RoboMasters智能系统搭建及视觉检测
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缔造顶级比赛 汇聚天下英才
机器人三要素
我在哪？ —— 定位 (当前状态) 机器人 我去哪？ —— 定位 (目标状态) 环境感知 怎么去？ 路径规划 运动控制
相机 —— 价格低廉、数据 丰富、算法成熟 激光
毫米波 超声波 ……
如何构建一台全自动机器人战车？
全场定位
环境感知
运动规划
运动控制
全场定位
空间关系特征：特征分割 + 索引
图像训练
图像训练 —— 分类器
Adaboost分类器 SVM分类器 Haar分类器 贝叶斯分类器 ……
视频跟踪
运动跟踪：
Kalman Filter、JPDAF、PMHT
核跟踪：
MeanShift、CamShift、SVM
室外定位技术：
卫星定位：GPS、北斗 基站定位：GSM、CDMA
室内定位技术：
自主定位：SLAM、先验地图 无线定位：RFID、ZigBee、WIFI、UWB等
环境感知
障碍物检测：
激光雷达：点集处理 相机：特征检测
可行驶区域检测：
激光雷达：栅格地图
相机：结构化信息
目标跟踪：
目标定位 敌我识别：视觉
运动规划
路径规划：
特点：将目标看成质点，生成的结果是一条曲线。
Leabharlann Baidu常见算法：Djikstra，A*，D*等。
运动规划：
特点：规划过程中，考虑目标的动力学特性和边界 约束等条件，结果是一组状态序列或控制序列。 常见算法：PRM，RRT，RRT*等。
运动控制
底盘控制：
前进后退 左右平移
云台控制：
Yaw轴控制：方向 Pitch轴控制：发射的水平角度
视觉检测
可用范围：
目标跟踪：颜色+形状+尺寸+运动信息 障碍物检测/可行驶区域检测 全场定位：视觉SLAM
检测过程：
特征检测/图像训练 视频跟踪
视觉特征检测
颜色特征：颜色直方图、颜色集、颜色矩、 颜色聚合向量等 纹理特征：灰度共生矩阵、 Voronio棋盘格
、马尔科夫随机场、Tamura特征
形状特征：边缘、角、区域、脊
机器人三要素
我在哪？ —— 定位 (当前状态) 机器人 我去哪？ —— 定位 (目标状态) 环境感知 怎么去？ 路径规划 运动控制
相机 —— 价格低廉、数据 丰富、算法成熟 激光
毫米波 超声波 ……
如何构建一台全自动机器人战车？
全场定位
环境感知
运动规划
运动控制
全场定位
空间关系特征：特征分割 + 索引
图像训练
图像训练 —— 分类器
Adaboost分类器 SVM分类器 Haar分类器 贝叶斯分类器 ……
视频跟踪
运动跟踪：
Kalman Filter、JPDAF、PMHT
核跟踪：
MeanShift、CamShift、SVM
室外定位技术：
卫星定位：GPS、北斗 基站定位：GSM、CDMA
室内定位技术：
自主定位：SLAM、先验地图 无线定位：RFID、ZigBee、WIFI、UWB等
环境感知
障碍物检测：
激光雷达：点集处理 相机：特征检测
可行驶区域检测：
激光雷达：栅格地图
相机：结构化信息
目标跟踪：
目标定位 敌我识别：视觉
运动规划
路径规划：
特点：将目标看成质点，生成的结果是一条曲线。
Leabharlann Baidu常见算法：Djikstra，A*，D*等。
运动规划：
特点：规划过程中，考虑目标的动力学特性和边界 约束等条件，结果是一组状态序列或控制序列。 常见算法：PRM，RRT，RRT*等。
运动控制
底盘控制：
前进后退 左右平移
云台控制：
Yaw轴控制：方向 Pitch轴控制：发射的水平角度
视觉检测
可用范围：
目标跟踪：颜色+形状+尺寸+运动信息 障碍物检测/可行驶区域检测 全场定位：视觉SLAM
检测过程：
特征检测/图像训练 视频跟踪
视觉特征检测
颜色特征：颜色直方图、颜色集、颜色矩、 颜色聚合向量等 纹理特征：灰度共生矩阵、 Voronio棋盘格
、马尔科夫随机场、Tamura特征
形状特征：边缘、角、区域、脊