上下料机构分析
常见机械结构及其工作原理
常见机械结构及其工作原理机械结构是机械系统中的重要组成部分，它们由多个机械元件组成，能够将输入的能量转化为所需的工作。
常见的机械结构有齿轮机构、导杆机构、凸轮机构、铰链机构等等。
在这里，我将介绍一些常见的机械结构及其工作原理。
• 1. 插床：主要由齿轮机构、导杆机构和凸轮机构等组成，为了缩短工程时间，提高生产率，要求刀具有急回运动。
齿轮机构可以将动力源输入的扭矩和转速转换为所需的扭矩和转速，导杆机构可以使机床在加工过程中保持稳定的位置和方向，凸轮机构可以用来控制机床上的运动部件的运动轨迹和速度。
• 2. 铰链机构：主要特点是动作迅速、增力比大、易于改变力的作用方向、自锁性能差。
铰链机构通常由铰链、支承和连接杆组成，通过改变铰链的位置或角度来控制连接杆的运动。
铰链机构常用于门、窗、汽车排气管等。
•机械臂上下料机构：主要由机械臂、链轮、链条、导向轮、上下料机构等组成。
机械臂可以在空间中进行运动，链轮和链条可以将动力源输入的扭矩和转速转换为所需的扭矩和转速，导向轮可以保证链条的稳定运动，上下料机构可以控制物料的上下运动。
机械臂上下料机构常应用于自动化生产线上。
• 3. 双偏心驱动导杆机构：这种机构主要由双偏心轮、导杆和摆杆等组成。
当双偏心轮转动时，导杆会在水平方向上产生往复运动，摆杆可以将这种运动转化为垂直方向上的往复运动。
双偏心驱动导杆机构常用于打孔机、磨床等机械上。
• 4. 曲柄摇杆往复传动机构：这种机构主要由曲柄、连杆和摇杆等组成。
当曲柄转动时，连杆会在水平方向上产生往复运动，摇杆可以将这种运动转化为垂直方向上的往复运动。
曲柄摇杆往复传动机构常用于内燃机、压缩机等机械上。
• 5. 凸轮与转动导杆组合机构：这种机构主要由凸轮、转动导杆和摆杆等组成。
当凸轮转动时，转动导杆会在水平方向上产生往复运动，摆杆可以将这种运动转化为垂直方向上的往复运动。
凸轮与转动导杆组合机构常用于石油钻机、铣床等机械上。
上下料机构设计
上下料机构设计上下料机构是自动化生产线中重要的组成部分，用于实现工件的上料和下料操作。
上下料机构的设计直接影响着生产线的稳定性、效率和成本。
下面将介绍上下料机构的设计要点和具体步骤。
一、需求分析在设计上下料机构之前，首先需要进行需求分析，包括工件的尺寸、重量和形状，以及生产线的运行速度和效率要求。
还需要考虑上下料机构的工作环境、安全要求和可靠性要求等因素。
二、机构类型选择根据工件的特点和上下料的方式，可以选择适合的机构类型，如气动上下料机构、电动上下料机构、直线导轨上下料机构等。
不同的机构类型适用于不同的工件和生产线需求，选择合适的机构类型可以提高生产效率和质量。
三、设计原则1. 稳定性：上下料机构在工作过程中需要保持稳定，避免振动和摆动，以确保工件的安全和稳定性。
2. 精度：上下料机构需要具有一定的定位精度，以确保工件可以准确地上下料到指定的位置，避免出现误差。
3. 快速性：上下料机构需要具有较快的上下料速度，以适应生产线的快速运行要求，提高生产效率。
4. 安全性：上下料机构需要具有一定的安全保护装置，如安全传感器、急停装置等，确保工人和设备的安全。
5. 可维护性：上下料机构的设计需要考虑到维护和维修的便利性，以减少设备停工时间和维护成本。
四、机构设计1. 结构设计：根据需求分析和机构类型选择，进行上下料机构的结构设计，包括机械结构、传动装置、定位装置等的设计。
2. 控制系统设计：设计上下料机构的控制系统，包括传感器、执行机构、PLC控制器等的选择和布置。
3. 安全保护设计：设计上下料机构的安全保护系统，包括安全传感器、急停按钮、防护罩等的布置和设计。
4. 选材和加工工艺：选择合适的材料和加工工艺，确保上下料机构具有足够的强度和刚性，满足工作要求。
五、优化改进设计完成后，需要进行试验和调整，对上下料机构进行优化改进，以保证其稳定性、精度、快速性和安全性，满足生产线的要求。
上下料机构的设计需要充分考虑工件特点和生产线需求，遵循稳定性、精度、快速性、安全性和可维护性等设计原则，进行结构设计、控制系统设计、安全保护设计和选材加工工艺等工作，最终实现上下料机构的稳定高效运行。
机械毕业设计1378套类零件自动上下料机构设计
机械毕业设计1378套类零件自动上下料机构设计一、设计背景近年来，随着机器人技术的发展，自动化生产越来越受到工业界的重视。
