静电吸附

静电吸附现象的原理：

当一个带有静电的物体靠近另一个不带静电的物体时，由于静电感应，没有静电的物体内部靠近带静电物体的一边会产生与带电物体所携带电荷相反极性的电荷（另一侧产生相同数量的同极性电荷），由于异性电荷互相吸引，就会表现出“静电吸附”现象。

举例：

带负电荷的玻璃棒，靠近不带电的小纸片，小纸片靠近玻璃棒的一边会感应出正电荷（另一边感应出的是负电荷）；然后玻璃棒的负电荷与小纸片中的正电荷互相吸引，产生“静电吸附”现象。

静电吸附的应用：

利用静电发生器产生的静电施加在要吸附的物体上，物体立即带上静电并吸附在物体上，使原来不平整如四周向上翘起不平的物体如无织布、纸等加上静电后能平整地吸附在金属板、木板等上以便进行下一步的操作，这种方法在钢材生产、木材生产和模具行业等中有广泛的应用。

利用静电发生器对物体施加静电以产生吸附作用在其它行业也有很多应用，使用时可以根据情况调节静电发生器的输出的高低来调节吸附力的大小。

EST系列静电发生器有保护电路，使得输出在不小心发生短路时能保护，同时也能保护操作人员在使用不当时不会因高压静电造成人员生命的安全问题。

这种静电发生器通常不用非常高的精度，也不用非常高的电压，因此，根据不同的情况选用价格低的EST801静电发生器（0-8kv)或JDF-1静电发生器(0-80kV)是就足够使用了，当然，如果经济条件可以，选用高精度的静电发生器更能保证效果与质量。

该议器的输出电压可在8千伏至3万伏之间连续可调，使用者可根据地面灰尘的薄厚，决定使用的电压。当地面灰尘较厚时应选择低电压，当地面灰尘较薄时应选择高电压。经过一段时间的应用，使用者可以积累一些相关经验，利用该仪器提供的充分选择，实现最佳的提取效果。提取成趟足迹镀膜塑料布35与静电吸附器结合提取成趟足迹。将塑料布卷成筒状放置在足迹旁边，吸附器正极接触镀膜面，负极接地，按下静电开关，高压静电从正极流入镀膜塑料布的表面，同性电荷的相互排斥力推动塑料布展开并覆盖在足迹上。塑料布上的静电荷产生强大的电场将灰尘吸附上来，并粘附在塑料布的表面上。尺寸：50?00cm提取单个足迹镀膜塑料布35在黑色塑料布的一面电镀一层金属膜，在塑料布的一端附加一块绝缘层。使用时，手持绝缘层，提起塑料布，使另一端贴近足迹接触地面。用静电吸附器的电极接触镀膜面，进行充电，在充电的同时，缓慢放下塑料布，塑料布会平整地铺盖在足迹上。充电结束后，提起塑料布，就可以在塑料布的黑色面看到灰尘足迹。尺寸：36?2cm静电板12与静电吸附器结合，提取软面客体上的灰尘足迹。在床面、沙发面上的灰尘足迹不能用塑料布提取，应使用静电板提取。

【摘要】

基于静电吸附原理的单履带式爬壁机器人，它涉及一种爬壁机器人。本发明的目的在于提供一种适应壁面材质范围大、噪声低、体积较小、吸附装置自重小、移动速度大的爬壁机器人。机器人采用柔性镀铝薄膜履带作为行走装置和吸附装置，滑动底板的一端与滑动导板一端搭接在一起，基板与滑动导板一端部连接，弹簧的一端与一个导向定位杆件连接，弹簧的另一端与滑动导板一端部连接，滑动底板的另一端与主动滚轮支架的主动滚轮支架主体的中部垂直连接，滑动导板的另一端与诱导滚轮支架的诱导滚轮支架主体的中部垂直连接。本发明具有适应壁面材质范围大、噪声低、体积较小、吸附装置自重小、移动速度大的优点，在反恐侦查、高楼探测等方面有广阔的应用前景。

【主权项】

1、一种基于静电吸附原理的单履带式爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁机器人包括机器人本体、柔性镀铝薄膜履带(1)、直流高压模块(2)和电极引导机构(3)；柔性镀铝薄膜履带(1)与直流高压模块(2)通过电极引导机构(3)连接；柔性镀铝薄膜履带(1)覆盖在机器人本体上；机器人本体由主动滚轮驱动电机(4)、主动滚轮(5)、诱导滚轮(7)、主动滚轮支架(8)、滑动底板(9)、弹簧(10)、滑动导板(11)、诱导滚轮支架(12)和至少两个导向定位杆件(15)组成；滑动底板(9)的一端与滑动导板(11)的一端搭接在一起，滑动导板(11)上开有长通孔(11-1)，所述至少两个导向定位杆件(15)的一端均穿过所述长通孔(11-1)，所述至少两个导向定位杆件(15) 的另一端与滑动底板(9)一端面固接；电极引导机构(3)由基板(3-1)、两个L形连接件(3-2)和导电金属丝(3-3)组成，导电金属丝(3-3)的两端通过L形连接件(3-2)与基板(3-1)连成一体；基板(3-1)与滑动导板(11) 相垂直设置并位于滑动导板(11)的上方，基板(3-1)与滑动导板(11)一端部连接，弹簧(10)的一端与一个导向定位杆件(15)连接，弹簧(10)的另一端与滑动导板(11)一端部连接，滑动底板(9)的另一端与主动滚轮支架(8)的主动滚轮支架主体(8-1)的中部垂直连接，滑动导板(11)的另一端与诱导滚轮支架(12)的诱导滚轮支架主体(12-1)的中部垂直连接；主动滚轮(5)安装在主动滚轮支架(8)上；诱导滚轮(7)安装在诱导滚轮支架(12)上；主动滚轮驱动电机(4)的输出轴与主动滚轮(5)转动连接，直流高压模块(2)安装在主动滚轮支架(8)上，直流高压模块(2)上的电极通过导线与所述导电金属丝(3-3)连接。

本发明提供一种使用聚酰亚胺薄膜等耐热性合成树脂薄膜作为绝缘层的一部分，能够充

分确保电极层的电连接的静电吸附电极。将黏合剂(101)涂敷在基体材料(41)上，粘贴合成树脂薄膜(42)和导电性薄膜(43)的叠层体。在安装有供电杆(70)的状态下，通过喷涂装置(100)进行定点喷涂，将导电性材料喷涂在开(42a、43a)中，形成喷涂部(45)。其次，将用于喷涂的打底剂(102)涂敷在导电性薄膜(43)的表面上后，使用喷涂装置(100)将Al

中包括一个基底(12)以及薄的导电电极(18)构成的第一(14)和第二(16)电极板，所说电极板相互分开，位于基底(12)的一个面上。在第一(14)和第二(16)电极板上该电吸附设备(10)另外包含一个绝缘盖(20)，以便该绝缘盖(20)的外侧限定出一个电吸附表面，从而在使用中，当电极(18)被充以电能且一个待吸附物体靠近绝缘盖(20)时，该物体通过适当高的吸附力而吸附到绝缘盖(20)上。每一个电极(18)的一个外表面(24)在一侧有一种线性边界且在相反的一侧有一种正弦曲线型边界，这样就使得沿着电极(18)的长度范围内电极的宽度按正弦曲线变化。

会爬墙的机器人

日期：2008-06-13 作者：徐娜来源：新民晚报

爬墙机器人