安川PLC程序及软件操作
安川PLC程序及软件操作【通用】.ppt
CP717软件操作
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CP717软件操作
下图就是程序内容
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PLC程序内寄存器的分配规律
DWG寄存器有系统寄存器 、 输入寄存 器 、 输出寄存器 、常量寄存器 、 #寄存 器 、 数据寄存器 、 D寄存器
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PLC程序内寄存器的分配规律
OB**** 输出寄存器（位） 功能同上，一般表示输出字的一位，用 于驱 动数字量输出，在应用中驱动继器等小功率执 行元件
MW**** 中间结果寄存器（字） 用于存储PLC运算中间结果，或作为中间结果的 地址
MB**** 中间结果寄存器（位） 用于存储中间逻辑运算结果的位状态
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唐山港集团港机船舶维修有限公司
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安川PLC程序及软件操作
CP-717简介 CP717软件操作 PLC程序内寄存器的分配规律 CP-717程序中常用命令和语句 PLC程序的结构 程序中某些特殊点的查找方法
演示课件
CP-717简介
CP-717软件是CP-316系列、CP-317、RIO-2000 等控制器的软件操作平台。软件的功能强大，操作 简便。
SW**** 系统内部专用寄存器（字） 用于系统内部已定义的各种状态，可记录PLC各种故障， 实现定义好的各种功能，只可在程序中调用，不可定 义
SB**** 用于存储PLC内定义好的一些位功能状态
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CP-717程序中常用命令和语句
断电延时 通电延时
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接通延时定时器
接通延时定时器指令，当直接优先B寄存器的 状态是ON时开始计时。当”计数值等于设定 值”时，B寄存器的状态变成ON。在计数过 程中，当直接优先B寄存器的状态变成OFF时， 定时器停止操作。当B寄存器再变成ON状态 时,计数重新从0.00秒开始。 安川PLC定时器有10ms接通延时定时器 、 10ms断开延时定时器、1s接通延时定时 器 、 1s断开延时定时器
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条件语句
数据的传输
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IF结构语句
（1）.IF结构语句-1 IFON（IFOFF ）……IEND ，当使用
IFON指令时，如果B寄存器的当前值是ON，那么执行IFON
和IEND间的指令序列；如果B寄存器的当前值是OFF，那么
不执行IFON和IEND间的指令序列。当使用IFOFF指令时，
如果B寄存器的当前值是OFF，那么执行IFOFF和IEND间的
断电延时 通电延时
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接通延时定时器
接通延时定时器指令，当直接优先B寄存器的 状态是ON时开始计时。当”计数值等于设定 值”时，B寄存器的状态变成ON。在计数过 程中，当直接优先B寄存器的状态变成OFF时， 定时器停止操作。当B寄存器再变成ON状态 时,计数重新从0.00秒开始。 安川PLC定时器有10ms接通延时定时器 、 10ms断开延时定时器、1s接通延时定时 器 、 1s断开延时定时器
MW**** 中间结果寄存器（字） 用于存储PLC运算中间结果，或作为中间结果的 地址
MB**** 中间结果寄存器（位） 用于存储中间逻辑运算结果的位状态
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PLC程序内寄存器的分配规律
DW****子程序内中间结果寄存器(字) 功能与MW**** 相同，区别在于MW**** 在整个程序段 内有效，而DW****只在本子程序段内有效，在不同的 子程序段内可以重复定义使用
DWG寄存器有系统寄存器 、 输入寄存 器 、 输出寄存器 、常量寄存器 、 #寄存 器 、 数据寄存器 、 D寄存器
CPU内部寄存器有 A寄存器 、 F寄存器 、 B寄存器 、 I寄存器 、 J寄存器
寄存器数据类型有位型 、整形 、 双长度整 形 、 实数型 、 地址型
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安川PLC通讯设定、安川CP-717注释翻译及以太网通讯、218通讯联接设定
选择218通讯
默认值即可
点击详细之 后，请看下 面图示
IP地址是 笔记本电 脑的地址
双击本地连接之后出现以下画面
双击本地连接2时 出现左面对话框， 双击（TCP/IP)出 现下面对话框
设置IP地址及子网掩 码，该IP地址就是通 讯框所要填写的地址
通讯框设置好之后，再设置PLC的 通讯地址，右键N01S01点击属性之 后，出现下面通讯框。
CP-717程序中添加中文注释
首先将注释栏调出
调出注释栏之后显示如下， 将光标点到IB01081处， 显示如图
第一个栏最多填写4个 汉字（直接写注释）
第二个栏最多填写24个汉字， 此栏是对前面栏的详细说明 （直接写注释）
设置通讯工程框
如果没有设置以太网通讯， 先选择逻辑端口2（任意）， 点击菜单栏文件，选择设定 弹出以下对话框。
点击网络一栏，设 置逻辑端口及IP地 址。
该IP地址是PLC 的地址，后面四 台都是一样的
安川PLC程序及软件操作
安川PLC程序及软件操作安川PLC（Programmable Logic Controller）是一种用于控制和自动化系统的计算机系统。
它通常用于工业环境中，用于控制和监控机器和设备的运行。
下面是关于安川PLC程序和软件操作的详细信息：1.安川PLC程序设计：-硬件配置：首先，根据所需的控制和自动化系统的功能和要求，确定所需的硬件配置。
选择适合应用的PLC模块，如CPU、I/O模块等，并根据需要设置通信模块、显示屏等。
-线路设计：根据控制和自动化系统的需求，设计PLC系统的线路连接。
确定输入和输出的电气信号连接，包括传感器、开关、执行器等。
- PLC编程：使用安川PLC编程软件，如MotionWorks、CX-Programmer等，编写PLC程序。
这些软件提供了用户友好的编程界面和各种编程语言，如梯形图（Ladder Diagram）、结构化文本（Structured Text）等。
根据实际需要，编写逻辑控制、时间控制、计数器、触发器和其他功能块。
2.安川PLC软件操作：- 安装软件：首先，安装安川PLC编程软件，如MotionWorks、CX-Programmer等。
确保计算机系统满足软件的安装要求，并按照软件提供的安装指南进行操作。
-创建项目：启动软件后，创建一个新的项目。
为项目命名，并选择PLC模块和通信模块等配置信息。
根据需要，添加输入和输出模块，并完成硬件配置。
-编写程序：在项目中创建一个新的程序，并选择所需的编程语言。
使用软件提供的工具和功能块，编写程序代码。
可以根据需要添加注释和文档，以便其他人理解程序的功能和逻辑。
-编译和调试：在编写完成后，使用软件将程序编译为可执行代码。
