控制程序和驱动程序。

控制程序主要实现通过巡线传感器和超声波传感器来检测路面情况，从而确定小车行驶方向和速度，同时通过红外线传感器来检测障碍物，从而进行避障。

驱动程序主要用于实现小车的前进、后退、左右转等动作。

三、系统的操作流程
小车启动时，控制程序首先检测巡线传感器和超声波传感器所处位置，从而确定小车行驶方向和速度。

接着，红外线传感器开始检测障碍物，并且在检测到障碍物时，自动转弯避免碰撞。

当小车行驶过程中检测到黑色线条时，巡线传感器将自动控制
小车前进或后退，从而使小车保持在线条上行驶。

四、系统的优点和应用
基于C51单片机的智能小车避障循迹系统具有高度自动化、低成本、易于维护等优点。

该系统可广泛应用于自动化物流、智能家居、机器人等领域。

总之，随着科技的不断发展，传感器技术和单片机技术等已经得到了广泛的应用和推广。

未来，智能小车必将在各个领域发挥更大的作用，创造更多的价值。

基于单片机的智能寻迹避障小车设计课程设计

基于单片机的智能寻迹避障小车设计课程设计一、设计背景及目的随着人们对机器人技术的提高和普及，智能小车已应用于很多领域，如工业制造、学术研究等，成为了未来技术发展的重要方向。

本课程设计旨在通过单片机智能寻迹避障小车的设计，让学生了解单片机的基本原理，熟悉电路的设计和程序员的编写，培养学生的动手实践能力，同时增强学生的数字电路、模拟电路、控制系统等方面的综合实践能力。

二、设计过程1.设计方案智能寻迹避障小车把巡线车和避障车的功能集于一身，要实现这个设定的关键是用探测器实时地获取小车与路面间的距离，当距离为某一特定值时，小车就改变行进方向，而通过红外线传感器检测路线，小车就能够在沿着直线行驶时不偏离方向。

为了让设计更具实际意义，小车还可以配合LED灯来实现小车的状态显示。

2.硬件设计(1)原理图设计硬件电路由电源电路、控制电路和传感器组成。

单片机控制模块选用STC12C5A60S2芯片，这是一款强大的外设丰富的低功耗单片机，非常适合最终的应用。

为了让小车更加灵活，我们在使用STA的同时，还增加了音乐播放和语音提示的功能。

(2)电源电路设计电源电路采用两节7号电池的串联，达到12V的工作电压。

画图时还需注意进出电源的楔子，使其距离模块尽可能近，且哆扰较大，避免电路受电源电路噪声的干扰。

此外，还需要注意金属件漏接。

(3)控制电路设计该电路控制选择STC12C5A60S2单片机。

由于片内存储空间，接口丰富，定时器与PWM单元多对多的特点，这种单片机非常适合用于本设计。

传感器的控制电路采用运放直接与单片机相连的电路。

电路复杂度较低，文档在写作时主要是结果的分析。

UV2.0被用于编写程序和模拟仿真，在还原电路的同时验证了单片机的控制电路是否能够达到上设计的外部设备的操作目标。

(4)传感器设计两种传感器用来辅助STC12C5A60S2芯片的控制，实现小车的巡线与避障。

红外线传感器用于检测小车行驶时是否偏离，具体实现通过红外识别小车至地面之间的距离，当距离值达到某一阈值，小车就需要改变行进方向，以免偏离路线。

单片机应用——智能循迹小车设计

单片机应用——智能循迹小车设计智能循迹小车是一种基于单片机技术的智能机器人，它可以自动跟随线路进行行驶，具有很高的应用价值，被广泛地应用在工业控制和家庭娱乐等领域。