类零件自动上下料机构是一种自动化设备，能够实现对类零件的自动上下料。
在工业生产中，类零件的加工和组装是非常重要的环节，然而传统的人工上下料方式效率低下，劳动强度大。
因此，开发一种能够实现自动上下料的机构对提高生产效率和减少人工劳动是非常有必要的。
二、设计要求1.实现对类零件的自动上下料，提高生产效率。
2.能够适应不同尺寸和重量的类零件，具有一定的灵活性。
3.保证类零件的安全性，避免损坏或误操作。
4.设计结构简单、稳定可靠，易于操作和维护。
三、设计方案1.机械结构设计类零件自动上下料机构由上料机构和下料机构组成。
上料机构通过传送带将类零件送到指定位置，利用气动或电机驱动将类零件从传送带上取下并放置到工作台上。
下料机构通过气动或电机驱动将加工完成的类零件从工作台上取下并放置到传送带上。
2.控制系统设计控制系统采用PLC控制，根据传感器检测到的信号来控制上料机构和下料机构的运动。
传感器可以检测到类零件的位置、尺寸和重量等信息，并将这些信息发送给PLC控制器，PLC控制器根据这些信息来控制上下料机构的运动。
3.安全保护设计为保证类零件的安全性（1）在传送带、工作台和机械运动部件周围设置安全防护罩，防止类零件的掉落或误操作造成安全事故。
（2）在机构的关键部件设置限位开关或光电开关，一旦检测到异常情况，立即停止机械运动。
（3）对机构进行定期维护和检查，确保机械部件的正常工作。
四、设计效果预期通过设计一套类零件自动上下料机构，预期能够实现对类零件的自动上下料，并提高生产效率。
同时，该机构将具有一定的灵活性，能够适应不同尺寸和重量的类零件。
此外，安全保护措施的加入，能够保障类零件的安全性，降低安全事故的发生率。
最终，整个机构将具有简单、稳定可靠的结构，易于操作和维护。
五、总结机械毕业设计1378套类零件自动上下料机构的设计，具有很大的实用价值。
上下料机构设计
上下料机构设计上下料机构是工业生产中常见的一种自动化设备，用于将原材料或成品从一个位置转移到另一个位置，以完成加工或装配的过程。
上下料机构的设计关乎生产效率、安全性和稳定性，下面我们将从结构设计、控制系统、安全保护等方面对上下料机构的设计进行分析和讨论。
一、结构设计上下料机构的结构设计是其功能实现的基础，好的结构设计应该兼顾机构的稳定性、精度和操作便利性。
1.1 传动机构上下料机构的传动机构一般采用电机驱动，常见的方式有皮带传动、齿轮传动和链条传动等。
在设计时需要考虑传动效率、稳定性和噪音等因素，合理选择传动方式和参数，以确保机构的正常运行。
1.2 结构材料上下料机构的结构一般由钢材或铝合金等材料制成，要求结构牢固、轻巧。
在选择材料时需要考虑结构强度、耐磨性、重量等因素，以满足不同工作环境的需求。
1.3 运动轨道上下料机构的运动轨道通常由导轨或导向滑块组成，要求精密度高、摩擦小、耐磨性好。
合理设计运动轨道结构，可以有效提升机构的工作精度和稳定性。
二、控制系统上下料机构的控制系统是其自动化运行的核心，包括电气控制、PLC控制和传感器等设备。
2.1 电气控制上下料机构的电气控制通常由继电器、接触器、按钮开关等设备组成，用于控制电机的启停、正反转等操作。
设计时需要考虑电路的可靠性、安全性和操作便利性，确保设备的安全运行。
2.2 PLC控制部分上下料机构采用PLC控制系统，可以实现多种功能的自动化控制，如自动上下料、定位、计数等。
设计时需要根据具体应用场景确定PLC的控制逻辑和程序设计，以实现高效的自动化操作。
2.3 传感器上下料机构通常配备有位移传感器、压力传感器、光电传感器等，用于检测工件位置、保护装置状态等。
设计时需要选择合适的传感器类型和安装位置，确保传感器的准确性和稳定性。
三、安全保护上下料机构在运行过程中存在一定的安全风险，设计时需要考虑安全保护装置的设置和应急措施的规划。
3.1 安全门禁上下料机构通常配备有安全门禁装置，用于检测工作区域的安全状态，一旦发生异常情况立即停机。
上下料机构设计
上下料机构是指用于将物料从一处转移到另一处的装置。
设计一个上下料机构时，需要考虑以下几个方面：
1. 物料性质：首先需要了解待处理物料的性质，包括尺寸、重量、形状、温度等。
这些信息将决定机构的承载能力和适用方式。
2. 运输方式：确定物料的运输方式，例如通过传送带、悬臂吊、吊臂等。
根据物料性质和生产环境，选择合适的运输方式。
3. 控制系统：设计一个完善的控制系统，确保上下料机构能够实现准确、稳定的物料转移。