在调试模式下运行程序，检查逻辑和功能的正确性。
使用调试工具和监视器检查变量和信号的状态，并根据需要进行调整和修复。
安川PLC程序及软件操作知识分享
MW**** 中间结果寄存器（字） 用于存储PLC运算中间结果，或作为中间结果的 地址
MB**** 中间结果寄存器（位） 用于存储中间逻辑运算结果的位状态
PLC程序内寄存器的分配规律
不执行IFON和IEND间的指令序列。当使用IFOFF指令时，
如果B寄存器的当前值是OFF，那么执行IFOFF和IEND间的
指令序列；如果B寄存器的当前值是ON，那么不执行IFOFF
和IEND间的指令序列。（2）IF结构语句-2
IFON
（IFOFF ）…… ELSE…… IEND，当使用IFON指令时，
在联机时可以进行程序的监控，配置文件，梯形图 的修改，上传下载PLC程序和变频器参数，可以避 免手动输入的误操作。同时也可以用备份在编辑器 内的程序或变频器参数与机上相对设备的程序或参 数进行比较，以便分析和排查故障时进行对比。
脱机时可以进行软件的编辑，检查，注释的修改， 变频器文件的建立，设定变频器参数
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安川PLC程序及软件操作
CP-717简介 CP717软件操作 PLC程序内寄存器的分配规律 CP-717程序中常用命令和语句 PLC程序的结构 程序中某些特殊点的查找方法
CP-717简介
CP-717软件是CP-316系列、CP-317、RIO-2000 等控制器的软件操作平台。软件的功能强大，操作 简便。
软件通讯管理配置 选择串口
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软件通讯管理配置
点详细
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软件通讯管理配置
安川机器人plc编程
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第四章 梯形图
梯形图 4.1 梯形图是通过连线把指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表 达所使用的指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。它的连线有两 种：一为母线，另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指 令连成一个指令组，这个指令组一般总是从装载（STR或STR-NOT） 指令开始，必要时再继以若干个输入指令（含STR指令），以建立逻辑 条件。最后为输出类指令，实现输出控制，或为数据控制、流程控制等 指令，以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。下图是一简单的 启动、停止控制梯形图例： #2040 #3040 #2041
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第三章 编程器件介绍 3.5 辅助继电器（7XXX） 控制器内有很多的辅助继电器，其线圈与输出继电器一样，由控制器 内各软元件的触点驱动,采用八进制编码。辅助继电器也称中间继电器，它 没有向外的任何联系，只供内部编程使用。它的电子常开/常闭触点使用次 数不受限制。但是，这些触点不能直接驱动外部负载，外部负载的驱动必 须通过输出继电器来实现。如下图中的7101，它只起到一个自锁的功能。
反之根据助记符，也可画出与其对应的梯形图。
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第四章 梯形图
4.3 梯形图与电气原理图的关系：如果仅考虑逻辑控制，梯形图与电气原理 图 也可建立起一定的对应关系。如梯形图的输出（OUT）指令，对应 于继电器的线圈，而输入指令（如STR，AND，OR）对应于接点等等。 这样，原有的继电控制逻辑，经转换即可变成梯形图，再进一步转换，即 可变成语句表程序。
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第一章 XRC控制器概况
XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能， 建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器，用来在其内 部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操 作的指令，并通过数字的输入和输出，控制各种类型的机械或 生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、 抗干扰能力强、编程简单等特点。
安川PLC使用
安川CP717使用一、程序安装及打开执行安装文件\CP717_V0471E\ENGLISH中的setup，在按照提示装完程序后在桌面和开始栏的程序中出现YE_Applications和YASKAWA Camtool文件夹，其中打开YE_Applications 文件夹出现Communication Manager和Total Engineering Tool，前一个是通讯配置，后者是CP717主程序。
（当运行Total Engineering Tool后会自动运行Communication Manager）。
二、通讯配置：打开Communication Manager，选中逻辑端口1后双击，出现逻辑端口设定，选择串行口后选详细在弹出的窗口中进行通讯配置，其中单元号选择1，物理端口选择PC的物理通讯端口，通讯速度设为19200，数据位选8，奇校验，停止位1确定后完成通讯设置。
三、程序的清空及1、316H程序的清空在调试时，可能CPU模块中已经有调试的程序，需要首先删除CPU中的程序时删除的顺序是：A在通电状态下将CP-316H上的INT、TEST从OFF置ON，RUN从ON置OFF，保持一段时间后断电；B上电，RUN指示灯和RDY指示灯不停的闪动,保持一段时间后将RUN从OFF置ON，INT、TEST从ON置OFF断电C再送电CP-316中的程序已清空。
2、215RIO模块程序的清空将215RIO模块的SW旋钮的箭头分别拨为7、9位置上，按RESET按钮。
断开电源，保持一段时间后再送电，215RIO模块的程序被清空。
然后将其通讯地址再改为0、2。
四、上载下载1、打开Total Engineering Tool，在ROOT上按右键新建组文件夹，名字任意如08000，在08000下建立指令文件夹，名字任意如PLC1,在PLC1上按右键新建PLC文件夹。
2、在弹出的对话框内对新PLC进行选型，如果是新建立的程序名字任意，如果是想读取电脑上已有的程序则名字要与现有名字一致，按第6步进行打开已有PLC文件的操作。
安川程序操作指南
YASKAWA程序操作指南第一章联机的条件及配置第一节通讯协议的配置1．首先安装CP-717软件，提供系统操作平台.2．CP-717软件安装后，在程序一栏中会有YE APPLICATION菜单，在YE APPLICATION菜单下有COMMUNICATION MANAGER和TOTAL ENGINEERING TOOL两个菜单。
3．点击COMMUNICATION MANAGER菜单，会出现COMMUNICATION PROCESS 的对话框，在对话框中设定通讯协议。