本次智能循迹小车的设计采用的是AT89C51单片机，通过巧妙的编程和外接传感器的配合来实现小车的自动识别和跟踪线路的功能。

下面我们来具体阐述一下智能循迹小车的设计过程。

一、硬件设计智能循迹小车的硬件系统包括电机驱动电路、传感器电路、控制板电路、电源电路等几个部分。

其中，电机驱动电路是实现小车行驶的关键，它通过外接减速电机来带动小车的轮子，从而实现前进、后退、转弯等基本动作。

传感器电路则用来检测小车当前所处的位置和前方的路况，从而将这些信息传递给单片机进行处理。

控制板电路是整个硬件系统的核心部分，它包括AT89C51单片机、EEPROM存储器、逻辑电路等。

其中，AT89C51单片机是控制整个系统的“大脑”，它通过编写相应的程序来实现小车的跟踪功能。

EEPROM存储器则用来保存程序和数据，以便实现数据的长期存储。

逻辑电路则用来实现各个硬件组件之间的协调工作，从而保证整个系统的正常运转。

二、软件设计软件设计是智能循迹小车系统中最为关键的一环，它直接决定了小车的行驶效果。

为了实现小车的自动跟踪功能，我们采用了双路反馈控制系统，并在此基础上进行了进一步优化和改进。

具体来说，我们先使用PID算法对传感器采集到的数据进行处理，得到当前位置和偏差值。

然后再通过控制电机的转速和方向，使小车能够自动跟随线路前进。

三、应用价值智能循迹小车是一种非常实用的机器人，它具有很高的应用价值。

例如，在农业生产中，可以利用智能循迹小车来进行田间作业，大大提高工作效率和质量；在家庭娱乐方面，智能循迹小车可以作为一种智能玩具，为人们带来更加丰富的娱乐体验。

四、总结通过本次智能循迹小车的设计，我们不仅深入了解了单片机及传感器的原理和应用，而且具备了一定的硬件和软件开发能力。

基于单片机循迹小车的设计

基于单片机循迹小车的设计
一、硬件结构设计
（1）外观设计
该循迹小车采用4轮驱动底盘，使小车有较强的稳定性，小车安装有
一个带调光功能的LED头灯，可以缩短小车行驶的距离，以及一个用于采
集道路信息的循迹模块。

四个车轮上安装有电机，以及一个用于驱动小车
的电源，主控器采用的是51单片机。

（2）基础硬件设计
1）电源：采用12V锂电池，通过一个5V调整稳压电路改变输出电压，并调整电流大小以供电源的可靠性；
2）车轮电机：采用马达，可提供足够的动力，能够拉动小车行驶，
同时通过电路来控制马达的速度；
3）主控器：采用51单片机，作为小车的主控单元，可实现小车的运
动控制、数据采集等功能；
4）循迹模块：采用模拟循迹模块，用于采集道路信息，根据采集的
信息以及灰度传感器的反馈信息，调整小车的运动方向；
5）头灯：采用LED头灯，可实现可调光的功能，使得车子在夜晚的
黑暗环境中也能保持安全的运行；
6）电路板：依据小车的硬件结构设计出合理的路径，实现电路图和
实际的车路径的一一匹配，以此实现对小车运行的控制。

二、软件程序设计
（1）程序流程设计。

(完整版)基于单片机智能循迹小车毕业设计

沈阳理工大学课程名称：基于单片机智能循迹小车姓名：魏玉柱指导教师：程磊催宁海摘要本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。

智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。

智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。

该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，仓库，服务机器人等多种领域。

本设计采用STC89C52单片机作为小车的控制核心；采用TCRT5000红外反射式开关传感器作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，其中软件系统采用C程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。

关键词：STC89C52 智能循迹小车TCRT5000传感器电机驱动目录1引言 (4)2 需求分析 (4)2.2 循迹小车的发展历程回顾 (5)2.3智能循迹小车的应用 (5)2.4 智能循迹小车研究中的关键技术 (8)3系统设计 (9)4详细设计 (8)4.1 硬件设计 (8)4.1.1电路原理图 (9)4.1.2 器件选择 (10)4.1.2.1 智能循迹小车的主控芯片的选择 (10)4.1.2.2 智能循迹小车电源模块的选择 (10)4.1.2.3 智能循迹小车电机驱动电路的选择 (11)4.1.2.4 智能小车循迹模块的选择 (11)4.1.3 模块设计 (12)4.1.3.1电机驱动模块电路 (12)4.1.3.2光电传感器模块 (12)4.2 软件设计 (14)4.2.1程序流程图 (14)4.2.2实现主要代码 (14)5 实验结果 (16)5.1设计实现 (16)5.2出现的问题和解决的方法 (17)6 结束语 (18)7.参考文献 (19)1引言随着控制技术及计算机技术的发展，寻迹小车系统将在未来工业生产和日常生活中扮演重要的角色。

毕业设计(论文)-基于单片机的智能循迹小车设计

摘要80C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。

这里介绍的是如何用80C51单片机来实现长春工业大学的毕业设计，该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。

