KUKA机器人编程手册
KUKA机器人编程手册[4]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统的结构和功能2.1 技术入门机械系统：的物理结构，包括关节、连杆、末端执行器等，决定了的运动范围和能力。
传感系统：的感知部分，包括位置、速度、力、温度、视觉等传感器，用于获取自身或环境的信息。
控制系统：的核心部分，包括控制柜、电源、通信接口等，用于控制的运动和行为。
编程系统：的软件部分，包括操作系统、应用软件、编程语言等，用于设定的任务和逻辑。
2.2 库卡的机械系统基座：固定在地面或其他平台上，支撑整个结构。
A1轴：位于基座上方，控制整个机械臂的水平旋转。
A2轴：位于A1轴上方，控制整个机械臂的垂直旋转。
A3轴：位于A2轴上方，控制中间连杆的垂直旋转。
A4轴：位于A3轴上方，控制末端连杆的水平旋转。
A5轴：位于A4轴上方，控制末端连杆的垂直旋转。
A6轴：位于A5轴上方，控制末端执行器（如夹具、焊枪等）的水平旋转。
2.3 控制系统（V）KR C4高性能：采用多核处理器和实时操作系统，实现高速、高精度和高稳定性的运动控制。
高集成：集成了电源、安全、通信、诊断等功能模块，实现了紧凑、简洁和易维护的设计。
高兼容：支持多种总线和接口标准，如EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET等，实现了与不同厂商和设备的无缝连接。
高扩展：支持多种扩展模块和选件，如外部轴、视觉系统、力控系统等，实现了多样化和定制化的应用需求。
2.4 KUKA smartPAD易用：采用触摸屏和按键的组合方式，实现了直观、方便和快捷的操作体验。
明晰：采用高分辨率和高亮度的显示屏，实现了清晰、鲜艳和易读的显示效果。
强大：集成了多种功能和模式，如手动、自动、编程、诊断等，实现了全面、灵活和高效的控制。
三、的操作和编程3.1 KUKA.ControlStudio软件统一：采用统一的软件平台，实现了控制系统和KUKA smartPAD的一致性和互操作性。
简洁：采用简洁的用户界面，实现了清晰、易懂和易用的操作指引。
KUKA机器人编程手册
发布日期: 13.10.2011版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh© 版权 2011KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 Augsburg德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。
但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。
我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。
但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。
但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。
我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。
原版文件的翻译KIM-PS5-DOCPublication:Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 zh Bookstructure:P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V4.2版本:COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh目录1KUKA 机器人系统的结构和功能 (5)1.1机器人技术入门 (5)1.2库卡机器人的机械系统 (5)1.3机器人控制系统 (V)KR C4 (8)1.4KUKA smartPAD (9)1.5smartPAD 概览 (10)1.6机器人编程 (11)1.7机器人安全性 (12)2机器人运动 (15)2.1读取并解释机器人控制系统的信息提示 (15)2.2选择并设置运行方式 (16)2.3单独运动机器人的各轴 (18)2.4与机器人相关的坐标系 (21)2.5机器人在世界坐标系中运动 (23)2.6在工具坐标系中移动机器人 (27)2.7在基坐标系中移动机器人 (31)2.8练习： 操作及手动移动 (35)2.9用一个固定工具进行手动移动 (37)2.10练习： 用固定的工具练习手动移动 (38)3机器人的投入运行 (39)3.1零点标定的原理 (39)3.2给机器人标定零点 (41)3.3练习： 机器人零点标定 (45)3.4机器人上的负载 (47)3.4.1工具负载数据 (47)3.4.2机器人上的附加负载 (48)3.5工具测量 (49)3.6练习： 尖触头的工具测量 (58)3.7练习： 抓爪工具测量，2 点法 (61)3.8测量基坐标 (63)3.9查询当前机器人位置 (66)3.10练习： 工作台的基坐标测量，3 点法 (68)3.11固定工具测量 (70)3.12测量由机器人引导的工件 (71)3.13练习： 测量外部工具和机器人引导的工件 (73)3.14拔出 smartPAD (77)4执行机器人程序 (81)4.1执行初始化运行 (81)4.2选择和启动机器人程序 (82)4.3练习： 执行机器人程序 (86)5程序文件的使用 (89)5.1创建程序模块 (89)5.2编辑程序模块 (90)5.3存档和还原机器人程序 (91)5.4通过运行日志了解程序和状态变更 (92)6建立及更改编程的运动 (95)6.1创建新的运动指令 (95)6.2创建已优化节拍时间的运动（轴运动） (96)6.3练习： 空运转程序 - 程序操作和 PTP 运动 (100)6.4创建沿轨迹的运动 (102)6.5更改运动指令 (108)6.6练习： 沿轨迹运行和轨迹逼近 (111)6.7具有外部 TCP 的运动编程 (114)6.8练习： 以外部 TCP（工具中心点）进行运动编程 (114)7利用机器人程序中的逻辑功能 (117)7.1逻辑编程入门 (117)7.2等待功能的编程 (117)7.3简单切换功能的编程 (121)7.4轨迹切换功能编程 (123)7.5练习： 逻辑指令和切换功能 (128)8变量的使用 (131)8.1显示和更改变量值 (131)8.2询问机器人状态 (132)8.3练习： 显示系统变量 (133)9使用工艺程序包 (135)9.1使用 KUKA.GripperTech 操作抓爪 (135)9.2用 KUKA.GripperTech 对抓爪编程 (135)9.3KUKA.GripperTech 配置 (138)9.4练习： 抓爪编程“标牌” (140)9.5练习： 以尖触头为对象对抓爪进行编程 (142)10在 KRL 中成功编程 (145)10.1机器人程序的结构和组成 (145)10.2结构化机器人程序 (150)10.3链接机器人程序 (153)10.4练习： 在 KRL 中编程 (155)11使用上级控制系统作业 (159)11.1由 PLC 启动程序的准备工作 (159)11.2调整 PLC 的连接 (Cell.src) (160)索引 (163)5 / 165: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 1KUKA 机器人系统的结构和功能1.1机器人技术入门什么是机器人？机器人 Roboter 这个概念源于斯拉夫语中的字 robota ，意为重活。
库卡KUKA机器人编程词汇手册
3 所有索引（续）
$VEL_AXIS：专家编程66 $WORLD：专家编程63，70 *.DAT：操作196
NUMBER 2D阵列：专家编程36 3--Point：操作215；启动69 3D阵列：专家编程37 5 home positions：配置59 5D：启动55，90，96 6D：启动59，90，97
第 6 页 共 33 页
$FLAG：专家编程54 $I_O_ACTCONF：配置102 $I_O_ACTCONF$OUT[]：配置126 $IBUS_ON：专家编程56 $IN[x]：配置58 $INSIM_TBL[x]：配置58 $IOBLK_EXT：配置58 $IOSIM_IN[]：配置58 $IOSIM_OPT：配置58 $IOSIM_OUT[]：配置58 $IPO_MODE：专家编程65 $LAST_BUFFERING_NOTOK：操作l21 $MACHINE.DAT：配置126；专家编程8，56 $NEARPATHTOL：配置115 $NULLFRAME：专家编程70 $NUM_AX：专家编程56 $ORI_TYPE：专家编程78，82 $OUT[x]：配置58 $OUT_C：专家编程136 $OUT_NODRIVE：配置58 $OUTSIM_TBL[x]：配置58 $PERI_RDY：操作l16 $POS_ACT：专家编程64，65；附录—操作手册6 $POS_RET：配置111，115 $POWER_FAIL：操作l15 $PRO_I_O[]：配置102 $PRO_IP：操作175 $PRO_MODE：专家编程22 $PSER：专家编程56 $RED_T1：配置90 $ROBCOR.DAT：配置94；专家编程8，57 $ROBROOT：专家编程63，70 $SET_IO_SIZE：专家编程136 $STOPMESS：操作l15，16 $STOPMESS$OUT[]：配置126 $TIMER：专家编程54 $TIMER_FLAG：专家编程54 $TIMER_STOP：专家编程54 $TOOL：配置64；专家编程63，70 $TORQ_DIFF：配置95 $TORQ_VEL[]：配置91，93 $TORQMON_COM：配置95 $TORQMON_COM_DEF：配置95 $TORQMON_TIME：配置94 $TORQUE_AXIS：配置91，92 $VEL.CP：专家编程77 $VEL.ORI1：专家编程77 $VEL.ORI2：专家编程77
KUKA机器人编程手册[5]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个用于开发和运行程序的软件平台，它支持多种编程语言和接口，包括MC-Basic、C、Python、ROS等。
KUKA ControlStudio可以在Windows或Linux操作系统上运行，可以通过网线或无线网络与控制器进行通信。
KUKAControlStudio提供了一个图形化的用户界面，可以方便地创建、编辑、调试和管理程序。
KUKAControlStudio还提供了一个软件开发工具包（SDK），可以用于开发自定义的应用程序和扩展功能。
二、安装和启动要使用KUKAControlStudio，您需要先并安装相应的软件包。
您可以从库卡中心¹获取最新版本的KUKAControlStudio软件包，以及相关的操作系统和应用软件手册¹。
安装过程根据不同的操作系统和硬件配置可能有所不同，请参考手册中的详细说明。
安装完成后，您可以通过双击桌面上的快捷方式或从开始菜单中选择KUKAControlStudio来启动软件。
启动后，您会看到一个欢迎界面，显示了一些常用的选项，如创建新项目、打开现有项目、连接等。
您也可以从菜单栏或工具栏中选择相应的功能。
三、连接要使用KUKAControlStudio编写和运行程序，您需要先与控制器建立连接。
您可以通过网线或无线网络来实现连接，但需要确保您的电脑和控制器处于同一局域网内，并且设置了正确的IP地址。
在控制柜上打开电源开关，并等待系统启动完成。
在控制柜上找到一个带有显示屏和按键的模块，这是控制器的用户界面。
在用户界面上按下菜单键（M），然后选择“设置”（S）。
在设置菜单中选择“网络”（N），然后选择“IP地址”（I）。
在IP地址菜单中输入您想要设置的IP地址，例如192.168.1.100，并按下确认键（O）。
在用户界面上按下返回键（R），直到回到主菜单。
在电脑上打开控制面板，并选择“网络和共享中心”。
kuka机器人KRC2系统操作与编程手册
一、安全51.1 责任61。
2选用61.3 安全标示61。
4 一般安全规定61。
5关于营运者和操作者的特别安全措施71。
6 六轴机器人的死点81.7 机器人系统的安全要素:工作空间的限制81.8 机器人系统的安全要素:温度监控91。
9 机器人系统的安全要素：试运行模式91。
10 机器人的安全要素：使能按键91.11 机器人轴的松开装置91.12规划和结构：安全和工作空间101.13安装与操作101.14安装与操作:安装的安全111.15安全标记111。
16 KUKA 培训的安全指导111.17 受静电威胁的组件的处理13二、用户控制& 导航142。
1 系统概述142.1。
1 KR C2 的技术数据142.1。
2 KR C2 的PC 主机箱142。
1.3 PC- KR C2 PC 接口142。
1。
4 机器人上的序列号152.1.5 控制柜上的序列号152。
1.6 软件152。
1。
7 用户组162.2 基本术语162。
2。
1 KUKA 机器人系统的构成162.2.2 KUKA 示教器(KCP)162.2.3 机器人类型命名172。
2.4 KUKA 机器人的机械结构172.2。
5 KUKA 机器人轴的命名182.2.6 KUKA 机器人的工作范围(侧视图）182.2。
7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图）182.2。
8 KUKA 机器人的载荷分配192.2。
9 KUKA 机器人上的负载(标准系列）192。
2.10 KR 125/2 的有效载荷表192.3 示教器202.3.1 KUKA 示教器(KCP）202。
3。
2 模式选择开关202。
3.3 模式列表202.3。
4 示教器窗口操作212.3。
5 窗口显示212。
3。
6窗口选择键212.3。
7软按键222.3。
8 状态窗口222.3.9消息窗口222.3。
10消息类型222.3.11 示教器运行程序232.3。
12 数字小键盘232.3.13 ASCII 字母键盘242。
KUKA机器人编程手册
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂：由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并执行用户编写的程序。
操作面板：也称为KCP（KUKA ControlPanel），是一种手持式的触摸屏设备，可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接各种外部设备，如传感器、执行器、通信接口等，以实现更复杂的功能和交互。
二、学习手动移动在开始编程之前，需要先了解如何使用操作面板来手动移动。
手动移动有助于熟悉的运动范围和特性，以及检查的状态和故障。
手动移动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，并等待系统启动完成。
2.在操作面板上选择“T1”模式（也称为“测试”模式），并按下“确认”键。
3. 在操作面板上选择“手动”模式，并按下“确认”键。
4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式，并按下“确认”键。
轴模式下，可以分别控制每个关节的旋转角度；笛卡尔模式下，可以控制末端执行器的位置和姿态。
5.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或摇杆来移动。
注意观察的运动情况，避免碰撞或超出限位。
6.在操作面板上按下“停止”键，可以停止的运动，并锁定当前位置。