4．双击COMMUNICATION PROCESS 的对话框中的“1”，会出现LOGICAL PORT SETTING对话框，在PORT KIND选项中选SERIAL项，其它为默认，点击OK，通讯协议设置完成。
第二节子程序路径的建立及配置1．点击YE APPLICATION 菜单中的TOTAL ENGINEERING TOOL菜单，出现FILE MANAGER对话框。
2．选中FILE MANAGER对话框中的“ROOT”后，单击鼠标右健，会出现“NEW”“RENAME”“DELETE”三个选项，选中“NEW”后会出现“GROUP FOLDER”“ORDER FOLDER”，点击“ORDER FOLDER”。
3．点击“ORDER FOLDER”后，出现“MAKE NEW FOLDER”对话框，在空白处输入“ORDER NAME”如12号岸桥可输入QC12，然后回车。
4．选中QC12单击鼠标右健，会弹出“CREATE NEW FOLDER”“RENAME”“DELETE”三个选项，选中“CREATE NEW FOLDER”后会弹出“CONTROLLER FOLDER”单击“CONTROLLER FOLDER”。
5．单击“CONTROLLER FOLDER”，弹出“CONTROLLER CONFIGARATION”对话框，在“INFORMATION”目录下第一个“CONTROLLER”框中一般根据此控制器所处的网络号和站号编名如“N01S01”即一号网络一号站；“COMMENT”可不填写；第二个“CONTROLLER”为控制器的类型如“CP-317”“CP-316H”“CP-916A”“RIO2000”等等，一般“N01S01”的控制器的类型QC选“CP-317”，RTG选“CP-316H”。
安川PLC程序及软件操作演示文稿
如果B寄存器的当前值是ON，那么仅执行IFON到ELSE之间
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM 选择和上面一致的COM口
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
打开软件后，新建一个PLC文件夹将程序复制粘贴到里面，右击箭头所指的地方
DW****子程序内中间结果寄存器(字) 功能与MW**** 相同，区别在于MW**** 在整个程序段 内有效，而DW****只在本子程序段内有效，在不同的 子程序段内可以重复定义使用
DB****子程序内中间结果寄存器(位) 功能与IB****或OB****相同。
SW**** 系统内部专用寄存器（字） 用于系统内部已定义的各种状态，可记录PLC各种故障， 实现定义好的各种功能，只可在程序中调用，不可定 义
CP717软件操作
点击箭头所对图标
CP717软件操作
点击箭头所对图标
CP717软件操作
出现下图，说明软件打开
CP717软件操作
软件通讯管理配置 打开软件后点击箭头所对的图标
CP717软件操作
软件通讯管理配置 双击箭头所对的1
CP717软件操作
软件通讯管理配置 按照箭头所指的位置点
CP717软件操作
出现下图后关闭软件
CP717软件操作
打开装软件的盘
CP717软件操作
CP717软件操作
CP717软件操作
将程序复制粘贴到下图
CP717软件操作
CP717软件操作
打开程序找到新建的40T16
安川PLC程序及软件操作共71页文档
41、学问是异常珍贵的东西，从任何源泉吸 收都不可耻。——阿卜·日·法拉兹
42、只有在人群中间，才能认识自 己。——德国
43、重复别人所说的话，只需要教育； 而要挑战别人所说的话，则需要头脑。—— 玛丽·佩蒂博恩·普尔
安川PLC程序及软件操作
•
6、黄金时代是在我们的前面，而不在 我们的 后面。
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7、心急吃不了热汤圆。
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8、你可以很有个性，但某些时候请收 敛。
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9、只为成功找方法，不为失败找借口 (蹩脚 的工人 总是说 工具不 好)。
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10、只要下定决心克服恐惧，便几乎 能克服 任何恐 惧。因 为，请 记住， 除了在 脑海中 ，恐惧 无处藏 身。-- 戴尔． 卡耐基 。
44、卓越的人一大优点是：在不利与艰 难的遭遇里百折不饶。——贝多芬
45、自己的饭量自己知道。——苏联
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下图就是程序内容
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PLC程序内寄存器的分配规律
DWG寄存器有系统寄存器 、 输入寄存 器 、 输出寄存器 、常量寄存器 、 #寄存 器 、 数据寄存器 、 D寄存器
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门机系统程序的运行指令
起升：H2.2=〉H17=〉H17.1/11=〉H4.2 （数字量）
大车：H2.2=〉H18=〉 H18.1=〉H4.2（数字量）
变幅：H2.2=〉 H19=〉 H19.1=〉 H4.2 （数字量）
旋转：H2.2=〉H20=〉 H20.1=〉 H4.2（数字量）
脱机时可以进行软件的编辑检查注释的修改变频器文件的建立设定变频器参数cp717软件操作点击箭头所对图标cp717软件操作点击箭头所对图标cp717软件操作出现下图说明软件打开cp717软件操作软件通讯管理配置打开软件后点击箭头所对的图标cp717软件操作软件通讯管理配置双击箭头所对的1cp717软件操作软件通讯管理配置按照箭头所指的位置点10cp717软件操作软件通讯管理配置选择串口11cp717软件操作软件通讯管理配置点详细12cp717软件操作软件通讯管理配置点确定13cp717软件操作软件通讯管理配置点确定14cp717软件操作软件通讯管理配置端口设置成功退出软件后设置生效15cp717软件操作设置电脑中的com右击我的电脑点属性16cp717软件操作设置电脑中的com17cp717软件操作设置电脑中的com18cp717软件操作设置电脑中的com19cp717软件操作设置电脑中的com选择和上面一致的com口20cp717软件操作设置电脑中的com21cp717软件操作设置电脑中的com22cp717软件操作打开软件后新建一个plc文件夹将程序复制粘贴到里面右击箭头所指的地方23cp717软件操作24cp717软件操作25cp717软件操作26cp717软件操作27cp717软件操作28cp717软件操作29cp717软件操作30cp717软件操作31cp717软件操作在箭头所对的地方输入n01s0132cp717软件操作33cp717软件操作34cp717软件操作选择316h35cp717软件操作出现下图后关闭软件36cp717软件操作打开装软件的盘37cp717软件操作38cp717软件操作39cp717软件操作将程序复制粘贴到下图40cp717软件操作41cp717软件操作打开程序找到新建的40t1642cp717软件操作在上图箭头所指位置输入用户名和密码
安川FDS系列 PLC 编程手册
YASKAWAFDS 系列编程手册控制包CP-316, CP-316H控制包CP-317控制包CP-916A, CP-916B, CP916G控制包CP-816 RIO-05手册序列号SIE-C873-16.2该编程手册对编程语言进行了描述，它是下列七种FDS系列控制器所必须准备的软件。