本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。

整个系统的电路结构简单，可靠性能高。

实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。

采用的技术主要有：（1）通过编程来控制小车的速度；（2）传感器的有效应用；（3）新型显示芯片的采用。

关键词：80C51单片机；光电检测器；PWM调速；电动小车。

ABSTRACT80C51 is a 8 bit single chip computer. Its easily using and multi-function suffer large users. This article introduces the CCUT graduation design with the 80C51 single chip computer. This design combines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 80C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze.The adoption of technique as:(1) Reduce the speed by program the engine；(2) Efficient application of the sensor;(3) The adoption of the new display chip.Key words:80C51 single chip computer; light electricitydetector;PWM speed adjusting;Electricity motive small car.目录1 绪论 (4)1.1本课题研究的背景和意义 (4)1.2智能循迹小车设计原理 (5)2 方案设计与论证 (5)2.1直流调速系统 (5)2.2检测系统 (6)3 智能寻迹小车模块设计 (10)3.1总体方案 (10)3.2传感检测单元 (11)3.2.1小车循迹原理 (11)3.2.2传感器的选择及检测电路设计 (11)3.2.3传感器的安装 (12)3.3软件控制单元 (13)3.3.1单片机选型及程序流程 (13)3.3.2车速的控制 (13)3.3.3电机驱动单元 (14)3.3.4蜂鸣器电路设计 (15)3.3.5稳压电源设计 (15)4 系统功能测试 (15)4.1测试仪器及设备 (16)4.2功能测试 (16)5 结束语 (17)致谢 (18)参考文献 (19)附录 (20)1相关芯片介绍 (20)1.1单片机概述 (20)1.2LM339芯片介绍 (24)1.3L298N芯片介绍 (27)1.47805芯片介绍 (28)2小车控制程序源代码（C） (30)1 绪论1.1 本课题研究的背景和意义随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。