三、项目配置在开始编程之前，需要先配置项目的相关参数，如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。
项目配置的步骤如下：1.设置的IP地址。
在操作面板上选择“设置”菜单，并进入“网络设置”子菜单。
在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。
一般情况下，建议将的IP地址设置为192.168.0.1，以便于与电脑进行通信。
2.电脑和通过网线连接。
将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口，另一端插入电脑的网卡接口。
在电脑上设置网络连接的属性，将I P地址设置为192.168.0.2，子网掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.0.1。
kuka机器人操作与编程手册
KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司（KULG）生产的工业机器人。
它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。
本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。
操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。
下面是启动和关闭机器人的步骤：1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前，确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动，包括直线运动、旋转运动和关节运动。
下面是一些基本的机器人移动指令示例：•直线运动：LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动：CIRC P100 P200 R50•关节运动：JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）作为其编程语言。
KRL是一种结构化编程语言，类似于C或Pascal。
下面是一个简单的KRL程序示例：DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器，以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。
一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。
通过这些传感器，机器人可以感知和适应外部环境的变化。
5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时，安全是至关重要的。
以下是一些常见的机器人安全措施：•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估，并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查，确保其正常运行•使用必要的个人防护设备，例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。
库卡KUKA机器人编程词汇手册
库卡KUKA编程词汇手册本文档为库卡KUKA编程词汇手册，旨在为用户提供详细的编程词汇解释和用法示例。
请注意，本手册仅涵盖了一般常用的编程词汇，以供参考使用。
1、基础概念1.11.2 控制器1.3 关节1.4 末端执行器1.5 工具坐标系1.6 基坐标系1.7 工具1.8用户坐标系1.9运动学2、术语解释2.1 动作2.2 指令2.3 程序2.4 子程序 2.5 过程2.6 变量2.7 数组2.8参数2.9循环2.10 条件2.11 调用3、语法及关键词 3.1 数据类型 3.2 变量声明 3.3 运算符 3.4 控制语句 3.5 函数调用 3.6 数组操作 3.7 时间延迟3.8逻辑判断3.9导入/导出数据3.10 异常处理4、运动指令4.1 直线运动4.2 圆弧运动4.3 关节运动4.4 面运动4.5 入口/出口点 4.6 工具偏置4.7 坐标偏置4.8轴承方位偏置5、输入/输出5.1 信号5.2 IO口5.3 数字输入/输出 5.4 模拟输入/输出5.5 通信接口5.6 数据输入/输出5.7 编码器读取6、传感器6.1 触摸传感器6.2 光电传感器6.3 距离传感器6.4 位置传感器6.5 力传感器6.6 视觉传感器7、程序控制7.1 程序调用7.2 条件判断7.3 循环控制7.4 异常处理7.5 事件触发7.6 示教器控制8、实例应用8.1 自动化生产线8.2 装配8.3 焊接8.4 喷涂8.5 搬运附件：1、KUKA编程示例文件2、KUKA操作指南附录：法律名词及注释1、版权法：保护作者对其作品的独占权利，禁止未经授权的复制、发行、展示和演绎。
2、商标法：保护商标的独占性，禁止未经授权的商标使用和侵权行为。
3、专利法：保护发明的独占权利，禁止未经授权的制造、销售和使用。
4、知识产权法：保护创造性劳动成果的独占权利，包括版权、商标权、专利权等。
本文档涉及附件请参见附件部分，若有疑问请联系相关部门或专业人士进行咨询。
KUKA机器人编程手册[2]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、系统简介1.1 系统组成本体：由机械臂、电动机、传感器、电缆等组成，负责执行物理运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块、通信模块等，负责控制和监测的运行状态。
操作面板：提供了一个触摸屏和一些按键，用于与进行交互和操作。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接一些外部设备，如工具、传送带、视觉系统等，以实现更复杂的功能。
1.2 操作系统实时内核：负责处理与运动相关的实时任务，如轨迹规划、运动控制、碰撞检测等。
用户界面：负责提供一个图形化的用户界面，让用户可以通过操作面板或者远程终端来访问和操作系统。
应用软件：负责提供一些预定义或者自定义的应用软件，让用户可以根据不同的需求来配置和使用系统。
1.3 应用软件KUKA.ControlStudio：是一个集成开辟环境（IDE），让用户可以使用图形化或者文本化的方式来编写和调试程序。
KUKA.PC.API：是一个应用程序接口（API），让用户可以使用C或者其他.NET语言来开辟基于PC的远程控制或者监控应用程序。
KUKA.MC-Basic：是一种基于文本的编程语言，让用户可以使用类似于BASIC语言的语法来编写和运行程序。
二、学习手动挪移在开始编写和运行程序之前，需要先学习如何手动挪移。
手动移动有助于熟悉的结构和运动范围，以及检查是否正常工作²。
2.1 启动和住手要启动或者住手，需要使用操作面板上的开关键²：自动模式：在自动模式下，会根据预设的程序自动运行，不需要用户干预。
这种模式合用于正式的生产环境。
手动模式：在手动模式下，会根据用户的操作进行挪移，不会执行任何程序。
这种模式合用于学习和调试的目的。
住手键：按下住手键后，会即将住手运动，并进入待机状态。
如果浮现故障或者危（wei）险情况，可以随时按下住手键来紧急住手。
2.2 使用操作杆挪移要使用操作杆挪移，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。
KUKA机器人编程手册[6]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、KUKA基本概念1.1 什么是KUKA？KUKA是由德国库卡公司（KUKAAG）生产的一系列工业，广泛应用于汽车、航空、电子、医疗、消费品等行业的生产和制造过程中。
KUKA具有高精度、高速度、高灵活性、高可靠性等特点，能够满足各种复杂和多变的工作需求。
1.2 KUKA的组成部分机械臂：机械臂是KUKA的主体部分，由若干个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂的末端可以安装不同的工具或夹具，以适应不同的工作任务。
控制柜：控制柜是KUKA的核心部分，负责对机械臂进行电气和逻辑控制。
控制柜内部安装了操作系统、应用软件、驱动器、电源等模块，以及与外部设备通信的接口。
操作面板：操作面板是KUKA的交互部分，用于对进行设置、编程、调试和运行等操作。
操作面板上有显示屏、按键、旋钮等元件，以及与控制柜连接的数据线。
安全设备：安全设备是KUKA的保护部分，用于防止发生故障或异常情况时造成危害。
安全设备包括紧急停止按钮、安全门、安全光栅、碰撞检测等。
二、KUKA操作系统2.1 KUKA.ControlStudio2.2 KUKA.ControlStudio主要功能项目管理：项目管理模块用于创建和管理KUKA的项目文件，包括程序文件、数据文件、配置文件MODULE 模块名声明部分语句部分ENDMODULEVAR INT a;VAR REAL b;VAR BOOL c;VAR CHAR d;VAR STRING e;VAR ENUM {red, green, blue} f; VAR STRUCT {INT x; REAL y;} g; VAR ARRAY [1..10] OF INT h; VAR POINTER TO REAL i;a := 10;b := 3.14;c := TRUE;d := 'A';e := "Hello";f := red;g.x := 1;g.y := 2.0;h[1] := 100;i := ADR(b);a := a + 1;b := b * 2.0;c := NOT c;d := TO_CHAR(65);e := e + " World";f := TO_ENUM(1);g.x := g.x 1;g.y := g.y / 2.0;h[1] := h[1] * 10;i := DREF(i);PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_PTP; -点对点运动到绝对坐标（100,200,300）LIN REL {X -50, Y -50, Z -50} C_DIS; -直线运动到相对坐标（-50,-50,-50）CIRC {KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个基于Windows的软件平台，用于开发和执行程序。
kuka机器人KRC2系统操作与编程手册
一、安全错误!未定义书签。
责任错误!未定义书签。
选用错误!未定义书签。
安全标示错误!未定义书签。
一般安全规定错误!未定义书签。
关于营运者和操作者的特别安全措施错误!未定义书签。
六轴机器人的死点错误!未定义书签。
机器人系统的安全要素：工作空间的限制错误!未定义书签。
机器人系统的安全要素：温度监控错误!未定义书签。
机器人系统的安全要素：试运行模式错误!未定义书签。
机器人的安全要素：使能按键错误!未定义书签。
机器人轴的松开装置错误!未定义书签。
规划和结构：安全和工作空间错误!未定义书签。
安装与操作错误!未定义书签。
安装与操作：安装的安全错误!未定义书签。
安全标记错误!未定义书签。
KUKA 培训的安全指导错误!未定义书签。
受静电威胁的组件的处理错误!未定义书签。
二、用户控制& 导航错误!未定义书签。
系统概述错误!未定义书签。
KR C2 的技术数据错误!未定义书签。
KR C2 的PC 主机箱错误!未定义书签。
PC- KR C2 PC 接口错误!未定义书签。
机器人上的序列号错误!未定义书签。
控制柜上的序列号错误!未定义书签。
软件错误!未定义书签。
用户组错误!未定义书签。
基本术语错误!未定义书签。
KUKA 机器人系统的构成错误!未定义书签。
KUKA 示教器(KCP)错误!未定义书签。
机器人类型命名错误!未定义书签。
KUKA 机器人的机械结构错误!未定义书签。
KUKA 机器人轴的命名错误!未定义书签。
KUKA 机器人的工作范围（侧视图）错误!未定义书签。
KUKA 机器人的工作范围（俯视图）错误!未定义书签。
KUKA 机器人的载荷分配错误!未定义书签。
KUKA 机器人上的负载(标准系列)错误!未定义书签。
KR 125/2 的有效载荷表错误!未定义书签。
示教器错误!未定义书签。
KUKA 示教器(KCP)错误!未定义书签。
模式选择开关错误!未定义书签。
模式列表错误!未定义书签。
示教器窗口操作错误!未定义书签。
KUKA机器人编程手册[11]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统组成本体：本体是由多个关节和连杆构成的可移动结构，它可以在空间中执行各种运动。
本体上还安装了各种传感器和执行器，用于控制和监测的状态。
控制柜：控制柜是系统的核心部分，它包含了的控制器、电源、驱动器、通讯模块等硬件设备。
控制柜负责接收和处理来自操作员或外部设备的指令，以及向本体发送控制信号。
操作面板：操作面板是系统的人机交互界面，它可以通过有线或无线方式与控制柜连接。
操作面板上有显示屏、按键、开关、指示灯等组件，用于显示和输入的相关信息和参数。
外部设备：外部设备是指与系统相连的其他设备，例如工具、夹具、传送带、视觉系统等。
外部设备可以通过数字或模拟信号、以太网、总线等方式与控制柜通讯，实现与的协同作业。
三、操作3.1 启动和停止启动：在控制柜上按下启动按钮，控制柜将进入就绪状态，并向操作面板发送启动信号。
在操作面板上按下确认按钮，控制柜将进入运行状态，并向本体发送使能信号。
此时，可以接收并执行指令。
停止：在操作面板上按下停止按钮，控制柜将进入停止状态，并向本体发送停止信号。
此时，将停止当前的运动，并保持当前的位置。
在控制柜上按下停止按钮，控制柜将进入关闭状态，并断开与操作面板和外部设备的通讯。
3.2 模式切换自动模式：自动模式是系统的正常工作模式，也是最常用的模式。
在自动模式下，可以自动执行存储在控制柜中的程序，并根据程序中的逻辑和条件进行判断和分支。
自动模式下，操作员只能通过操作面板上的启动、停止、暂停等按钮控制的运行，不能通过手动移动的方式进行操作。
手动模式：手动模式是系统的调试和维护模式，也是编程的基础模式。
在手动模式下，可以通过操作面板上的方向键或手轮进行手动移动，也可以通过操作面板上的其他按钮进行参数设置、程序编辑、故障诊断等操作。
手动模式下，的运行速度受到限制，以保证操作员的安全。
外部模式：外部模式是系统的扩展模式，用于与外部设备进行协同作业。
KUKA 机器人手册 User Programming