·控制包CP-316（下文称为CP-316）·控制包CP-316H（下文称为CP-316H）·控制包CP-317（下文称为CP-317）·控制包CP-916A（下文称为CP-916A）·控制包CP-916B（下文称为CP-916B）·控制包CP-916G（下文称为CP-916G）·控制包CP-816 RIO-05（下文称为CP-816 RIO-05）在该手册中，“CP-316(H)”指的是两种控制器“CP-316”和“CP-316H”。
并且，“CP-717”指的是控制包CP-717（下文称为CP-717），它是上述FDS系列控制器的外设。
然而，FDS系列控制器可联到CP-717，依赖所用的软件OS/2或Windows 95而有所不同（参见附录4“编程设备导致的限制”）。
下面列出了有关FDS系列的其他资料，也请参阅这些资料。
■相关资料◆Windows 95是微软公司在美国的注册商标。
◆ESC/P是日本精工株事会社爱普生有限公司的注册商标。
1 编程介绍--------------------------------------------------------------------------------------------------1-11.1 编程语言1-22 图形系统和程序的分级结构--------------------------------------------------------------------------2-12.1 父图的类型和优先级2-22.2 控制父图的执行2-32.2.1 控制父图的执行2-32.2.2 调度图形扫描进程的执行2-42.3 图的分级结构2-42.3.1 图的分级结构 2-42.3.2 图的执行方法 2-52.4 函数2-52.4.1 函数的定义2-62.4.2 用户函数的准备过程2-63 寄存器管理方法------------------------------------------------------------------------------------------3-13.1 寄存器标识方法3-23.2 数据类型3-33.3 寄存器类型3-53.3.1 DWG寄存器3-53.3.2 功能寄存器3-63.3.3 CPU内部寄存器3-63.3.4 下标i 和j 3-7(1)当下标赋予二进制位数据时3-7(2)当下标赋予整型数据时3-7(3)当下标赋予长整型数据时3-7(4)当下标赋予实数时3-7(5)使用下标的程序例子3-73.3.5 功能的输入/输出和功能寄存器3-83.3.6 程序和寄存器引用范围3-93.4 符号管理3-103.4.1 DWG中的符号管理3-103.4.2 功能中的符号管理3-103.5 符号的向上链接和自动的数据分配3-113.5.1 符号的向上链接3-113.5.2 自动的寄存器数据分配3-114 基本指令--------------------------------------------------------------------------------------------------4-14.1 带[ ]的指令4-34.2 程序控制指令4-44.2.1 子图引用指令（SEE）4-44.2.2 FOR结构语句4-54.2.3 WHILE结构语句4-64.2.4 IF结构语句4-8（1）IF结构语句-1 4-8（2）IF结构语句-2 4-94.2.5 函数引用指令（FSTART）4-104.2.6 函数输入指令（FIN）4-114.2.7 函数输出指令（FOUT）4-124.2.8 注释指令（COMMENT）4-144.2.9 扩展程序执行指令（XCALL）4-164.3 直接输入/输出指令4-174.3.1 直接输入指令（IN）4-174.3.2 直接输出指令（OUT）4-174.3.3 中断禁止直接输入指令（INR）4-184.3.4 中断禁止直接输出指令（OUTR）4-184.3.5 继续执行直接输入指令（INS）4-194.3.6 继续执行直接输出指令（OUTS）4-22目录4.4 时序回路指令4-244.4.1 N.O.接触指令4-244.4.2 N.C.接触指令4-254.4.3 线圈指令4-254.4.4 线圈设置指令/线圈复位指令4-264.4.5 上升脉冲指令 4-284.4.6 下降脉冲指令 4-294.4.7 接通延时定时器指令：计量单位=0.01秒4-304.4.8 断开延时定时器指令：计量单位=0.01秒4-324.4.9 接通延时定时器指令：计量单位=1秒4-344.4.10 断开延时定时器指令：计量单位=1秒4-364.5 逻辑操作指令4-394.5.1 AND（与）指令4-394.5.2 OR（或）指令4-404.5.3 XOR（异或）指令4-404.6 数字操作指令4-414.6.1 整型数输入指令4-414.6.2 实数输入指令 4-424.6.3 存储指令4-434.6.4 加法指令4-444.6.5 减法指令4-454.6.6 扩展加法指令 4-464.6.7 扩展减法指令 4-474.6.8 乘法指令4-484.6.9 除法指令4-494.6.10 整型数取余指令（MOD）4-504.6.11 实数取余指令（REM）4-504.6.12 递增指令（INC）4-514.6.13 递减指令（DEC）4-524.6.14 时间加法指令（TMADD）4-534.6.15 时间减法指令（TMSUB）4-544.6.16 时间开销指令（SPEND）4-554.7 数字转换指令4-574.7.1 符号求逆指令（INV）4-574.7.2 1的补码指令（COM）4-584.7.3 绝对值转换指令（ABS）4-584.7.4 二进制转换指令（BIN） 4-594.7.5 BCD码转换指令（BCD）4-594.7.6 奇偶转换指令（PARITY）4-604.7.7 ASCII码转换1指令（ASCII）4-604.7.8 ASCII码转换2指令（BINASC）4-614.7.9 ASCII码转换3指令（ASCBIN）4-624.8 比较指令4-634.8.1 比较指令4-634.8.2 范围检查指令（RCHK） 4-654.9 数据操作指令4-664.9.1 循环左移位指令（ROTL）/循环右移位指令（ROTR）4-664.9.2 位传送指令（MOVB）4-674.9.3 字传送指令（MOVW）4-684.9.4 交换传送指令（XCHG） 4-694.9.5 表初始化指令（SETW） 4-704.9.6 字节→字扩展指令（BEXTD）4-714.9.7 字→字节压缩指令（BPRESS）4-724.9.8 数据搜索指令（BSRCH）4-734.9.9 分类指令（SORT）4-744.9.10 左移位指令（SHFTL）4-744.9.11 字拷贝指令（COPYW）4-764.9.12 字节交换指令（BSWAP）4-774.10 基本函数指令4-784.10.1 平方根指令（SQRT）4-784.10.2 正弦指令（SIN）4-794.10.3 余弦指令（COS） 4-804.10.4 正切指令（TAN） 4-814.10.5 反正弦指令（ASIN）4-814.10.6 反余弦指令（ACOS）4-814.10.7 反正切指令（A TAN）4-824.10.8 指数指令（EXP） 4-834.10.9 对数指令（LN）4-834.10.10 常用对数指令（LOG）4-834.11 DDC（直接数字控制）指令4-844.11.1 死区A指令4-844.11.2 死区B指令4-854.11.3 上限和下限指令（LIMIT）4-864.11.4 PI控制指令（PI） 