控制系统可以采用传感器、电机、PLC等设备来实现自动化控制。
4. 安全性：考虑到人员和设备的安全，上下料机构应具备必要的安全功能，如防止物料滑落、限制运行范围、紧急停机按钮等。
5. 稳定性：为了保持机构的稳定性，需要设计合理的支撑结构和固定装置。
同时，还需考虑机构的平衡和防震措施，以提高工作效率和安全性。
6. 维护保养：设计一个易于维护和保养的上下料机构，包括易于清洁、易于更换零部件等。
定期检查和维护机构，确保其正常运行。
需要根据具体的应用场景和要求来进行上下料机构的设计。
建议在设计过程中与专业的机械工程师合作，并遵循相关的安全标准和规范。
机器人在上下料生产线中的应用分析
控制理论与应用今 日 自 动 化Control theory and ApplicationAutomation Today2020.9 今日自动化 ｜ 892020年第9期2020 No.9[2] 郑发跃.工业网络和现场总线技术基础与案例[M].北京：电子工业出版社，2017.[3] 纳普.工业网络安全[M].北京：国防工业出版社，2014.[4] 许勇.工业通讯网络技术和应用[M].西安：西安电子科技大学出版社，2013.[5] 宋云艳.工业现场网络通讯技术应用[M].北京：机械工业出版社出版社，2017.随着我国信息化技术和自动化技术应用范围的增加，使得机器人具有更高的智能化操作方式，机器人在特殊行业具有重要的作用，尤其是在铝模板制造行业中的上下料生产线中，能够有效保证铝模板生产质量。
因此需要铝模板制造单位要重视机器人在上下料生产线中的应用分析，从而提高铝模板制造效率和质量。
1 工业机器人1.1 工业机器人的类别机器人在实际应用中，由于所应用领域不同，因此又能将工业机器人分为以下三种类型。
（1）工业机器人在生产过程中，主要应用臂部区域的机器人可以按照所活动的角度分为直角坐标型、并联机器人以及球坐标类型机器人三种。
（2）通过分析工业机器人所控制运动机构的能力，可以将其划分为点位型、连续型等机器人。
在实际应用中，这类机器人主要是应用到气割焊接、正常装卸运输和机械制造业上下料生产线中。
对比于第一类工业机器人，其能够严格执行程序员所制定的焊接、运输、上下料等程序，确保生产质量达到标准。
（3）在工业机器人工作过程中，其需要读取内部的程序，在读取程序中主要有两种方式，一种为示教输入型，另一种为程序输入型，在应用到上下料生产线中，要根据实际情况所应用，才能有效提高生产效率和质量。
1.2 工业机器人的组成结构一般情况下，工业机器人的组成结构主要由控制系统、主体以及驱动系统构成。
在其正常运行状态下，主要由控制系统所提供工作方式，其主要由执行结构和基座组成，执行结构是由大量的零部件构成的机械手臂或手腕等工作设备，在实际应用中，如果工业机器人需要进行特殊的操作，还需要在其基座添加运动功能，使其能够进行短距离的行走。
汽车半轴套的工艺及自动上下料机构设计
目录摘要 (1)Abstract................................................................................................错误！未定义书签。
前言...................................................................................................4第一章半轴套加工工艺 (1)1.1 零件的分析 (1)1.1.1 零件的作用.................................................................... (1)1.1.2 零件的结构特点 (1)1.1.3 零件的材质 (1)1.2 毛坯的确定 (1)1.2.1毛坯加工方法的确定 (1)1.2.1毛坯加工方法的确定.................................................. . (1)1.2.2毛坯尺寸及加工总余量的确定 (1)1.2.3 毛坯的重量计算 (1)1.3工艺规程 (2)1.3.1定位基准的选择 (2)1.3.2不同工艺路线的分析比较 (2)1.4 选择机床设备及工艺装备 (3)1.5 确定机械加工余量，工序尺寸及其公差 (3)1.6 填写工艺卡片和机械加工工序卡 (5)第二章机床夹具设计 (6)2.1 机床夹具概论 (6)2.1.1 机床夹具概论 (6)2.1.2 工件的安装 (6)2.1.3 机床夹具的功用 (6)2.1.4机床夹具的组成 (6)2.2 夹具设计的基本要求 (6)2.3 夹具设计方法和步骤 (7)2.3.1研究原始资料，明确设计任务 (7)2.3.2夹具结构方案的设计 (7)2.4夹具总图的绘制 (7)第三章自动上下料机构的设计 (8)3.1上料架的作用 (9)3.2下料架的作用 (9)3.3上料架的设计 (9)3.4下料架的设计 (9)3.5上下料机构的安装 (9)3.6上下料机构的工作过程 (9)第四章液压系统的设计 (11)4.1 液压传动系统的特点 (11)4.2明确设计要求 (11)4.3液压系统主要参数的确定 (11)4.4液压缸的结构设计 (14)4.5拟定液压执行元件运动控制回路 (15)4.6 液压源系统 (15)4.7 绘制液压系统图 (15)4.8辅助装置的选择 (16)4.9画液压系统图 (16)第五章电气系统设计 (17)5.1可编程控制器简介 (17)5.1.1 可编程控制器的工作原理 (17)5.1.2 PLC的选择原则 (21)5.2电气设备概述 (22)5.2.1PLC的基本组合 (22)5.2.2电气控制的变压系统部分设计 (22)5. 2.3 OMRON,CPM2A系列PLC功能 (22)5.3 选用和确定I/O设备 (23)5.3.1 选择PLC的型号及I/O点数的分析 (23)5.4控制程序设计 (23)结论 (26)谢辞 (27)参考文献 (28)摘要本次毕业设计是围绕着CA141型汽车的后桥相配合和连接其内的汽车半轴套筒的工艺工装来展开的。
机械毕业设计1378套类零件自动上下料机构设计
套类零件自动上下料机构设计设计者：摘要针对数控车床设计的一种套类零件自动上下料机构，实现了坯料的抓取、自动定位、夹紧以及工件的回放。
该机构主要由自动安装夹具，坯料、工件拾取机械手，动力及控制系统组成。
零件的自动定位、夹紧由弹簧涨胎心轴实现，涨胎心轴是以工件的内孔表面定位，由气缸驱动弹性筒夹向外扩涨，实现工件的定位和夹紧的。
坯料、工件的拾取、回放是由单臂形式的机械手通过伸缩、旋转以及俯仰等运动实现的，这些运动均由气缸驱动获得。
本设计中，为实现工件的自动上下料，单臂机械手的运动与涨胎心轴的张合需进行紧密配合。
考虑到所夹持工件的实际尺寸、质量等因素，本机构采用气动、电气控制实现了坯料和工件的拾取、安装、回放过程的自动完成。
关键词：自动上下料；气动机械手；气动夹具；套类零件AbstractThis paper is aimed at designing a sleeve parts automatic baiting agencies for a CNC lathe.Its function is processing the crawls, automatic positioning and clamping of the workpiece.The automatic baiting agencies mainly consist of the automatic fixture, the manipulator for picking up the workpiece and billets and the drive and control system.Among them,the automatic positioning and clamping of the sets parts is achieved by the axis fetal heart rate rising to the workpiece centering hole.When clamping the workpiece,flexible tube folder can center and clamp the cylindrical hole through the expansion and inflation;blank grasping of the workpiece and the intervals are achieved by the manipulator arm by stretching and rotating.In the issue,it is necessary for the movements of