SOFTWAREKR C2/KR C3User ProgrammingKUKA System Software(KSS) Release5.2Issued:12Apr2006Version:01e Copyright2005KUKA Roboter GmbHZugspitzstrasse140D--86165AugsburgThis documentation or excerpts therefrom may not be reproduced or disclosed to third parties without the express permission of the publishers. Other functions not described in this documentation may be operable in the controller.The user has no claim to these functions,however,in the case of a replacement or service work.We have checked the content of this documentation for conformity with the hardware and software described.Nevertheless,discrepancies cannot be precluded,for which reason we are not able to guarantee total conformity.The information in this documentation is checked on a regular basis,however,and necessary corrections will be incorporated in subsequent editions.Subject to technical alterations without an effect on the function.Contents..................................................1Program editing5.................................................1.1Creating and opening a program5 1.1.1Creating a new program5...........................................................................................................1.1.2Selecting an existing program5..................................................1.1.3Duplicating an existing program6..................................................1.1.4Saving a program to floppy disk6.............................................................1.1.5Deleting a program6....................................1.1.6Opening an existing program in the editor(Edit)7 1.1.7Printing a program7.......................................................................................................................1.1.7.1Print current selection8..................................................................1.1.7.2Print logbook8 1.2Working with a selected program9......................................................................................................1.2.1Deleting a selected program9.......................................1.2.2Searching the program for a character string9...............................................................1.2.3Cancel program10................................................................1.2.4Reset program10.................................................1.3Working with the program editor11 1.3.1Deleting a program line in the editor11.....................................................................................1.3.2Searching for a character string in the editor11...................................................................1.3.3Close editor11 2Program commands13...............................................................................................................2.1Last command13........................................................................2.2Motion14....................................................2.2.1Point--to--point motions(PTP)17............................................................2.2.2Linear motions(LIN)21........................................................2.2.3Circular motions(CIRC)26.............................................................2.3Motion parameters30.........................................................................2.4Logic30.................................................................2.4.1Wait functions30............................................2.4.1.1Time--dependent wait function(WAIT)30 2.4.1.2Signal--dependent wait function(WAIT FOR)31...................................................................................................2.4.2Switching functions36.................................................2.4.2.1Simple switching function(OUT)36..................................................2.4.2.2Simple pulse function(PULSE)38....................................2.4.2.3Path--dependent switching function(SYN OUT)39.....................................2.4.2.4Path--dependent pulse function(SYN PULSE)42 2.4.3Coupling and decoupling an Interbus segment(IBUS Segment on/off)45..................................................................................2.5Analog output46.........................................................................2.5.1Static46 2.5.2Dynamic47...........................................................................................................................................2.6Comment49.......................................................................2.6.1Normal49 2.6.2Stamp50....................................................................................................................................2.6.3Deleting a comment50User Programming1Program editing1Program editingBefore creating a robot program for the first time,you should familiarize yourself with theKUKA file manager“Navigator”.If you wish to create a new program,you must first create a so--called“skeleton program”.If,on the other hand,you wish to modify an existing program,you simply need to select itor load it in the editor.1.1Creating and opening a programBlock functions(e.g.Copy)are also available at expert level.More detailed information canbe found in the Programming Handbook in the documentation[Expert Programming].1.1.1Creating a new programWith the Navigator active,press the softkey“New”.If a program has been selected or there is a program in the editor,you must first toggle tothe file selection window.No new program can be created until this is done.Enter the desired program name(max.24characters)and the corresponding comment inthe input line.Program name CommentWhere possible,create user programs in the directory“R1\Program”in order to ensure thatthey are automatically saved via the menu item“File>Archive>Applications”.1.1.2Selecting an existing programThe softkey“Select”is available for the purposes of program execution.In this way the program can also to be tested at the same time as being created.The desiredprogram is displayed in the program window.User Programming1.1.3Duplicating an existing programThe softkey“Duplicate”creates a copy of a program.1.1.4Saving a program to floppy diskThe softkey“Archive”allows you to save important data to floppy disk.With Navigator,theuser can see what is stored in the archives.A request for confirmation is generated which must be answered before the saving processis carried out.The softkey“Archive”corresponds to the menu command“Archive>Current selection”.[File>Archive>Current selection]1.1.5Deleting a programIf you want to delete a program,it must not be currently selected or being edited.You mightfirst have to deselect the program or close the editor.The program is permanently deletedafter a request for confirmation.1Program editing(continued)1.1.6Opening an existing program in the editor(Edit)If you wish to make modifications to an existing program,you can either select the programor load it into the editor.While you are editing one program in the editor,another(selected)program can simultaneously be executed.The command“Open”is provided in the softkey bar for loading files into the editor.The desired program is displayed in the program window.The assignment of the menu key,softkey and status key bars changes at the same time,in order to make functions availablewhich are necessary for programming the robot.If a program has already been selected,the option“Open”is no longer available in thesoftkey e the corresponding menu command instead.