基于单片机的智能小车避障循迹系统设计

基于单片机的智能小车避障循迹系统设计一、本文概述随着科技的不断进步和智能化趋势的深入发展，单片机技术在现代电子系统中扮演着日益重要的角色。

特别是在智能机器人、自动化设备等领域，基于单片机的智能系统设计成为研究的热点。

其中，智能小车作为一种典型的移动机器人平台，具有广泛的应用前景。

智能小车能够在复杂环境中自主导航、避障和完成任务，这对于提高生产效率、降低人力成本以及实现智能化管理具有重要意义。

本文旨在设计一种基于单片机的智能小车避障循迹系统。

该系统利用单片机作为核心控制器，结合传感器技术、电机驱动技术和控制算法，实现小车的自主循迹和避障功能。

通过对小车硬件和软件的设计与优化，使其在复杂环境中能够稳定、高效地运行，并具备一定的智能化水平。

本文首先介绍了智能小车的研究背景和意义，阐述了基于单片机的智能小车避障循迹系统的研究现状和发展趋势。

然后，详细描述了系统的总体设计方案，包括硬件平台的搭建和软件程序的设计。

在硬件设计方面，重点介绍了单片机的选型、传感器的选择与配置、电机驱动电路的设计等关键部分。

在软件设计方面，详细阐述了避障算法和循迹算法的实现过程，以及程序的编写和调试方法。

本文还通过实验验证了所设计系统的可行性和有效性。

通过实验数据的分析和对比，证明了该系统在避障和循迹方面具有较高的准确性和稳定性。

本文也探讨了系统存在的不足之处和未来的改进方向，为相关领域的研究提供了一定的参考和借鉴。

本文设计的基于单片机的智能小车避障循迹系统具有较高的实用价值和广泛的应用前景。

通过不断优化和完善系统的设计，有望为智能机器人和自动化设备的发展做出积极的贡献。

二、系统硬件设计在智能小车避障循迹系统设计中，硬件设计是整个系统的基石。

我们选用了性价比较高、易于编程控制的单片机作为核心控制器，围绕它设计了整个硬件系统。

核心控制器：选用了一款高性能、低功耗的单片机作为核心控制器，负责处理传感器数据、执行避障和循迹算法，以及控制小车的运动。

基于STM32的循迹避障智能小车的设计

基于STM32的循迹避障智能小车的设计循迹避障智能小车是一种集成了循迹和避障功能的智能机器人。

它可以根据预先设计的循迹路径进行行驶，并且在障碍物出现时能够自动避开障碍物。

该设计基于STM32单片机，下面将详细介绍该设计。

1.系统硬件设计：循迹避障智能小车的硬件主要包括STM32单片机、直流电机、编码器、循迹模块、超声波传感器等。

其中，STM32单片机作为控制核心，用于控制小车的运动和循迹避障逻辑。

直流电机和编码器用于小车的驱动和运动控制。

循迹模块用于检测循迹路径，超声波传感器用于检测障碍物。

2.系统软件设计：系统软件设计包括两个主要部分：循迹算法和避障算法。

循迹算法：循迹算法主要利用循迹模块检测循迹路径上的黑线信号，通过对信号的处理和判断，确定小车需要向左转、向右转还是直行。

可以采用PID控制算法对小车进行自动调节，使之始终保持在循迹路径上。

避障算法：避障算法主要利用超声波传感器检测前方是否有障碍物。

当检测到障碍物时，小车需要进行避障操作。

可以采用避障算法，如躲避式或规避式避障算法，来使小车绕过障碍物，并找到新的循迹路径。

3.系统控制设计：系统控制设计主要包括小车运动控制和模式切换控制。

小车运动控制：通过控制直流电机，可以实现小车的前进、后退、左转和右转等运动。

模式切换控制：可以采用按键或者遥控器等方式对系统进行控制。

例如，可以通过按键切换循迹模式和避障模式，或者通过遥控器对小车进行控制。

4.功能扩展设计：循迹避障智能小车的功能还可以扩展，如增加音乐播放功能、语音识别功能以及可视化界面等。

可以通过增加相应的硬件和软件模块来实现这些功能，并通过与STM32单片机的通信进行控制。

总结：循迹避障智能小车的设计基于STM32单片机，通过循迹算法和避障算法实现对小车的控制，可以实现小车沿着预定的循迹路径行驶并在遇到障碍物时进行自主避障操作。

该设计还可以通过功能扩展实现更多的智能功能，如音乐播放和语音识别等。

基于单片机控制的循迹小车设计

基于单片机控制的循迹小车设计循迹小车是一种基于单片机控制的智能机器人，能够根据预设的轨迹路径进行移动。

它通过搭载在车身上的传感器感知地面颜色变化，从而实现自主循迹行驶。

循迹小车在教育、娱乐、科研等领域都有广泛的应用。

循迹小车的设计主要分为硬件设计和软件设计两个部分。

硬件设计方面，循迹小车需要搭载一台单片机作为控制核心。

常用的单片机有STC89C52、51、PIC16F877A等，我选用了51系列的单片机作为控制核心。

此外，还需要一个电机驱动模块，用于控制小车的左右轮电机。

电机驱动模块可以选择L298N等型号。

同时，为了感知地面的颜色变化，循迹小车还需要搭载红外线传感器模块或光敏传感器模块。

这些硬件模块需要通过引脚进行连接，并使用杜邦线将它们与单片机相连。

软件设计方面，循迹小车需要编写相应的程序代码。

首先，需要进行传感器模块的初始化，设置相应的引脚模式。

然后，通过一定的算法来判断传感器模块所感知到的颜色变化。

根据传感器模块的返回值，可以判断当前小车所处位置以及前进方向。

根据不同的情况，可以通过电机驱动模块控制小车的左右轮电机，从而实现小车的前进、后退、左转、右转等动作。