the manipulator arm and the automatical fixture Zhang to require the coordination.Taking into account that the actual workpiece size,the quality and the various features of the driven approach to the system,we decide to adopt the aerodynamic control,using compressed air to achieve the movements of the clamping fixture and manipulator.Keywords:Automatic baiting;Pneumatic manipulator;Pneumatic fixture;sleeve parts目录摘要 (I)Abstract (Ⅱ)第1章概述 (1)1.1 自动上下料机构设计的背景与目的 (1)1.2 自动上下料机构设计的意义 (3)第2章总体方案设计 (4)2.1 方案设计概述 (4)2.2 驱动方式的确定 (5)2.3CK6140型数控车床的主要参数 (7)2.4 总体方案设计 (8)2.5 本章小结 (10)第3章夹具设计 (11)3.1 机床夹具设计概述 (11)3.2 结构设计 (12)3.3 气动夹紧装置设计计算 (16)3.4 本章小结 (18)第4章机械手设计 (19)4.1 运动分析 (19)4.2 结构设计 (20)4.3 本章小结 (30)第5章气动控制系统设计 (32)5.1 气压传动系统原理图的拟定 (32)5.2 电气控制设计 (33)5.3 本章小结 (35)结论 (36)致谢 (37)参考文献 (37)第1章概述1.1 自动上下料机构设计的背景与目的数控机床是一种以数字量作为指令信息、形式，通过电子计算机或专用计算机装置控制的机床，是在机电一体化技术的基础上发展起来的一种灵活而高效的自动化机床，在机械行业中得到了日益广泛的应用，因为它具有如下的特点：（1）适应性强适应性即所谓的柔性，是指数控机床随生产对象变化而变化的适应能力。
一种经济型数控车床自动上下料机构的控制设计
１ ． ２ 振 动盘 选料 、 定 方向 ， 将 工件 排成 特 定 姿态 后 ， 料 ２ ． ３ 运 动部件 的控制 和检测 。推 料气 缸 １ 和２ ， 两 个气 缸分 别 由 ２个 ４ Ｖ ２ １ ０单 电磁铁 电磁 阀控制 ， 气 缸活 塞 带磁 槽 式输 送 到机床 内部 ， 利 用机床 拖板 运送 工件 式 ； １ ． ３ 工件放置在托盘上， 托 盘 分行 运 动 ， 桁 架 式 机 械 环 ， 每个气 缸上有 两个 Ｃ Ｓ 一１ 磁控 开 关检 测极 限位置 。 升 降
一
种经济型数控车床 自动上下料机构 的控 制设计
秦继忠 （ 成阳 威力克能源 有限 公司）
摘要 ： 随 着 国 内用 工 成本 的上升 ， 上游 企业 对质 量 的 要 求 更严 格 ， 手 抓取 工 件 ， 利 用 机 械 手抓 取 托 盘上 的工 件 ， 将 工 件 送 到
同时 ， 国 内很 多机 械 加 工 行 业 面 临 着 用 工荒 、 用 工 难 。 数控 机 床 的 自 机 床 主轴上 ， 并 可 以利 用机械 手将 工件 从 主轴 上取 下。 动 化 发 展 就 成 为 一 种 必 然 趋势 。数 控 机 床 加 装 自动 上 下 料 机构 实现
设计 功 率 Ｐ
选 定 带型 和 节 距
６ ３ Ｋ ｗ
节距 Ｐ ｄ ＝ ３ １ ． ７ ５ ｍｍ 根 据 带型 Ｘ Ｘ Ｈ 和 小 带 轮 的 转
的轴 向 力 ， 初 选 Ｍ４ ２ Ｘ ３的 全 螺 纹 螺 栓 ， 其 小径 为 ｄ １ ＝ 小 带轮 的齿 数
３ ８ ． ７ ５ ２ ｍｍ 。
上下料机械手结构 控制系统设计