[File>Open>File/Folder]The following options are available for processing two programs simultaneously:Select program then edit another programSelect the desired program,toggle back to the Navigator and load the next program into theeditor via the menu“File-->Open”.A selected program cannot be edited at the same time.Load program into the editor then select another programLoad the desired program into the editor,toggle to the Navigator and select the next programfor editing using the softkey“Select”.A program in the editor cannot be selected.1.1.7Printing a program[File>Print>Current selection]If you have connected a printer to your control computer or network,you can print outprogram listings or the logbook.The print function is only available if a printer has been configured in the operating system.More detailed information on this can be found in the“Windows”online help file.User Programming1.1.7.1Print current selectionThe files that have been selected using the arrow keys and the space bar are sent to theprinter.See chapter“Operator control”.1.1.7.2Print logbookThis function sends the logbook file,which can be viewed via the menu“Display>Diagnosis>Logbook>Display”,to the printer.Detailed information about the logbook can be found in the Control cabinet User Manuel.1Program editing(continued)1.2Working with a selected program1.2.1Deleting a selected programUse the arrow keys to move the cursor to the line you want to delete.Cursor[Program>Delete]Confirm the request for confirmation that now appears.1.2.2Searching the program for a character stringHere you can search through the program for a character string of your choice.[Program>Find]Alternatively,you can use the keyboard shortcut“CTRL”+“F”.This function searches through the program for a character string entered by the user.Oncethe command has been selected,the search form is displayed in the program window:The search is started by pressing the softkey“Find”or the Enter key and commences at theposition where the edit cursor is located.If the search program finds the character stringentered,the corresponding line is selected.The character string entered remains displayed in the search form as a suggestion.You cannow search further through the program by pressing the softkey“Find”or the Enter key,orsearch for a new string.If the term being searched for is not found,a corresponding text is displayed in the messagewindow:How the search within the program is conducted depends on the display mode in theprogram window.The expert must switch the option“Detail view”on if F OLD s are also tobe included in the search.Alternatively,you can terminate the search function by pressing the softkey“Cancel”or theEscape key.The edit cursor is then located in the line in which the last character string wasfound.User Programming If the search function is called again,the last string to be entered is shown in the form asa suggestion.1.2.3Cancel programThis command saves the changes made to the program and closes the program window.[Program>Cancel program]The softkey“Deselect”is only available in the softkey bar if no program window is open.1.2.4Reset program[Program>Reset program]A program that has been stopped or interrupted can be returned to the initial state it had whenit was selected.The yellow block pointer then jumps to the first line of the indicated program.The selectedprogram can subsequently be restarted.1Program editing(continued)1.3Working with the program editor1.3.1Deleting a program line in the editorUse the arrow keys to move the cursor to the line you want to delete or select an area.Markedarea+[Program >Delete]Confirm the request for confirmation that now appears.1.3.2Searching for a character string in the editorSee section 1.2.2.1.3.3Close editorFollowing a request for confirmation,this command saves to the hard disk the changes made in the editor.The editor is then closed.[Program >Close]User Programming2Program commands2Program commandsThis chapter is intended to provide an overview of the fundamentals of the programcommands available,as well as their functions and the procedure for programming.OverviewLast command Instruction for entering the last command executedMotion Enables the programming of PTP,LIN and CIRC motionsMoveparams Programming of the torque monitoringLogic Programming of logic commands and wait times,path--dependent switching and pulse functions,setting or polling inputs and outputsAnalog output Setting of analog outputs under program controlComment Used to insert comments in programsThe“Commands”menu is only available if a program has been selected or loaded in theeditor.Changes in a program are saved to the hard disk in the following situations:G An inline form is closed by pressing the softkey“OK”or the Enter key;G Point coordinates are saved by pressing the softkey“Touch Up”;G A line is inserted,deleted or modified in the program or editor;G A line is exited in the editor by means of the arrow keys“"”or“#”;G A program is canceled or the editor is closed.2.1Last commandThis instruction allows you to enter the last command executed.[Commands>Last command]This command is also offered in the softkey bar.User Programming2.2MotionTo move a robot tool to a point under program control,a corresponding motion instructionmust be programmed.This instruction contains the type of motion and the velocity,thedefinition of the end point--for circular paths also a midpoint--and other settings dependingon the type of motion.Please note:If one or more of the robot axes hits its end stop without being braked and at avelocity in excess of the manual velocity set by the manufacturer,the bufferconcerned must be replaced immediately.If this happens to axis1of a wall--mounted robot,its rotating column must bereplaced.Types of motionThe following types of motion are available for programming motions:Standard motionsPTP(Point--to--point)The tool is moved as quickly as possible along a curved path inspace to an end pointLIN(Linear)The tool is guided at a defined velocity along a straight lineCIRC(Circular)Motion of the tool at a defined velocity along a circular pathIn sequences of motion instructions,there are two alternatives for selecting how movementsbetween individual points are executed:Motion between the individual pointsExact positioning The motion stops exactly at the programmed point.Approximate positioning(Cont)A smooth transition can be made from one motion to the next without exact positioning at the end point.ProgrammingPay attention to the position of the edit cursor.The next program line created by you will beinserted as a new line after the cursor.