4-884.11.5 PD控制指令（PD）4-914.11.6 PID控制指令（PID）4-944.11.7 一阶滞后指令（LAG）4-984.11.8 相位超前滞后指令（LLAG） 4-994.11.9 函数生成指令（FGN）4-1014.11.10 反函数生成指令（IFGN）4-1034.11.11 线性加速器1指令（LAU）4-1054.11.12 线性加速器2指令（SLAU） 4-1104.11.13 脉冲宽度调制指令（PWM）4-1174.12 表格数据操作指令4-1184.12.1 数据块读指令（TBLBR）4-1184.12.2 数据块写指令（TBLBW）4-1194.12.3 列搜索指令：竖直方向（TBLSRL）4-1204.12.4 行搜索指令：水平方向（TBLSRC）4-1214.12.5 数据块清除指令（TBLCL）4-1224.12.6 表格数据块传送指令（TBLMV）4-1234.12.7 队列表读指令（QTBLR, QTBLRI）4-1244.12.8 队列表写指令（QTBLW, QTBLWI）4-1254.12.9 队列指针清除指令（QTBLCL）4-1265SFC编程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------5-15.1 SFC程序的配置5-25.2 SFC的执行5-25.3 SFC系统运行寄存器5-35.4 SFC流程图5-45.5SFC作用盒5-55.6SFC输出定义时序图5-65.7步骤名称指定方法5-75.8取出系统步骤号5-75.9SFC程序的预处理5-85.9.1 有关分支和收敛连接的限制5-95.9.2 有关多令牌结构中分支和收敛连接的限制5-115.9.3 多令牌结构中分支数量的限制5-85.9.4 有关子例程的限制5-13（1）有关嵌套的限制（宏的深度）5-14（2）有关转移的限制5-15（3）有关分支的限制5-16（4）有关定时器条件转移指令5-175.9.5 有关步骤名称的限制5-18目录6表格式编程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------6-16.1 表格式程序的类型6-26.2 表格式程序的执行6-36.3 常量表（M寄存器）6-46.3.1 常量表（M寄存器）概述6-46.3.2 准备常量表（M寄存器）6-5（1）定义常量表（M寄存器）6-5（2）输入常量表（M寄存器）6-56.4 常量表（#寄存器）6-66.4.1 常量表（#寄存器）概述6-66.4.2 准备常量表（#寄存器）6-7（1）定义常量表（#寄存器）6-7（2）输入常量表（#寄存器）6-76.5I/O转换表6-86.5.1 I/O转换表概述6-86.5.2 准备I/O转换表6-9（1）比例转换功能6-9（2）位信号转换表6-106.6 互锁表6-126.6.1 互锁表概述6-126.6.2 准备互锁表6-136.7 部件组成表6-146.7.1 部件组成表概述6-146.7.2 准备部件组成表6-156.7.3 准备部件功能程序6-166.8 常量表（C寄存器）4-176.8.1 常量表（C寄存器）概述6-176.8.2 常量表（C寄存器）6-18（1）常量表（C寄存器）定义6-18（2）输入常量表（C寄存器）6-187标准的系统功能-------------------------------------------------------------------------------------------------------7-17.1 数据跟踪读功能（DTRC-RD）7-27.1.1 读取数据7-37.1.2 读数据的配置7-4（1）数据配置7-4（2）数据长度7-4（3）记录数7-47.2 跟踪功能（TRACE）7-57.3 故障跟踪读功能（FTRC-RD）7-67.3.1 读取数据（故障时出现的数据）7-77.3.2 读取数据的配置（故障时出现的数据）7-7（1）数据配置7-7（2）记录配置7-7（3）指定号码寄存器结构（2个字）7-7（4）记录数7-77.3.3 读取数据（故障恢复数据）7-87.3.4 读数据配置（故障恢复数据）7-8（1）数据配置7-8（2）记录配置7-8（3）记录数7-87.4 反相器跟踪读功能（ITRC-RD）7-97.4.1 读取反相器跟踪数据7-107.4.2 读取数据配置7-10（1）数据配置7-10（2）记录长度7-10（3）记录数7-107.5 反相器常量写功能（ICNS-WR）7-117.5.1 写入数据的配置7-127.5.2 写入EEPROM 的方法7-13（1）写进入指令7-13（2）程序例子7-147.6 反相器常量读功能（ICNS-RD）7-167.7 CP-213 初始化数据设置功能（ISET-213 ）7-187.8 发送信息功能7-197.8.1 参数7-20（1）处理结果（参数00 ）7-20（2）状态（参数01 ）7-21（3）被叫站#（参数02 ）7-22（4）功能代码（参数04 ）7-22（5）数据地址（参数05 ）7-23（6）数据大小（参数06 ）7-25（7）被叫处理器#（参数07 ）7-25（8）线圈偏移量（参数08 ）7-25（9）输入继电器偏移量（参数09 ）7-25（10）输入寄存器偏移量（参数10 ）7-25（11）保持寄存器偏移量（参数11 ）7-25（12）系统留用（参数12 ）7-25（13）数据地址、大小和偏移量之间的关系7-26（14）当传输协议是非过程的7-267.8.2 输入7-26（1）EXECUTE（发送信息执行命令）7-26（2）ABORT（发送信息强迫中断命令）7-26（3）DEV-TYP（传输设备类型）7-26（4）PRO-TYP（传输协议）7-26（5）CIR-NO（链路号）7-27（6）CH-NO（通道号）（7）PARAM（设置数据头地址）7-277.8.3 输出7-27（1）BUSY（正在处理中）7-27（2）COMPLETE（处理完成）7-27（3）ERROR（出现错误）7-277.8.4 在CP-217F上，其他公司通信协议引起的局限性7-287.8.5 程序例子7-297.9 接收信息功能7-307.9.1 参数7-31（1）处理结果（参数00 ）7-31（2）状态（参数01 ）7-32（3）呼叫站#（参数02 ）7-32（4）功能代码（参数04 ）7-32（5）数据地址（参数05 ）7-32（6）数据大小（参数06 ）7-32（7）呼叫CPU#（参数07 ）7-32（8）线圈偏移量（参数08 ）7-32（9）输入继电器偏移量（参数09 ）7-32（10）输入寄存器偏移量（参数10 ）7-33（11）保持寄存器偏移量（参数11 ）7-33（12）写入范围LO（参数12），写入范围HI（参数13）7-33（13）系统留用（参数14）7-33（14）当传输协议是非过程的7-337.9.2 输入7-33（1）EXECUTE（接收信息执行命令）7-33（2）ABORT（接收信息强迫中断命令）7-33（3）DEV-TYP（传输设备类型）7-33（4）PRO-TYP（传输协议）7-34（5）CIR-NO（链路号）7-34（6）CH-NO（通道号）7-34（7）PARAM（设置数据头地址）7-34目录7.9.3 输出7-34（1）BUSY（正在处理中）7-34（2）COMPLETE（处理完成）7-34（3）ERROR（出现错误）7-347.9.4 在CP-217F上，其他公司通信协议引起的局限性7-357.9.5 程序例子7-357.10 记数器功能7-377.11 先进先出功能（FINFOUT）7-387.12 获取标签信息功能（TAGGET）7-38附录-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------A-1 1指令字的类型A-22指令列表A-33每个控制模块的限制A-164编程设备的限制A-201. 编程介绍1编程介绍█---------------------------本章描述了FDS系列控制器编程语言。