上下料机械手结构控制系统设计目录第1章绪论 (3)1.1选题背景 (3)1.2设计目的 (3)1.3现状与发展前景 (4)1.4设计任务 (5)1.5设计原则 (6)第2章设计方案的论证 (6)2.1机械手总体方案的选择 (6)2.2机械手腰座结构的设计 (9)2.3机械手的手臂结构设计 (11)2.4机械手腕部的结构设计 (12)2.5机械手的结构设计 (14)2.6机械手整体驱动的设计 (17)2.7机器人手臂的平衡机构设计 (17)3、机械手控制系统的设计 (18)3.1机械手控制系统硬件设计 (18)3.2机械手控制系统软件设计 (25)结论 (26)第4章控制系统的设计 (27)4.1机械手控制系统硬件设计 (27)4.2机械手控制系统软件设计 (34)参考文献 (36)附录 (38)致谢 (50)第1章绪论1.1 选题背景随着工业自动化程度的提高，工业现场中有很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。
这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。
例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这一工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。
机械手是在机械自动化生产过程中发展起来的可以模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
机械手生产中应用中可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度、保证产品质量、提高劳动生产力、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。
因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。
机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。
降低石墨舟上下料机碎片率方法分析
降低石墨舟上下料机碎片率方法分析张海;陈嘉荣【摘要】针对石墨舟上下料机硅片传输的流程,分析产生碎片的部件、动作和原因,提出合理的改善方法,优化程序,并利用机器人和石墨舟检验吸盘和固定定位部件的安装精度,从而降低碎片率,提高设备运行的稳定性和良品率.【期刊名称】《山西电子技术》【年(卷),期】2019(000)003【总页数】3页(P36-38)【关键词】石墨舟上下料机;碎片率;定位;精度【作者】张海;陈嘉荣【作者单位】中国电子科技集团公司第二研究所,山西太原030024;中国电子科技集团公司第二研究所,山西太原030024【正文语种】中文【中图分类】TP271.4太阳能是一种永不枯竭的清洁能源,储量丰富,太阳能的利用可以改善能源结构,推进新能源的快速发展[1]。
各厂商生产太阳能电池片的工艺略有不同，根据需求基本包含制绒工序、扩散工序、激光掺杂工序、刻蚀工序、退火工序、背钝化工序、镀膜工序、丝网工序和分选工序。
石墨舟上下料机是镀膜工序最为关键的自动化设备，主要完成将镀膜后的硅片从石墨舟中卸出装入100片花篮，同时将花篮中未镀膜的硅片插入到石墨舟中。
本文主要通过研究石墨舟上下料机中硅片和石墨舟的传输、定位、插取过程，分析造成硅片碎片的主要环节，探究合理的解决方法，以快速完成调试，并降低碎片率，达到石墨舟上下料片机高效、稳定运行。
1 石墨舟上下料机结构及原理图1 石墨舟上下料机结构示意图如图1所示，石墨舟上下料机主要包括花篮上料机构、硅片上料传输机构、石墨舟搬送机构、石墨舟传输机构、石墨舟定位机构、机器人装卸片机构、硅片下料传输机构(包含色差检测模块)、花篮下料机构，其中上料卸完硅片的空花篮可在机台内自动化周转到下料位，无需人工干预。
石墨舟上下料机的工作流程：1) 将装满硅片的100片花篮放在花篮上料机构的上料位，100片空花篮放在花篮下料机构的下料位，PECVD工艺完成后的石墨舟由传送带传送至石墨舟上下料位。
扩散退火一体化上下料机构设计
扩散退火一体化上下料机构设计卫晓冲【摘要】通过介绍石英舟载体的独特性,提出了其上下料机的设计要点,介绍了该上下料机的技术参数和工艺流程,详细分析了设备的各部分结构设计,说明了设备的相关配套功能.【期刊名称】《电子工业专用设备》【年(卷),期】2018(047)002【总页数】3页(P50-52)【关键词】石英舟;扩散退火一体化;上下料【作者】卫晓冲【作者单位】中国电子科技集团公司第二研究所,山西太原 030024【正文语种】中文【中图分类】TH132扩散工艺是晶体硅太阳能电池的重要工艺之一，退火是单晶PERC(钝化发射极及背局域接触电池)电池片生产的必要一环，由于两个工艺的特殊要求，石英舟是其必须的晶体硅载体，单晶硅片需置于石英舟内进行扩散和退火工艺。