[Commands>Motion>PTP]You can now make your selection from the motion instructions(PTP,LIN or CIRC)offered.2Program commands(continued)Infinitely rotating axesAll the robot axes(A1...A6)are defined by the manufacturer as finitely rotating axes(i.e.withsoftware limit switches).For certain applications,however,axes A4and A6can beconfigured as infinitely rotating axes.A4and A6also definable as infinitely rotatingaxes[$MACHINE.DAT]All other axes are finitely rotating axes.If the machine data have been altered to define the axes A4and/or A6as infinitely rotatingaxes,please bear in mind that each rotation is executed along the shortest path.This can cause problems if a tool with supply lines(for example,a welding gun)isinstalled on the robot.UserProgrammingIn the following example,two motion instructions (P1--P2and P2--P3)are programmed and the coordinates saved.P 1(0_)flangeThe first motion instruction in thisexample causes axis A6to turn 120_from P1(0_)to P2(120_).The second motion command rotates A6a further 100_from P2(120_)to P3(220_).P 1(0_)2actual:_)The third motion instruction is intended to move the tool 200_in the opposite direction,by rotating axisA6,from P3to P4,i.e.to the position 20_from the starting position P1.When the program is executed,however,axis A6will turn along the shorter path from P3(220_)to P4(380_),covering just 160_.P 1(0_)P 33This will inevitably result in any supply lines from the robot to the tool being “wound”round the wrist.100P 45(20_)It is therefore necessary for the se-cond (return)motion to be split up into two motion instructions.In this example,two motions (P3--P4and P4--P5)have been programmed,each with an angle of rotation of 100_.This ensures that the tool moves to the end point in the correct direction when the program is executed.P 3(220_2Program commands(continued)2.2.1Point--to--point motions (PTP)Here,the robot system is positioned using the quickest route between two points.Since the motion starts and ends in all of the axes at the same time,the axes have to be synchronized.The path taken by the robot cannot,therefore,be predicted exactly.When this instruction is used,the motion follows a path defined by the robot.In order to incorporate dynamic effects and avoid possible collisions,this path must first be executed at reduced program override (POV)nearobstacles.Point names may not begin with “POINT”as this is a keyword used by KRL (KUKA Robot Language).PTP motionswith exact positioningIn the case of PTP motions with exact positioning,the robot stops exactly at each end point.PossibleP 3Possible PTP motion with approximate positioningDuring approximate positioning,the controller monitors a so--called approximate positioning range around theend point.This,in the example below,is the point P 2.When the TCP enters this area,therobot motion immediately proceeds towards the end point of the next motion command.P P 3Approximate positioning rangeUser ProgrammingProgramming a PTP motionWhen the option“PTP”is selected from the menu“Motion”,the inline form for entering the values required for executing this instruction is opened in the program window.Box name Function Range of valuesPTP Type of motion PTP,LIN,CIRCP1Point name Max.23charactersTool Tool number Nullframe,Tool_Data[1] (16)Base Workpiece number Nullframe,Base_Data[1]...[16],EX_AX_DATA[1] (6)External TCP Robot guides tool/workpiece True,FalseCONT Approximate positioning ON“”,ContVel=100%Velocity1to100%of the maximum value(default:100%)PDAT1Motion parametersAcceleration Acceleration0...100%Approximation distance*1Start or end of the approxi-mate positioning range0...100%*1Only available if“CONT”has been switched onRemember that a high payload/supplementary load,high acceleration and short paths increase the loading of the drive motors unnecessarily.If the program window is in focus,the various input windows can be selected using the“↓”and“↑”arrow keys.The window that is currently selected is highlighted by a color background.The program window can be activated by repeatedly pressing the“Window selection”key until the entire window is highlighted in color.It is possible to abort programming of the PTP motion at any time by pressing the softkey “Cmd.Abort”or the“ESC”key.The command will not be inserted in this case.The type of motion is set using the softkey“LIN/CIRC”.Alternatively,the cursor can be positioned in the first input box.Theassignment of the status key changes,thus allowing you to togglebetween the different types of motion.2Program commands(continued)Move the cursor to the next input box,here“P1”.A parameter list is opened for entering data relating to the workpiece and tool.Activate this parameter list using the “Window selection”key.Select here from the available tools.Tell the controller here whether the robot is guiding the tool or the workpiece:Robot guiding tool:external TCP =FalseRobot guiding workpiece:external TCP =TrueSelect here one of the workpiece coordinate systems(BASE).Move the cursor to the next input box in the inline form.The assignment of the status key bar changes.The approximate positioning function can be switched on or off using this statuskey.Inline form “Exactpositioning”.Using the status key,choose between “Exact positioning”and “Approxi-mate positioning”(CONT).Press the status key on the bottom right--hand side.The menu in the inline form is opened.Press the Enter key and the menu is closed.Move the cursor to the box“Vel=”.Here you can specify what percentage of the maximum possible velocity the robot should use later when executing the motion.You can either enter the value using the keyboard or alter it using the status key.Move the cursor to the next input box,here“PDAT2”.A parameter list is opened,in which data must be entered characterizing the motion in greater detail.Activate this status window using the “Window selection”key.You can either enter the values in the input boxes using the keyboard or alter them using the statuskey.User ProgrammingHere you can reduce the acceleration tobe used in the motion.Here you can change the approximate positioning range to be used in the motion.You can use the softkey “Logic”at any time to insert a so--called logic command into your program,irrespective of the input box that is currently in focus.This function is not available if an existing motion command is being modified.Detailed information on logic commands can be found in the section [Logic].You can use the softkey “Comment”at any time to insert a comment line into your program,irrespective of the input box that is currently in focus.This function is not available if an existing motion command is being modified.Detailed information on comments in robot programs can be found in the section [Comment].If the softkey “Suggest”is pressed,the program finds the lowest standard point name avail-able in the local data list and