CP717软件使用
YASKAWA(安川)PLC编程语言CP-717的结构及使用介绍 安川PLC控制软件CP-717内部功能完善,通讯及运算功能强大,能对PLC及变频器实施精密控制.CP-717支持CP-316,CP-316H,CP-317,CP-916A等PLC，可以进行远程I/O接收模块120I/O、2000I/O模块配置，另外可以和INVERTER通过216IF 建立通讯，实时监视、修改INVERTER参数等功能。
通过CP-717编程软件，可以方便的进行PLC离线编程、在线修改。
第一节 C P-717使用.启动和退出1 启动通讯过程本节说明如何开始CP-717和PLC之间的通讯过程。
1．1 打开通讯过程窗口打开通讯过程窗口双击台式机的屏幕上的“YE_Application”（YE_应用程序）图表，然后双击，“YE_Application”（YE_应用程序）窗口中的“Communication Manager”（通讯管理器）图标。
① 通讯过程窗口打开。
1．2 设置通讯过程（串联通讯）设置通讯过程①单击将要使用的端口的逻辑端口号。
② 通讯过程菜单的“File (F)”（文件）中选择“Setting（E）”（设置）。
③ 在对话框中，将“Port Kind”（端口类型）设定为“Serial”（串联），并且单击[Detail]（细节）按钮。
④ 在对话框中，进行串联端口设置。
设置“波特率”到“9600”或“19200”。
保持“数据字节”、“奇偶性校验”和“停止字节”为默认设置。
然后单击[OK]按钮。
⑤ 在上述第（3）步逻辑端口设置的对话框中单击[OK]按钮。
串联通讯的信息在通讯过程窗口中设置。
⑥ 通讯过程菜单中的“文件（F）”中选择“保存（S）”。
⑦ 在消息框中，单击“是（Y）”按钮。
⑧ 在通讯过程菜单中的“文件（F）”中选择“退出（X）”。
通讯过程设置在关闭并重新启动通讯过程窗口后生效。
因为在启动CP-717时，通讯过程也同时开始，因此只要CP-717还未启动，无需重新启动通讯过程。
安川 PLCYASKAWA MPE720软体操作
Destination表 示傳送目的地
資料個別傳送1 電腦---機器
HD->CPU表示個別資 料進行電腦到機器傳送
選擇Individual File Transfer表示個別資料 傳送
資料個別傳送2
如需選擇所要 程式打勾
Indiridual Load表示個 別資料傳送畫面
開啟新檔
開啟舊檔
存檔
列印
套用坐標指令
故障表
視窗功能鍵解說2
(DM)功能鍵F1選擇后機器的控制權交 由電腦控制
(OFF)功能鍵F2選擇后機器的控 制權交由機器控制
(F4)功能鍵STEP 主程序內容將單一 自動執行
(F5)功能鍵主程序內容 碰至副 程式時將自動執行副程式內容
視窗功能鍵解說3
F6功能鍵指定開始的行數
Source表示 資料來源
Destination表 示傳送目的地
資料全部傳送4
Execute Status表示進 行正在傳送
File Transtor表示傳 送完畢點擊ok
資料全部傳送5
當出現ALL DUMP 表示全部傳送畫面 完畢,再關閉視窗
資料全部傳送6
Execute表示 傳送畫面
選擇(HD-FD)進行電腦 至軟碟資料傳送
Motion Mqin Program 表示主程式
Motion sup Program 表示副程式
資料個別傳送3
按Detaile時出現視窗 MotionMainProgra mDetailSet
資料個別傳送4
選擇傳送程式
是否 傳送
傳送完畢關閉視窗
正在傳 送中
資料個別傳送5
選擇Individual File Transfer表示個別資料 傳送
[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全
![[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全](https://img.taocdn.com/s3/m/cc3d3aed80c758f5f61fb7360b4c2e3f572725be.png)
[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全命令介绍1INFORM的概要1.1INFORM的构成07.06.11完成N某100使用的机器人语言称为INFORMIII。
请勿外传INFORMIII由命令和附加项（标记符、数据）组成。
MOVJVJ=50.00命令：表示执行的处理和作业。
使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。
附加项：可设定速度和时间等。
设定条件时，可根据需要附加数据和文字。
1.2命令的种类命令分为以下几种。
输入输出命令执行输入输出控制的命令。
DOUT、WAIT控制命令执行处理和作业控制的命令。
JUMP、TIMER运算命令使用变量等进行运算的命令。
ADD、SET移动命令与移动和速度相关的命令。
MOVJ、REFP平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。
SFTON、SFTOF作业命令与作业有关的命令。
ARCON、WVON选项命令与选项功能有关的命令。
1.3命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。
再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。
·子集只有使用频率比较高的命令才能登录。
由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。
·标准集/扩展集可登录所有命令。
标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。
标准集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。
使用局部变量附加项目使用变量（例：MOVJVJ=I000)1.3.1命令集的切换在〔示教条件〕画面切换命令集。
1命令介绍1.4命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。
扩展集还可使用局部变量。
但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。
命令的登录2.1命令的登录在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。
:TEST01STEPNO:0003I/O:R1JUMPTOOL:某0000NOPCALL0001MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20DCC=200002MOVJVJ=25.00TIMER0003MOVJVJ=12.50LABEL0004ARCONASF#(1)COMMENT0005ENDRETJUMP某LABEL!2.2命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。
安川PLC程序及软件操作
安川PLC程序及软件操作首先，为了编写安川PLC程序，需要使用特定的编程软件。