在循迹小车的设计中，还可以加入一些其他的功能模块。

例如，可以在小车上加入超声波传感器模块，用于感知前方的障碍物并进行避障。

还可以加入蓝牙模块，实现与手机或其他设备之间的通信。

通过蓝牙模块，可以通过手机APP控制小车的移动方向和速度，实现远程遥控功能。

循迹小车的设计不仅提高了学生对电子技术的理解和应用能力，同时也带来了乐趣和创新的空间。

学生可以在基础的循迹小车基础上，不断进行创新和改进。

例如，可以通过加入陀螺仪模块，实现小车的平衡能力，从而实现自动倒车等更复杂的动作。

还可以加入颜色传感器模块，实现对不同颜色的识别，从而实现按颜色循迹的功能。

总之，基于单片机控制的循迹小车设计是一项具有教育意义和实用价值的项目。

通过这个项目，学生可以锻炼自己的动手能力和创新思维，同时也可以提高对电子技术的理解和运用能力。

基于单片机的智能循迹小车设计

281理论研究1　引言智能循迹汽车是汽车电子、人工智能、机械制造多个学科领域的结合体，具有重要的应用价值。

智能寻迹车是运用单片机为基础设计的，智能循迹小车利用传感器来识别赛道信息，利用传感器检测智能车的加速度和速度，从而实现快速稳定的寻迹行驶。

本设计简单易懂，但是应用价值很高。

在科技越来越发达的现代社会，汽车的普及率已经非常之高。

许多汽车制造厂商提出无人驾驶的概念，例如特斯拉。

因此次设计具有很高的科研价值。

2　基于单片机设计的智能小车的总设计方案该设计是以89C52单片机为主控制芯片，通过7.5V 电池直接给电机供电。

经过稳压电路给单片机以及传感器供电。

系统采用Ｌ２９８Ｎ驱动芯片来实现小车的运动和转向。

采用四路红外传感器来实现小车的循迹。

采用红外传感器实现小车的测速。

使用PWM 对小车进行调速，使用加度传感器来防止小车发生侧翻。

3　硬件电路设计硬件电路的设计单片机最小系统模块为控制中心、电源模块功能，电机驱动模块实现小车的转向及运动，红外循迹传感器模块测速模块实现赛道信息检测。

下面介绍一下驱动传感器模块、电机驱动模块、测速模块。

3.1　电源模块电路系统是利用两节3.5V 镍铬电池供电。

通过5V 文雅电路转换称观点偏激所需的电压。

7电压直接供给电机驱动芯片。

以下是设计的硬件图。

基于单片机的智能循迹小车设计张　猛,丁爱国,陈欣欢（宿州学院机械与电子工程学院,安徽宿州234000）摘　要：本次设计的单片机控制的智能循迹车以89C52芯片为小车的控制核心，运用L298N 驱动芯片实现小车的运动。

通过两节18650电池供电，使用红外传感器实现小车自动寻迹、测速。

利用PWM 来实现对小车车速的调节。

关键词：stc89C52；红外传感器；智能循迹小车DOI:10.16640/ki.37-1222/t.2017.08.2453.2　电机驱动模块电路电机驱动模块主要控制小车的方向，因此对电机驱动具有反应快、可靠性高等特点。

基于单片机的智能循迹小车的设计

2018.15设计与研发基于单片机的智能循迹小车的设计叶健攝(河源市京东方精电有限公司，广东河源，517 0 00 )摘要：本文通过对循迹智能小车的组成结构，智能系统中的软、硬件设计进行分析研宄，为智能循迹小车的改进设计提供一些建议。

关键词：单片机；智能循迹小车；小车设计Design of intelligent tracking car based on single chip microcomputerYe Jiantao(Heyuan Beijing Oriental Precision Electric Co ., Ltd . , Heyuan Guangdong , 517000)Abstract: This paper analyzes the design of the software and hardware in the intelligent system, andprovides some suggestions for the improvement of the intelligent tracking car.Keywords: single chip microcomputer; intelligent tracking car; car design1智能循迹小车的设计和结构组成2智能循迹小车硬件设计智能循迹小车是通过软件系统对周围环境进行识别，通过计算判断得出结果，来控制硬件系统的工作，进而实现循迹小车的智能化。

智能循迹小车的车体结构主要是由识别路况的传感器、控制小车行动的控制电路板、为小车提供动力的电机以及其他构成部件(主要装置在底盘)组成(图1)。

图1智能循迹小车智能循迹小车的设计方案为：①控制电路板是控制智能循迹小车行动的中央枢纽，是数据处理的核心区域，因此选用单片机作为控制电路板的主体，并与接收外界信号的传感器和实现小车驱动的控制电机相连接；②控制电机借助伺服舵机来驱动小车完成掉头、后退、前行、停止等一系列基本动作；③智能循迹小车的传感器选用的是QTI 红外传感器，数量为四个,分别安装在小车的四个角上，在小车行驶过程中，传感器对行进轨道上的黑白线及障碍物进行识别，并转换成电信号传递给单片机，单片机通过对信号的解读来指导小车的行驶状态；④智能循迹小车的动力部分、驱动部分以及其他硬件设备都安装在小车底盘上。