enters this name in the open inline form.i.e.if points P1and P3are occupied,P2will be suggested.This function is not available if an existing motion command is being modified.This softkey is used to save the coordinates of the current robot position as the end point following a request for confirmation.The softkey “Touch Up”allows you,at any moment,to save the current robot coordinates for the program line in which the cursor is positioned.You thus have the possibility,for ex-ample,to program a sequence of motion instructions and then define the exact end point coordinates later.The coordinates of the programmed point are saved in the data list.Press the softkey “Cmd OK”or the Enter key.The motion is saved and the program line is inserted into the program.If the position of the end point has not yet been taught (Touch Up),the current position ofthe robot is automatically saved.2.2.2Linear motions (LIN)With a linear motion,the robot axes are coordinated in such a way that the TCP or workpiece reference point is moved along a straight line to the end point.Linear motions are used whenever the robot has to follow an exact path to a point at a definedvelocity.Only the reference point follows the programmed path.The actual tool or workpiece is able to change its orientation during the motion inaccordance with the settings that have been made.Point names may not begin with “POINT”as this is akeyword used by KRL (KUKA Robot Language).LIN motions with exact positioningIn the case of LIN motions with exact positioning,the robot stops exactly at each end point.P P 3Exact positioningLINmotion with approximate positioningDuring approximate positioning,the controller monitors a so--called approximate positioning range around the end point.This,in the example below,is the point P 2.When the TCP enters this area,the robot motion immediately proceeds towards the end point of the next motion command.P 1P 3Approximate positioning rangeProgramming a LIN motionWhen the option“LIN”is selected from the menu“Motion”,the inline form for entering the values required for executing this instruction is opened in the program window.Box name Function Range of valuesLIN Type of motion PTP,LIN,CIRCP1Point name Max.23charactersTool Tool number Nullframe,Tool_Data[1] (16)Base Workpiece number Nullframe,Base_Data[1] (16)External TCP Robot guides tool/workpiece True,FalseCONT Approximate positioning ON“”,ContVel=2m/s Velocity0.001...2m/s(default:2m/s) CPDAT1Motion parametersAcceleration Acceleration0...100%Approximation distance*1Start or end of the approxi-mate positioning range0...300mmOrientationcontrol The type of orientation control Standard,WristPTP, ConstantOrientation*1Only available if“CONT”has been switched onRemember that a high payload/supplementary load,high acceleration and short paths increase the loading of the drive motors unnecessarily.Depending on the length of the path,the degree of acceleration and the approximation distance,it is possible that the programmed velocity will not be reached.If the program window is in focus,the various input windows can be selected using the“↓”and“↑”arrow keys.The window that is currently selected is highlighted by a color background.The program window can be activated by repeatedly pressing the“Window selection”key until the entire window is highlighted in color.It is possible to abort programming of the LIN motion at any time by pressing the softkey “Cmd.Abort”or the“ESC”key.The command will not be saved in this case.The type of motion is toggled using the softkey“CIRC/PTP”.Alternatively,the cursor can be positioned in the first input box.Theassignment of the status key changes,thus allowing you to togglebetween the different types of motion.Move the cursor to the next input box,here“P1”.A status window is opened for entering data relating to the workpiece and tool.Activate this status window using the “Window selection”key.Select here from the 16available tools.Tell the controller here whether the robot is guiding the tool or the workpiece:Robot guiding tool:external TCP =FalseRobot guiding workpiece:external TCP =TrueSelect here one of the 16saved workpiece coordinate systems(BASE).Now activate the program window again using the “Window selection”key.Move the cursor to the next input box.The assignment of the status key changes.The approximate positioning function can be switched on or off using this statuskey.Inline form “Exactpositioning”.Using the status key,choose between “Exact positioning”and “Approxi-mate positioning”(CONT).Press the status key on the bottom right--hand side.The menu in the inline form is opened.Press the Enter key and the menu is closed.Move the cursor to the box“Vel=”.Here you can specify the velocity at which the robot should execute the motion.You can either enter the value using the keyboard or alter it using the status key.Depending on the length of the path,the degree of acceleration and the approximation distance,it is possible that the programmed velocity will not bereached.Move the cursor to the next input box,here“CPDAT1”.A parameter list is opened,in which data must be entered characterizing the motion in greater detail.Activate this parameter list using the “Window selection”key.You can either enter the values in the input boxes using the keyboard or alter them using the statuskey.AccelerationHere you can reduce the acceleration to be used in the motion.Approximation distanceHere you can change the approximate posi-tioning range to be used in the motion.Orientation controlThis option determines whether and how the orientation of the tool is used during the robot motion.Standard:The orientation changes continu-ously from the start point to the end point.The new orientation is achieved by rotating and pivoting the tool direction.It is possible that problems may occur (e.g.the command acceleration is exceeded)when the robot moves through the extended wrist axis position (wrist singularity).WristPTP:Here also,the orientation changes continuously from the start point to the end point.The new orientation is achieved by moving the wrist axes in axis--specific mode.There is no possibility of wrist singularities in this case.ConstantOrientation:The orientation pro-grammed for the start point is also retained for the end pointMovementAccelerationOrientation controlMovementAccelerationOrientation controlApproximation Distance。
KUKA机器人用户编程
KUKA用户编程KUKA用户编程1、简介1.1 编程概述1.2 KUKA编程优势1.3 本文档目的2、系统要求2.1 KUKA型号和版本2.2 KUKA编程软件版本2.3 电气和机械要求2.4 附加设备要求3、KUKA编程入门3.1 编程准备3.2 KUKA编程语言概述3.3 基本指令3.4 程序结构3.5 示例程序4、KUKA编程高级技巧4.1 变量和数据类型4.2 条件语句和循环4.3 子程序和函数4.4 错误处理机制4.5 异常情况处理5、KUKA编程实战案例5.1 简单拾取放置任务5.2 精确定位任务5.3 轨迹规划和控制5.4 高速运动控制5.5 自动化生产线编程6、KUKA编程调试与故障排除6.1 编程调试概述6.2 常见编程问题与解决方法 6.3 故障排除技巧7、KUKA编程实施与管理7.1 编程实施流程7.2 编程规范和标准7.3 程序版本管理7.4 文档管理附件：附件1：KUKA编程示例程序附件2：KUKA编程故障排除指南法律名词及注释：1、版权：指对作品的著作权人依法享有的权利，包括复制、发行、出租、展览、表演等权利。
