ABB机器人编程指令与函数

1指令

AccSet－降低加速度

ActEventBuffer - 事件缓冲启用

ActUnit - 启用机械单元

Add-增加数值

AliasIO - 确定I/O信号以及别名

AliasIOReset-重置I/O信号以及别名

":=" - 分配一个数值

BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号

Break - 中断程序执行

CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序CamFlush - 从摄像头删除集合数据CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数CamGetResult - 从集合获取摄像头目标CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头CamReqImage - 命令摄像头采集图像CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头CamWaitLoadJob –等待摄像头任务加载完毕CancelLoad - 取消模块加载

CheckProgRef - 检查程序参考

CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整

Clear - 清除数值

ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存

ClearPath - 清除当前路径

ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容ClkReset - 重置用于定时的时钟

ClkStart - 启动用于定时的时钟

ClkStop - 停止用于定时的时钟

Close - 关闭文件或者串行通道

CloseDir - 关闭路径

Comment - 备注

Compact IF - 如果满足条件，那么（一个指令）ConfJ - 接头移动期间,控制配置

ConfL - 线性运动期间,监测配置

CONNECT - 将中断与软中断程序相连

CopyFile - 复制文件

CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容CorrClear - 移除所有修正发电机

CorrCon - 与修正发电机相连

CorrDiscon - 与修正发电机断开

CorrWrite - 写入修正发电机

DeactEventBuffer - 事件缓冲启用

DeactUnit - 停用机械单元

Decr - 减量为1

DitherAct - 促使软伺服抖动

DitherDeact - 促使软伺服停止抖动

DropSensor - 使物体落于传感器上

DropWObj - 使工件落于传送带上

EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动EGMActMove－编写一次经过路径校正的EGM移动EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动EGMGetId－获取一个EGM标识

EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动EGMReset－重置一项EGM进程

EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM移动EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM移动EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号EGMSetupAO－为EGM设施模拟输出信号EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议

EGMStop－停止一次EGM移动

EOffsOff - 停用附加轴的偏移量

EOffsOn - 启用附加轴的偏移量

EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量EraseModule - 擦除模块

ErrLog - 写入错误消息

ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器

ErrWrite - 写入错误消息

EXIT - 终止程序执行

ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环

FOR - 重复给定的次数

FricIdInit - 开始摩擦识别

FricIdEvaluate - 评估摩擦识别

FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级GetDataVal - 获得数据对象的值

GetSysData - 获取系统数据

GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据

GOTO - 转到新的指令

GripLoad - 定义机械臂的有效负载HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕

IDelete - 取消中断

IDisable - 禁用中断

IEnable - 启用中断

IError - 调整关于错误的中断

IF - 如果满足条件，那么；否则

Incr - 增量为1

IndAMove - 独立的绝对位置运动

IndCMove - 独立的连续运动

IndDMove - 独立的德尔塔位置运动

IndReset - 独立重置

IndReset - 独立的相对位置运动

InvertDO - 转化数字信号输出信号值

IOBusStart - Start of I/O bus

IOBusState - 获取I/O总线的当前状态

IODisable - 停用I/O单元

IOEnable - 启用I/O单元

IPers - 在永久变量数值改变时中断

IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ中断指令

ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断

ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断

ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令

ISignalDO - 数字信号输出信号的中断

ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令

ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令

ISleep - 停用一个中断

ITimer - 下达定时中断的指令

IVarValue - 下达变量值中断指令

IWatch - 启用中断

Label - 线程名称

Load - 执行期间，加载普通程序模块

LoadId - 工具或有效负载的负载识别

MakeDir - 创建新路径

ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别

MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式

MotionSup - 禁用/启用运动监控

MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置

MoveC - 使机械臂沿圆周移动

MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。MoveExtJ - 在没有TCP的情况下，移动一个或数个机械单元

MoveJ - 通过接头移动，移动机械臂

MoveJAO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的模拟信号输出MoveJDO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的数字信号输出MoveJGO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的组输出信号MoveJSync - 通过接头移动来移动机械臂，执行RAPID无返回值程序。MoveL - 使机械臂沿直线移动

MoveLAO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveLDO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的数字信号输出MoveLGO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的组输出信号MoveLSync - 机械臂沿直线运动，执行RAPID无返回值程序MToolRotCalib - 移动工具旋转校准

MToolTCPCalib - 关于移动工具的TCP的校准

Open - 打开文件或串行通道

OpenDir - 打开路径

PackDNHeader - 将DeviceNet标题装入原始数据字节数据中。