基于单片机的自动循迹智能小车的设计

单片机课程设计报告书课题名称基于单片机的自动循迹智能小车的设计姓名谭志平学号081250133院系物理与电信工程系专业电子科学与技术指导教师肖卫初副教授2011年 6月10日一、设计任务及要求：本课程设计以ATmega16为核心，用L298N驱动两个减速电机，当产生信号驱动小车前进时，是通过循迹模块里的红外对管是否寻到黑线产生的电平信号通过LM324再返回到单片机，单片机根据程序设计的要求做出相应的判断送给电机驱动模块，让小车来实现前进、左转、右转、停车等基本功能。

本设计要求设计的模块主要有：单片机最小系统模块、传感器循迹模块、L298驱动直流电机模块、LCD12864液晶显示模块、电源模块等。

指导教师签名：2011年04月22日二、指导教师评语：指导教师签名：2011年6月16日三、成绩验收盖章2011年6 月16日基于单片机的自动循迹智能小车的设计谭志平（湖南城市学院物理与电信工程系电子科学与技术专业,益阳,413000）1设计目的本课程设计的主要目的是设计一智能循迹小车，通过设计把所学的知识运用到实践中，通过本次设计更好的掌握单片机的控制原理以及传感器的知识。

真正的做到学以致用。

2设计的主要内容和要求当前的电动小汽车基本上采取的是基于纯硬件电路的一种开环控制方法，或者是直线行使，或者是在遥控下作出前进、后退、转弯、停车等基本功能。

但是它们不能实现在某些特殊的场合下，我们需要能够自动控制的小型设备先采集到一些有用的信息的功能。

本设计正是在这种需要之下设计的一种智能的电动小车的自动控制系统。

它是以单片机ATmega16为控制核心，附以外围电路，在画有黑线的白纸“路面”上行使,由于黑线和白线对光线的反射系数不同,可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”——黑线。

判断信号可通过单片机控制驱动模块修正前进方向，以使其保持沿着黑线行进。

轨迹探测模块用5只光电开关。

通过检测5只光电开关的电平状态，来判断小车的运行状况，当小车有偏转时，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶等智能控制系统。

基于STM32单片机的智能巡线小车的设计

基于STM32单片机的智能巡线小车的设计概述本文档介绍了一种基于STM32单片机的智能巡线小车的设计方案。

该方案旨在实现小车在固定轨道上自动巡线的功能，通过使用STM32单片机和传感器模块，实现对线路的检测和控制，进而实现小车的自主导航。

硬件设计智能巡线小车的硬件设计主要包括以下几个方面：1. STM32单片机：选择适合的STM32单片机作为主控芯片，具有足够的计算能力和IO口数量，用于控制小车的各种功能。

2. 电机驱动模块：使用电机驱动模块控制小车的电机，实现小车的前进、后退、转向等动作。

3. 巡线传感器模块：使用巡线传感器模块实时检测线路的位置，并将检测结果传输给STM32单片机。

4. 电源模块：使用适配器或者电池等电源模块为小车提供稳定的电源。

软件设计智能巡线小车的软件设计主要包括以下几个方面：1. 接口程序设计：编写STM32单片机的接口程序，用于与巡线传感器模块和电机驱动模块进行通信，实现数据的读取和控制信号的发送。

2. 算法设计：设计线路检测算法，通过巡线传感器模块检测到的数据进行分析和处理，确定小车应该采取的动作，如前进、后退、转向等。

3. 控制程序设计：编写控制程序，根据算法的结果控制电机驱动模块，实现小车的自主导航功能。

4. 用户界面设计：设计一个基本的用户界面，用于显示小车的状态信息和操作界面。

实施步骤基于STM32单片机的智能巡线小车的实施步骤如下：1. 进行硬件搭建：按照设计要求，将STM32单片机、电机驱动模块、巡线传感器模块和电源模块等连接起来，并进行必要的电路连接和固定。

2. 开发接口程序：编写STM32单片机的接口程序，实现与巡线传感器模块和电机驱动模块的通信。

3. 设计算法和控制程序：根据巡线传感器模块的输出数据，设计线路检测算法，确定小车的动作，编写相应的控制程序。

4. 实现用户界面：开发一个简单的用户界面，显示小车的状态信息和操作界面。

5. 调试和测试：对小车进行调试和测试，确保线路检测和控制功能的正常运行。