2、商标：指用于区分某一商品或服务的商业标识，享有独占权。
3、专利：指对发明的技术解决方案所享有的独占权。
4、保密协议：指双方在信息交换过程中所达成的保守机密的约定，保护相关技术和商业机密。
5、法律责任：指在法律框架下，违反约定或规定而产生的相关法律责任。
kuka机器人KRC2系统操作和编程手册
一、安全 (9)1.1 责任 (9)1.2选用 (9)1.3 安全标示 (10)1.4 一般安全规定 (10)1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 (11)1.6 六轴机器人的死点 (12)1.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 (12)1.8 机器人系统的安全要素：温度监控 (13)1.9 机器人系统的安全要素：试运行模式 (14)1.10 机器人的安全要素：使能按键 (14)1.11 机器人轴的松开装置 (14)1.12规划和结构：安全和工作空间 (15)1.13安装与操作 (16)1.14安装与操作：安装的安全 (16)1.15安全标记 (16)1.16 KUKA 培训的安全指导 (17)1.17 受静电威胁的组件的处理 (19)二、用户控制& 导航 (20)2.1 系统概述 (20)2.1.1 KR C2 的技术数据 (20)2.1.2 KR C2 的PC 主机箱 (20)2.1.3 PC- KR C2 PC 接口 (21)2.1.4 机器人上的序列号 (21)2.1.5 控制柜上的序列号 (21)2.1.6 软件 (22)2.1.7 用户组 (22)2.2 基本术语 (23)2.2.1 KUKA 机器人系统的构成 (23)2.2.2 KUKA 示教器(KCP) (23)2.2.3 机器人类型命名 (24)2.2.4 KUKA 机器人的机械结构 (24)2.2.5 KUKA 机器人轴的命名 (25)2.2.6 KUKA 机器人的工作范围（侧视图） (25)2.2.7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图） (25)2.2.8 KUKA 机器人的载荷分配 (26)2.2.9 KUKA 机器人上的负载(标准系列) (26)2.2.10 KR 125/2 的有效载荷表 (27)2.3 示教器 (27)2.3.1 KUKA 示教器(KCP) (27)2.3.3 模式列表 (28)2.3.4 示教器窗口操作 (28)2.3.5 窗口显示 (28)2.3.6窗口选择键 (29)2.3.7软按键 (29)2.3.8 状态窗口 (30)2.3.9消息窗口 (30)2.3.10消息类型 (30)2.3.11 示教器运行程序 (31)2.3.12 数字小键盘 (31)2.3.13 ASCII 字母键盘 (32)2.3.14 光标/回车 (33)2.3.15 菜单键 (33)2.3.16 状态键 (33)2.3.17 状态栏 (34)2.3.18 状态栏 (34)2.4用户模式导航 (34)2.4.1 导航 (35)2.4.2 导航中的图表 (35)2.4.3 用键盘导航 (35)2.4.4 新建程序 (36)2.4.6 存档 (36)2.4.7 存档 所有 (37)2.4.8 存档单个程序 (37)2.4.9 恢复所有 (37)2.4.10 恢复单个程序 (38)2.5专家模式导航 (38)2.5.1 导航(专家) (38)2.5.2导航中的附加图标(专家) (38)2.5.3 创建一个新模块(专家) (39)2.5.4 错误显示 (39)2.5.5 错误列表 (39)三、校零 (40)3.1为什么要校零 (40)3.2 校零装置 (40)3.3 量具筒横截面 (41)3.4 控制运行过程示意 (41)3.5 重新校零的原因 (41)3.6 用EMT 进行轴的校正 (42)3.7 为EMT校正做准备 (42)四、坐标系 (43)4.1轴的精确移动 (44)4.1.2 用空间鼠标使轴精确运动 (44)4.2 全局坐标系 (44)4.2.1 全局坐标系 (44)4.2.2 直角坐标系中旋转角的分配 (44)4.2.3 右手法则(坐标系方向) (45)4.2.4 右手法则(坐标系方向) (45)4.2.5 用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动 (45)4.3 工具坐标系 (45)4.4 基坐标系 (45)五、TCP(工具中心点）标定 (46)5.1 TCP 标定 (46)5.2 TCP 标定的一般程序 (46)5.3 TCP(工具中心点）标定方法 (47)5.3.1 TCP 定标法 (47)5.3.2 方位定标法 (47)5.3.4 激活工具 (47)5.3.5 X Y Z – 4 点法 (48)六、基坐标系的标定 (48)6.1 工件标定 (48)6.2工件标定的目的 (49)6.3 3点法 (49)6.4 间接计算基坐标系 (50)6.5 激活基坐标系 (50)七、移动规划 (51)7.1 点到点（PTP）移动 (51)7.1.1 PTP （点到点）移动最快 (51)7.1.2 同步点到点 (51)7.1.3 规划一个PTP(点到点)移动 (52)7.1.4规划一个PTP(点到点)移动 (52)7.1.5规划一个PTP(点到点)移动 (52)7.2 直线LIN 移动 (52)7.2.1线移动不需逼近定位 (52)7.2.2速度变化图 (53)7.2.3 规划一个直线移动 (53)7.2.4 直线移动的编程 (53)7.2.5 规划一个直线移动 (53)7.3 圆形（CIRC）移动 (54)7.4 轨迹逼近 (55)7.4.1移动中的轨迹逼近 (55)7.4.2 通过轨迹逼近缩短周期时间 (55)7.4.3 有轨迹逼近的点到点移动 (56)7.4.4 有轨迹逼近的直线移动 (56)7.4.5 有轨迹逼近的圆形移动 (56)八、逻辑编程 (59)8.1逻辑编程 (59)8.2有用的逻辑命令 (59)8.3和时间相关的等待功能 (60)8.4与信号相关的等待功能 (60)8.5 开关功能 (61)8.6 简单脉冲功能 (62)8.7 基于路径的开关功能 (63)8.8 基于路径的脉冲功能 (64)九、自动模式 (65)9.1配置接口界面 (65)9.2自动外部输入 (65)9.3 初始条件 (65)9.4 主程序编程: CELL.SRC (66)9.5 展开CELL.SRC (67)十、机器人保养 (68)10.1机器人本体保养 (68)一、安全1.1 责任–机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。
kuka机器人KRC2系统操作与编程手册
一、安全 (5)1.1 责任 (6)1.2选用 (6)1.3 安全标示 (6)1.4 一般安全规定 (6)1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 (7)1.6 六轴机器人的死点 (8)1.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 (8)1.8 机器人系统的安全要素：温度监控 (9)1.9 机器人系统的安全要素：试运行模式 (9)1.10 机器人的安全要素：使能按键 (9)1.11 机器人轴的松开装置 (9)1.12规划和结构：安全和工作空间 (10)1.13安装与操作 (10)1.14安装与操作：安装的安全 (11)1.15安全标记 (11)1.16 KUKA 培训的安全指导 (12)1.17 受静电威胁的组件的处理 (13)二、用户控制& 导航 (14)2.1 系统概述 (14)2.1.1 KR C2 的技术数据 (14)2.1.2 KR C2 的PC 主机箱 (14)2.1.3 PC- KR C2 PC 接口 (14)2.1.4 机器人上的序列号 (15)2.1.5 控制柜上的序列号 (15)2.1.6 软件 (15)2.1.7 用户组 (16)2.2 基本术语 (16)2.2.1 KUKA 机器人系统的构成 (16)2.2.2 KUKA 示教器(KCP) (16)2.2.3 机器人类型命名 (17)2.2.4 KUKA 机器人的机械结构 (17)2.2.5 KUKA 机器人轴的命名 (18)2.2.6 KUKA 机器人的工作范围（侧视图） (18)2.2.7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图） (18)2.2.8 KUKA 机器人的载荷分配 (19)2.2.9 KUKA 机器人上的负载(标准系列) (19)KR 125/2 的有效载荷表 (19)2.3 示教器 (20)2.3.1 KUKA 示教器(KCP) (20)2.3.2 模式选择开关 (20)2.3.3 模式列表 (20)2.3.4 示教器窗口操作 (21)2.3.5 窗口显示 (21)21222.3.8 状态窗口 (22)2222示教器运行程序 (23)数字小键盘 (23)ASCII 字母键盘 (24)光标/回车 (24)菜单键 (25)状态键 (25)状态栏 (25)状态栏 (26)2.4用户模式导航 (26)2.4.1 导航 (26)2.4.2 导航中的图表 (26)2.4.3 用键盘导航 (27)2.4.4 新建程序 (27)2.4.5 编程状态 (27)2.4.6 存档 (27)2.4.7 存档 所有 (28)2.4.8 存档单个程序 (28)2.4.9 恢复所有 (28)恢复单个程序 (29)2.5专家模式导航 (29)2.5.1 导航(专家) (29)(专家) (29)2.5.3 创建一个新模块(专家) (30)2.5.4 错误显示 (30)2.5.5 错误列表 (30)三、校零 (31)3.1为什么要校零 (31)3.2 校零装置 (31)3.3 量具筒横截面 (31)3.4 控制运行过程示意 (32)3.5 重新校零的原因 (32)3.6 用EMT 进行轴的校正 (32)3.7 为EMT校正做准备 (33)四、坐标系 (34)4.1轴的精确移动 (34)4.1.1 手动使轴精确运动 (34)4.1.2 用空间鼠标使轴精确运动 (34)4.2 全局坐标系 (34)4.2.1 全局坐标系 (34)4.2.2 直角坐标系中旋转角的分配 (34)4.2.3 右手法则(坐标系方向) (35)4.2.4 右手法则(坐标系方向) (35)4.2.5 用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动 (35)4.3 工具坐标系 (35)4.4 基坐标系 (35)五、TCP(工具中心点）标定 (36)5.1 TCP 标定 (36)5.2 TCP 标定的一般程序 (36)5.3 TCP(工具中心点）标定方法 (36)5.3.1 TCP 定标法 (36)5.3.2 方位定标法 (37)5.3.4 激活工具 (37)5.3.5 X Y Z – 4 点法 (37)六、基坐标系的标定 (38)6.1 工件标定 (38)6.2工件标定的目的 (38)6.3 3点法 (39)6.4 间接计算基坐标系 (39)6.5 激活基坐标系 (39)七、移动规划 (40)7.1 点到点（PTP）移动 (40)7.1.1 PTP （点到点）移动最快 (40)7.1.2 同步点到点 (40)7.1.3 规划一个PTP(点到点)移动 (41)41417.2 直线LIN 移动 (41)41427.2.3 规划一个直线移动 (42)7.2.4 直线移动的编程 (42)7.2.5 规划一个直线移动 (42)7.3 圆形（CIRC）移动 (43)7.4 轨迹逼近 (44)7.4.1移动中的轨迹逼近 (44)7.4.2 通过轨迹逼近缩短周期时间 (44)7.4.3 有轨迹逼近的点到点移动 (44)7.4.4 有轨迹逼近的直线移动 (44)7.4.5 有轨迹逼近的圆形移动 (45)八、逻辑编程 (47)8.1逻辑编程 (47)8.2有用的逻辑命令 (47)8.3和时间相关的等待功能 (47)8.4与信号相关的等待功能 (48)8.5 开关功能 (48)8.6 简单脉冲功能 (50)8.7 基于路径的开关功能 (50)8.8 基于路径的脉冲功能 (51)九、自动模式 (52)9.1配置接口界面 (52)9.2自动外部输入 (52)9.3 初始条件 (52)9.4 主程序编程: CELL.SRC (53)9.5 展开CELL.SRC (54)十、机器人保养 (55)10.1机器人本体保养 (55)一、安全1.1 责任–机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。
KUKA机器人编程手册[9]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、结构机械臂：机械臂是的主体部份，由多个关节和连杆组成，可以在空间中进行多自由度的运动。
机械臂的末端可以安装不同的工具或者末端执行器，以适应不同的应用场景。
控制柜：控制柜是的控制中心，包含了电源模块、驱动模块、通信模块、安全模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并与外部设备进行数据交换。
操作面板：操作面板是的人机交互界面，由触摸屏和按键组成，可以显示的状态信息、参数设置、故障诊断等，并提供手动操作和编程的功能。
软件系统：软件系统是的核心部份，包含了操作系统、应用软件、编程语言等，决定了的功能和性能。
KUKA使用了专门开辟的KUKA.Co ntrolStudio作为操作系统，支持多种应用软件和编程语言。
三、编程语言MC-Basic：MC-Basic是一种基于文本的编程语言，类似于C语言，可以实现对运动和逻辑控制的精确描述。
MC-Basic支持变量、数据类型、运算符、函数、流程控制等基本语法元素，并提供了一系列专门针对控制的指令和函数。
KRL：KRL是一种基于文本的编程语言，类似于Pascal语言，可以实现对运动和逻辑控制的简洁描述。
KRL支持变量、数据类型、运算符、函数、流程控制等基本语法元素，并提供了一系列专门针对控制的指令和函数。
PC-API：PC-API是一种基于对象的编程接口，可以通过C或者C++等高级语言，在PC端对进行远程控制。
PC-API提供了一系列封装了功能的类和方法，并支持事件驱动和异步通信等特性。
四、操作系统系统管理：系统管理是操作系统的基础功能，负责的启动、关闭、重启、更新、配置、备份、恢复等操作，并提供了一系列的系统工具和设置选项。
程序管理：程序管理是操作系统的核心功能，负责的编程、编辑、调试、运行、住手、暂停、恢复等操作，并提供了一系列的程序工具和设置选项。
设备管理：设备管理是操作系统的扩展功能，负责与外部设备的连接、通信、控制等操作，并提供了一系列的设备工具和设置选项。
KUKA机器人编程手册[3]
![KUKA机器人编程手册[3]](https://img.taocdn.com/s3/m/ce52f91da4e9856a561252d380eb6294dd8822f9.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述采用模块化设计，可根据不同的应用需求选择不同的型号、负载、工作半径和控制柜等组件。
采用先进的控制技术，可实现多种运动模式，如点对点运动、连续路径运动、外部轴运动等。
采用灵便的编程方式，可通过手持式操作装置（KUKA smartPAD）、PC软件（KUKA.ControlStudio）或者自定义接口（KUKA.PC .API）进行编程。
采用标准化的通信协议，可与其他设备或者系统进行数据交换和协同控制，如以太网（Ethernet）、现场总线（Fieldbus）、工业以太网（Industrial Ethernet）等。