目前，安川PLC的编程软件主要有两种：一种是CX-Programmer，另一种是NANDIAS。
CX-Programmer适用于安川的CP1H系列和CP1L系列PLC，而NANDIAS适用于安川的NJ系列PLC。
下面将以CX-Programmer为例，介绍安川PLC程序的编写和软件操作过程。
第一步，打开CX-Programmer软件，并选择新建一个项目。
然后，选择一个适用于目标PLC型号的项目模板。
接着，输入项目名称和存储位置，并点击确定。
第二步，界面中会出现一个工程导航树，其中包含了程序、数据表、符号表、监视表等等模块。
在程序模块中，可以编写PLC的控制逻辑代码。
第三步，右键点击程序模块，选择新建立一个程序。
然后，在弹出的对话框中输入程序名称，并选择程序的类型（例如连续型、跳转型、或其他类型）。
最后，点击确定完成程序的创建。
第四步，双击打开刚刚创建的程序，并编写程序的逻辑代码。
PLC程序的编写语言一般采用梯形图（ladder diagram）方式。
在CX-Programmer中，可以通过拖拽功能块（Function Blocks）、输入、输出连接符号等等来编写代码。
编写完每一段代码后，都需要进行编译和上传到PLC设备中的操作。
第五步，编写完整的PLC程序后，可以使用仿真功能测试程序的正确性。
在CX-Programmer软件中，有一个仿真环境可以模拟PLC设备的工作情况。
通过运行仿真，可以验证程序的逻辑是否正确，以及PLC设备的输出是否满足预期。
除了CX-Programmer，还有其他一些与安川PLC相关的软件工具，可以用于更高级别的配置和监控。
比如，可以使用WINCAPS III软件来进行整个控制系统的配置和调整，用PLC Setup Tool软件来进行PLC设备的设置和管理，以及使用MotionWorks IEC软件来进行运动控制编程。
安川机器人PLC编程
PLC编程在工业4.0中的角色
PLC作为工业自动化控制系统的核心组成部分，在工业4.0中将发挥更加重要的作用，需 要实现与上层管理系统、传感器、执行器等设备的无缝对接。
工业4.0背景下PLC编程的发展趋势
信号处理与分析
对读取的传感器数据进行处理和分析，提取有用 信息，为机器人的决策和控制提供依据。
3
故障诊断与安全保护
基于传感器数据，通过PLC编程实现机器人的故 障诊断和安全保护功能，确保机器人稳定运行和 人员安全。
自动化生产线集成
设备连接与通信
通过PLC编程，实现安川机器人 与生产线其他设备（如传送带、 加工设备、检测设备等）的连接
接口类型
通讯安全
采用加密传输、身份认证等安全措施 ，确保机器人控制系统在通讯过程中 的安全性和稳定性。
控制系统提供丰富的接口类型，包括 以太网接口、串行接口、CAN总线接 口等，满足不同应用场景的需求。
03
PLC编程在安川机器人应用
机器人运动控制
关节运动控制
通过PLC编程，实现对安川机器 人各关节的精确运动控制，包括
和通信。
生产流程控制
根据生产需求，通过PLC编程控 制生产线的运行流程，包括启动
、停止、暂停、急停等操作。
数据采集与监控
通过PLC编程，实时采集生产线 各设备的运行数据，并进行监控 和分析，为生产管理和优化提供
依据。
04
编程实例与技巧分享
典型应用场景分析
自动化生产线
安川机器人PLC编程在自动化生产线中广泛应用，可以实现生产流 程的自动化、智能化控制，提高生产效率和产品质量。
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CP717软件操作
软件通讯管理配置 选择串口
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CP717软件操作
软件通讯管理配置
点详细
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CP717软件操作
软件通讯管理配置
点确定
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12
CP717软件操作
软件通讯管理配置 点确定
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CP717软件操作
软件通讯管理配置 端口设置成功，退出软件后设置生效
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PLC程序内寄存器的分配规律
IW**** 输入寄存器（字） 采集从I/O模块，模拟量输入模块等输入设备的字状 态
IB**** 输入寄存器（位） 与上述字功能一致，它表示IW****字中的某一位
OW**** 输出寄存器（字） 将运算结果送到输出模块，模拟量模块及各通讯接 口地址中去
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CP717软件操作
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CP717软件操作
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CP717软件操作
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CP717软件操作
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CP717软件操作
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CP717软件操作
在箭头所对的地方输入N01S01
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CP717软件操作
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CP717软件操作
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33
选择316H
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CP717软件操作
在上图箭头所指位置输入用户名和密码：USER-A
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CP717软件操作
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CP717软件操作
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CP717软件操作
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CP717软件操作
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CP717软件操作
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CP717软件操作
下图就是程序内容
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3
CP717软件操作
点击箭头所对图标
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4
CP717软件操作
点击箭头所对图标
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5