1 石英舟特性及对装卸片的影响石英舟作为硅片载体，既满足了耐高温的要求，本身又是非金属材料，不会带入金属离子及杂质离子。
硅片在石英舟中的间距有两种：4.76 mm（全间距），2.38mm（半间距）。
随着低压扩散技术的发展，真空腔室内稳定均匀的气流允许放入更密集的电池片[1]，以及太阳能电池生产商对于产量的追求，半间距1 000片及以上容量的石英舟，已经是市场上的主流使用载体。
本文针对的是1 200片容量半间距的菱形石英舟。
由于扩散前退火后的工序使用的都是100片的篮具，而且是两种不同的篮具。
上下料机的功能是完成硅片从100片前工序篮具中取出，然后装入石英舟内，进行扩散工艺，扩散工艺完成后，直接进行退火，退火后将石英舟内的硅片取出，放入100片后工序篮具。
设备功能可选单装、单卸或装卸一体。
100片篮具的间距为4.76 mm，这决定了吸附硅片所用的吸盘间距为4.76 mm。
石英舟内硅片全部成3°倾斜，两张硅片背对背紧贴被置于一个槽内，其中制绒面朝外。
石英舟的齿槽宽度，不同厂家尺寸不一，但都在1 mm左右，需要的装片精度高。
2 设备的工艺流程及技术参数工艺流程如图 1所示。
弹体自动上下料机构设计
摘要我这次毕业设计的课题是：弹体自动上下料机构。
主要设计自动上下料专用机构。
本次设计的自动上下料机构是利用液压系统与机械电气相配合，实现自动工作循环，液压系统设计是否合理直接影响自动线的动作性能，因此，对自动线的液压系统的设计方法和原则加以探讨是必要的。
在一个工作求，而且有质的要求。
因此，要使自动上下料机构实现所要求的工循环，保证所需的工作性能，方法是多种多样的，所以根据此设计题目的具体情况确定了液压系统的设计方案（见液压系统图）。
一个好的上下料装置应达到：（1）提高装备生产率和工人劳动生产率，显著减轻工人的劳动强度。
（2）工作稳定可靠，运转噪声小，不会损坏工件，使用寿命长。
（3）结构紧凑、简单，最大限度采用标准化零件通用性好，易于制造易于维修，成本低，根据理论验证，上述设计的自动上下料专用机构基本达到要求。
可编程序控制器使系统具有一定柔性，且改善了系统的稳定性，在机械行业的应用中占有重要位置，也是老设备改造和生产新一代机电一体化产品的重要手段。
PLC的应用范围非常广泛，并正在迅速扩大。
而采用PLC进行控制，把传统的继电器，用无触点的电子线路来完成，用软件程序代替了继电器之间的复杂连线，既方便又灵活，又大大的提高了可靠性，使机械手的控制趋于自动化。
自动化早已成为工业生产的主流，在成批大量生产率很高，机动工时很短的情况下，上下料是一项重复而复杂的工作。
为了提高生产率，减轻体力劳动，保证安全生产，所以采用自动上下料机械手来代替人类的工作。
可编程控制器 PLC是工业自动化的主导产品。
其可靠性极高，使用极方便的巨大优越性，已广为工业技术人员所熟知。
在可编程控制器中，充分应用了大规模集成电路技术，微电子技术及通信技术，迅速的从早期的逻辑控制发展到进入位置控制，伺服控制，过程控制的领域。
用可编程控制器已经可以构成包括逻辑控制，过程控制，数据采集与控制，图形工作站的综合控制系统。
可编程控制器在工厂当中广泛的应用。
一种晶圆料盒自动上下料机构及其自动上下料方法
一种晶圆料盒自动上下料机构及其自动上下料方法晶圆料盒是集成电路生产过程中常用的一个装载工具，用于存储和运输晶圆。
在集成电路生产车间中，为了提高生产效率和降低人工操作的误差，通常会引入晶圆料盒自动上下料机构，实现对晶圆的自动上下料。
晶圆料盒自动上下料机构一般由机械结构、控制系统和传感器组成。
其主要功能是实现对晶圆料盒的自动打开、关闭、定位和转动等操作，以及对晶圆的抓取、放置、翻转等动作。
晶圆料盒自动上下料的方法可以如下描述：1.传感器检测：晶圆料盒自动上下料机构首先通过传感器对晶圆料盒的位置进行检测和确认，以确保机构能够准确地对晶圆料盒进行操作。
2.打开晶圆料盒：机构根据控制系统的指令，自动打开晶圆料盒的盖子或门，并通过机械结构将盖子或门保持在打开状态。
这样就为后续的晶圆抓取和放置操作提供了便利。
3.晶圆抓取：机构利用机械爪、吸盘或其他抓取装置，根据控制系统的指令，将晶圆从料盒中抓取出来。
在抓取过程中，机构需要通过传感器对晶圆的位置和方向进行检测和确认，以确保抓取的准确性和稳定性。