采用丰富的软件功能，可实现多种功能和优化，如安全功能（Safe Operation）、碰撞检测（CollisionDetection）、能量管理（Energy Management）等。
二、学习手动挪移在开始编程之前，需要先了解如何手动挪移。
手动挪移是指通过手持式操作装置（KUKAsmartPAD）上的按键或者触摸屏来控制的位置和姿态。
手动挪移有助于熟悉的结构和运动范围，以及设置的坐标系和工具参数。
显示的状态信息，如电源状态、错误信息、警告信息等。
设置的操作模式，如自动模式（AUT）、外部模式（EXT）、T1模式（T1）、T2模式（T2）等。
设置的速度级别，如百分比速度（%VEL）、最大速度（MAX VEL）、最小速度（MIN VEL）等。
设置的运动模式，如关节坐标系运动（AXIS）、笛卡尔坐标系运动（CART）、基坐标系运动（BASE）、工具坐标系运动（TOOL）等。
设置的坐标系和工具参数，如基坐标系（BASEDATA）、工具坐标系（TOOL DATA）、用户坐标系（USER FRAME）等。
编辑和执行程序，如创建程序（NEW PGM）、打开程序（OPEN PGM）、保存程序（SAVE PGM）、运行程序（RUN PGM）等。
1. 打开控制柜电源，并等待系统启动完成。
KUKA机器人编程手册[8]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、学习手动挪移在开始编程之前，用户需要了解如何手动挪移，以便对的运动范围、速度和方向有一个直观的感受。
手动挪移的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待系统启动完成。
2. 在控制柜上选择“手动”模式，并按下“启动”按钮。
3.在操作面板上选择“轴”模式或者“空间”模式，根据需要调整速度百分比。
4.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或者摇杆来挪移的各个关节或者末端执行器。
5.在挪移过程中，注意观察的实际位置和目标位置，以及各个关节的角度和转速，避免发生碰撞或者超出极限。
6.在挪移完成后，松开“死人开关”，并将控制柜切换回“自动”模式。
三、项目配置在开始编程之前，用户需要对项目进行配置，以便将电脑和通过网线连接，并设置相关的参数和选项。
项目配置的步骤如下：1. 设置IP地址。
在控制柜上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“设置”菜单。
在“网络”选项卡中，输入一个合适的IP地址（如192.168.0.10），并保存设置。
2.电脑和通过网线连接。
在电脑上安装KUKA.ControlStudio软件³，并进入“设置”菜单。
在“网络”选项卡中，输入一个与IP地址相同网段的IP地址（如192.168.0.11），并保存设置。
然后使用一根网线将电脑和控制柜连接起来。
3. 查找并打开项目。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³ ，并进入“文件”菜单。
在“打开项目”选项中，选择一个已经存在的项目或者创建一个新的项目，并“打开”按钮。
4. 项目配置。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“项目”菜单。
在“配置”选项中，可以设置项目的名称、描述、版本、语言等信息，并保存设置。
5. 项目。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³，并进入“文件”菜单。
KUKA机器人编程3(共3册)
KUKA编程3(共3册) KUKA编程3（共3册）第一册：基础编程章节一、基础知识1.1 的定义和分类1.2 KUKA概述1.3 各个模块的功能和特点章节二、KUKA编程环境搭建2.1 安装KUKA编程软件2.2 连接KUKA控制器2.3 设置编程环境章节三、运动控制3.1 坐标系和运动学3.2 基础运动指令的使用3.3 运动路径规划和插补控制章节四、的传感器与感知4.1 KUKA的传感器概述4.2 安装和配置传感器4.3 传感器数据的获取和处理第二册：高级编程章节五、高级运动控制5.1 运动轨迹优化技术5.2 增量运动控制和精确定位5.3 力控制和力传感器使用章节六、视觉系统6.1 视觉系统概述6.2 安装和配置视觉系统6.3 视觉检测和定位章节七、KUKA网络通信7.1 网络通信基础知识7.2 KUKA网络连接设置7.3 与外部设备的数据通信第三册：实践案例章节八、案例一、物料搬运8.1 案例需求分析8.2 系统设计和编程实现8.3 测试和优化章节九、案例二、焊接9.1 案例需求分析9.2 系统设计和编程实现9.3 测试和优化章节十、案例三、装配10.1 案例需求分析10.2 系统设计和编程实现10.3 测试和优化附件：1、编程示例代码2、编程教程视频法律名词及注释：1、版权：指对某一创造性工作的独占权，包括文字、图像、音频、视频等。
2、专利：指对发明的独占权，以保护创新和技术发明的权益。
3、商标：指标识和区分商品或服务来源的标识，以保护商业品牌的独占权。
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发布日期: 13.10.2011版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh机器人编程 1© 版权 2011KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 Augsburg德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。
但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。
我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。
但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。
但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。
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原版文件的翻译KIM-PS5-DOCPublication:Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 zhBookstructure:P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V4.2版本:COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh2 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh目录目录1KUKA 机器人系统的结构和功能 (5)1.1机器人技术入门 (5)1.2库卡机器人的机械系统 (5)1.3机器人控制系统 (V)KR C4 (8)1.4KUKA smartPAD (9)1.5smartPAD 概览 (10)1.6机器人编程 (11)1.7机器人安全性 (12)2机器人运动 (15)2.1读取并解释机器人控制系统的信息提示 (15)2.2选择并设置运行方式 (16)2.3单独运动机器人的各轴 (18)2.4与机器人相关的坐标系 (21)2.5机器人在世界坐标系中运动 (23)2.6在工具坐标系中移动机器人 (27)2.7在基坐标系中移动机器人 (31)2.8练习： 操作及手动移动 (35)2.9用一个固定工具进行手动移动 (37)2.10练习： 用固定的工具练习手动移动 (38)3机器人的投入运行 (39)3.1零点标定的原理 (39)3.2给机器人标定零点 (41)3.3练习： 机器人零点标定 (45)3.4机器人上的负载 (47)3.4.1工具负载数据 (47)3.4.2机器人上的附加负载 (48)3.5工具测量 (49)3.6练习： 尖触头的工具测量 (58)3.7练习： 抓爪工具测量，2 点法 (61)3.8测量基坐标 (63)3.9查询当前机器人位置 (66)3.10练习： 工作台的基坐标测量，3 点法 (68)3.11固定工具测量 (70)3.12测量由机器人引导的工件 (71)3.13练习： 测量外部工具和机器人引导的工件 (73)3.14拔出 smartPAD (77)4执行机器人程序 (81)4.1执行初始化运行 (81)4.2选择和启动机器人程序 (82)4.3练习： 执行机器人程序 (86)5程序文件的使用 (89)5.1创建程序模块 (89)5.2编辑程序模块 (90)5.3存档和还原机器人程序 (91)发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh3 / 165机器人编程 15.4通过运行日志了解程序和状态变更 (92)6建立及更改编程的运动 (95)6.1创建新的运动指令 (95)6.2创建已优化节拍时间的运动（轴运动） (96)6.3练习： 空运转程序 - 程序操作和 PTP 运动 (100)6.4创建沿轨迹的运动 (102)6.5更改运动指令 (108)6.6练习： 沿轨迹运行和轨迹逼近 (111)6.7具有外部 TCP 的运动编程 (114)6.8练习： 以外部 TCP（工具中心点）进行运动编程 (114)7利用机器人程序中的逻辑功能 (117)7.1逻辑编程入门 (117)7.2等待功能的编程 (117)7.3简单切换功能的编程 (121)7.4轨迹切换功能编程 (123)7.5练习： 逻辑指令和切换功能 (128)8变量的使用 (131)8.1显示和更改变量值 (131)8.2询问机器人状态 (132)8.3练习： 显示系统变量 (133)9使用工艺程序包 (135)9.1使用 KUKA.GripperTech 操作抓爪 (135)9.2用 KUKA.GripperTech 对抓爪编程 (135)9.3KUKA.GripperTech 配置 (138)9.4练习： 抓爪编程“标牌” (140)9.5练习： 以尖触头为对象对抓爪进行编程 (142)10在 KRL 中成功编程 (145)10.1机器人程序的结构和组成 (145)10.2结构化机器人程序 (150)10.3链接机器人程序 (153)10.4练习： 在 KRL 中编程 (155)11使用上级控制系统作业 (159)11.1由 PLC 启动程序的准备工作 (159)11.2调整 PLC 的连接 (Cell.src) (160)索引 (163)4 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh5 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 1 KUKA 机器人系统的结构和功能1KUKA 机器人系统的结构和功能1.1机器人技术入门什么是机器人？机器人 Roboter 这个概念源于斯拉夫语中的字 robota ，意为重活。
工业机器人这个词的官方定义为： “机器人是一种可自由编程并受程序控制的操作机。
”控制系统、操作设备以及连接电缆和软件也同样属于机器人的范畴。
所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备，它们是：⏹工具（效应器/Tool）⏹保护装置⏹皮带输送机⏹传感器⏹等等1.2库卡机器人的机械系统什么是机械手？机械手是机器人机械系统主体。
它由众多活动的、相互连接在一起的关节（轴）组成。
我们也称之为运动链。
图 1-1: 工业机器人1控制系统（控制柜 （V）KR C4）2机械手（机器人机械系统）3手持操作和编程器（库卡 smartPAD）6 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh机器人编程 1各根轴的运动通过伺服电机有针对性的调控而实现。
这些伺服电机通过减速器与机械手的各部件相连。
机器人机械系统的部件主要由铸铝和铸钢制成。
在个别情况下也使用碳纤维部件。
各根轴从下（机器人的足部）到上（机器人法兰）编号：图 1-2: 机械手1机械手（机器人机械系统）2运动链的起点： 机器人足部 (ROBROOT)3运动链的开放端： 法兰 (FLANGE)A1...A6机器人轴 1 至 6图 1-3: 机器人的机械零部件概览1底座4连杆臂2转盘5手臂3平衡配重6手7 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 1 KUKA 机器人系统的结构和功能以下是库卡产品系列中机械手的技术数据选摘⏹轴数： 4（SCARA 机器人和平行四边形机器人）至 6（标准垂直折臂机器人）⏹作用范围： 从 0.35m (KR 5 scara) 直至 3.9 m (KR 120 R3900 ultra K)⏹自重： 从 20 kg 直至 4700 kg⏹精确度： 0.015 mm 至 0.2 mm 重复精度。
基本轴 A 1 至 A 3 以及机器人手轴 A5 的轴范围均由带缓冲器的机械终端止挡限定。
附加轴上可安装另外的机械终端止挡。
图1-4: 库卡机器人自由度轴 1轴 2轴 3机器人编程 11.3机器人控制系统 (V)KR C4谁控制机器人的运动？机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 (V)KR C4 控制系统控制。
(V)KR C4 控制系统的属性⏹机器人控制系统（轨迹规划）： 控制六个机器人轴以及最多两个附加的外部轴。
⏹流程控制系统： 符合 IEC61131 标准的集成式 Soft PLC⏹安全控制系统⏹运动控制系统⏹通过总线系统（例如：ProfiNet、以太网 IP、Interbus）的通讯可能性：如机器人或一个附加轴在行驶中撞到障碍物、机械终端止挡位置上或轴范围限制装置处的缓冲器，则会导致机器人系统受损。
将机器人系统重新投入运行之前，需先联系库卡机器人有限公司。
在继续运行工业机器人之前，被撞到的缓冲器必须立即用新的替换。
如机器人（附加轴）以超过 250 mm/s 的速度撞到缓冲器，则必须更换机器人（附加轴）或由库卡机器人有限公司重新投入运行。
图 1-5: 控制柜 （V）KR C4图 1-6: (V)KR C4 轴调节器8 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh9 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh1 KUKA 机器人系统的结构和功能⏹可编程控制器（PLC）⏹其它控制系统⏹传感器和执行器⏹通过网络的通讯可能性：⏹主机⏹其它控制系统1.4KUKA smartPAD如何操作 KUKA 机器人？KUKA 机器人的操作通过手持操作器（即 KUKA smartPAD）进行。
KUKA smartPAD 的特点：⏹触摸屏（触摸式操作界面），用手或配备的触摸笔操作⏹大尺寸竖型显示屏⏹KUKA 菜单键⏹八个移动键⏹操作工艺数据包的按键⏹用于程序运行的按键（停止/向前/向后）图 1-7:（V）KR C4 的通讯途径图1-810 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh机器人编程 1⏹显示键盘的按键⏹更换运行方式的钥匙开关⏹紧急停止按键⏹3D 鼠标⏹可拔出⏹USB 接口1.5smartPAD 概览图 1-9序号说明1用于拔下 smartPAD 的按钮2用于调出连接管理器的钥匙开关。
只有当钥匙插入时，方可转动开关。
可以通过连接管理器切换运行模式。
3紧急停止键。
用于在危险情况下关停机器人。
紧急停止键在被按下时将自行闭锁。