CP717软件操作
出现下图，说明软件打开
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CP717软件操作
软件通讯管理配置 打开软件后点击箭头所对的图标精选ຫໍສະໝຸດ 件7CP717软件操作
软件通讯管理配置 双击箭头所对的1
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CP717软件操作
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设置电脑中的COM
CP717软件操作
右击我的电脑点属性
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CP717软件操作
设置电脑中的COM
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CP717软件操作
设置电脑中的COM
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CP717软件操作
设置电脑中的COM
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CP717软件操作
设置电脑中的COM 选择和上面一致的COM口
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PLC程序内寄存器的分配规律
DWG寄存器有系统寄存器 、 输入寄存 器 、 输出寄存器 、常量寄存器 、 #寄存 器 、 数据寄存器 、 D寄存器
CPU内部寄存器有 A寄存器 、 F寄存器 、 B寄存器 、 I寄存器 、 J寄存器
寄存器数据类型有位型 、整形 、 双长度整 形 、 实数型 、 地址型
CP717软件操作
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CP717软件操作
出现下图后关闭软件
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CP717软件操作
打开装软件的盘
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36
CP717软件操作
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CP717软件操作
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CP717软件操作
将程序复制粘贴到下图
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39
CP717软件操作
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40
CP717软件操作
打开程序找到新建的40T16
SW**** 系统内部专用寄存器（字）
用于系统内部已定义的各种状态，可记录PLC各种故障， 实现定义好的各种功能，只可在程序中调用，不可定 义
SB**** 用于存储PLC内定义好的一些位功能状态
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CP-717程序中常用命令和语句
断电延时 通电延时
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接通延时定时器
接通延时定时器指令，当直接优先B寄存器的 状态是ON时开始计时。当”计数值等于设定 值”时，B寄存器的状态变成ON。在计数过 程中，当直接优先B寄存器的状态变成OFF时， 定时器停止操作。当B寄存器再变成ON状态 时,计数重新从0.00秒开始。
安川PLC定时器有10ms接通延时定时器 、 10ms断开延时定时器、1s接通延时定时 器 、 1s断开延时定时器
在联机时可以进行程序的监控，配置文件，梯形图 的修改，上传下载PLC程序和变频器参数，可以避 免手动输入的误操作。同时也可以用备份在编辑器 内的程序或变频器参数与机上相对设备的程序或参 数进行比较，以便分析和排查故障时进行对比。
脱机时可以进行软件的编辑，检查，注释的修改， 变频器文件的建立，设定变频器参数
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PLC程序内寄存器的分配规律
IW**** 输入寄存器（字） 采集从I/O模块，模拟量输入模块等输入设备的字状 态
IB**** 输入寄存器（位） 与上述字功能一致，它表示IW****字中的某一位
OW**** 输出寄存器（字） 将运算结果送到输出模块，模拟量模块及各通讯接 口地址中去
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PLC程序内寄存器的分配规律
OB**** 输出寄存器（位） 功能同上，一般表示输出字的一位，用 于驱 动数字量输出，在应用中驱动继电器等小功率执 行元件
MW**** 中间结果寄存器（字） 用于存储PLC运算中间结果，或作为中间结果的 地址
MB**** 中间结果寄存器（位） 用于存储中间逻辑运算结果的位状态
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CP717软件操作
设置电脑中的COM
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CP717软件操作
设置电脑中的COM
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CP717软件操作
打开软件后，新建一个PLC文件夹将程序复制粘贴到里面，右击箭头所指的地方
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CP717软件操作
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CP717软件操作
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CP717软件操作
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安川PLC程序及软件操作
唐山港集团港机船舶维修有限公司
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安川PLC程序及软件操作
CP-717简介 CP717软件操作 PLC程序内寄存器的分配规律 CP-717程序中常用命令和语句 PLC程序的结构 程序中某些特殊点的查找方法
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CP-717简介
CP-717软件是CP-316系列、CP-317、RIO-2000 等控制器的软件操作平台。软件的功能强大，操作 简便。
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PLC程序内寄存器的分配规律
DW****子程序内中间结果寄存器(字)
功能与MW**** 相同，区别在于MW**** 在整个程序段 内有效，而DW****只在本子程序段内有效，在不同的 子程序段内可以重复定义使用
DB****子程序内中间结果寄存器(位)
功能与IB****或OB****相同。