4.晶圆转动和定位：机构可以根据需要将晶圆进行转动和定位，以满足后续加工工序的要求。
在转动和定位操作中，机构需要利用传感器对晶圆的位置和角度进行实时检测和调整，以确保转动和定位的精度和稳定性。
5.晶圆放置：机构将抓取到的晶圆放置在指定的位置上，供后续加工工序使用。
在放置过程中，机构需要保证晶圆的稳固性和平衡性，以防止晶圆的磨损和损坏。
6.关闭晶圆料盒：机构在完成晶圆抓取和放置后，会根据控制系统的指令，自动关闭晶圆料盒的盖子或门，并通过机械结构将盖子或门保持在关闭状态。
这样可以有效保护晶圆的安全和隐私。
以上就是一种晶圆料盒自动上下料机构及其自动上下料方法的基本介绍。
通过引入晶圆料盒自动上下料机构，可以实现对晶圆的自动化操作，减少人工操作的误差和风险，提高生产效率和产品质量。
这对于集成电路生产车间来说具有重要的意义。
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7板凸轮式
防止工件飞出挡板 滑料槽 凸轮
板凸轮的形状应与工件的滚动特性相适应，以便切向进入。 通过调节板凸轮的旋转周期可控制圆柱体输送的速度。
总结
根据自动化的程度，要制定自动上料和输送方案， 需要考虑多种因素。包括工件尺寸重量、工件形状复杂 程度、稳定程度、是否缠绕、表面是否允许划痕、是否 需要定向排列、分拣效率、经济型等多方面因素。常见 的方法如震动上料、旋转上料、升降上料、螺旋上料、 空气喷射上料，同时根据定向排列，工件分隔和合路要 求增加辅助机构。总之，实际生产中，要找到一种最合 理、简单和经济同时满足工况要求的方式上料。本次讨 论中，圆筒类型工件上料涵盖了多种产品生产的实际情 况，有较强的借鉴意义，也使我们对于自动化制造中的 上料过程有了更实际的理解。
上下料机构分析
成员：
浙江大学机械工程学系机械工程及其自动化 2014.05.16
前言
生活中，很多容器都是圆柱形的，在生产制造 中，能否有一个机构自动将这些圆柱形容器送进/送 出到指定位置关系着整个生产系统的自动化水平。 在此我们提出了以下几种供送机构单独或共同 完成对容器的供送，将其运用在自动化包装中。
目录
1
链式装置 拨轮式装置
5 6 7
滚筒式装置 推杆式装置 板凸轮式装置
2 3
4
双曲柄式装置 螺杆式装置
1链式
如图（a）所示为平板链片供送装置，由多片平板连接而 形成平坦表面。
如图（b）所示为推进式链条供送装置，采用两条并列的 套筒滚子链作牵引，链条间用若干小轴保持平行，且将环链等 分为若干节距，推板固连或铰接在小轴上。在供送装置运行时 ，推送构件将容器以滑台为导路作等间距输送。
1.料槽 3.定梁
2.主动双曲柄 4.动梁
4螺杆式
1.理瓶存槽 2.供送螺杆 3.输送链带 4.侧向导轨 （a）水平等螺距螺杆 螺杆上方安装存槽1，槽内分别陈列已自动整理好的圆 柱形塑料瓶，并借助控制机构使之逐批下落。启动供送螺杆2 和输送链带3，将瓶子一起等间距移至规定的工位。
4螺杆式
1.主动链轮 3.壳体 2.供送螺杆 4.空罐 上部链轮1既可带动螺杆2连 续回转，又可受控间歇工作，从 而使空罐4或其他圆柱形物体沿 壳体3的通道往下垂直供送。一 般适用于空罐生产线上。
2拨轮式
该装置通过齿 形拨轮输送圆 柱体，再通过 星形拨轮实现 一定量圆柱体 的分隔和输送 。若需输送的 圆柱体的尺寸 发生变化，则 需要改变齿形 轮和星形轮的 尺寸大小和安 装位置，以达 到同样的效果 。
1.齿形拨轮 4.主传送链带
2.输送链带 5.固定导轨
3.星形拨轮
3双曲柄式
如图所示，动梁4与定 梁3等长，动梁作等速的正 圆平动，两梁均有等间距的 V形槽用来支撑和拖动被运 送的圆柱形物体。若保持槽 间距一定而仅改变被运送物 体的动停比，可调整双曲柄 2的回转半径及定梁的上下 位置。若想使动梁作非正圆 形封闭曲线的平动运动，可 选曲柄连杆机构、凸轮连杆 机构、行星轮机构等作主动 件。
（b）垂直等螺距螺杆
5滚筒式
进料槽 分度转位滚筒 出料槽
滚筒式装 置的进料槽和 出料槽没有必 要在一条直线 上，只要工件 能滚进滚筒的 够到内，进料 槽和出料槽可 选用不同的安 装位置。可以 像图中所示一 样在同一直线 上，也可以相 互垂直。
6推杆式
挂钩
进料槽
推料杆
气缸
推杆式装置不仅 能够通过调节推 料杆的推送速度 来控制圆柱体输 送的速度，还能 调转物体的方向 ，在特定的生产 线上会有其输送 用途。