第5章机器人传感器

二、接近觉传感器 接近觉传感器：感知传感器与物体之间接近程度。 主要有两个用途：避障和防止冲击。
移动机器人绕开障碍物 机械手抓取物体时柔性接触 探测的距离一般在几毫米到十几厘米之间。 一般采用非接触型测量元件。 常用有电涡流式、光纤式、超声波式及红外线式等 类型。
1.电涡流式传感器
变化的磁场将在金属体内产 生感应电涡流。
涡流的大小随金属体表面与 线圈的距离大小而变化。
当电感线圈内通以高频电流 时，金属体表面的涡流电流 反作用于线圈L，改变L内的 电感大小。
通过检测电感便可获得线圈 与金属体表面的距离信息。
2.光纤式传感器 光纤在远距离通信和遥测方面应用广泛。 光纤接近觉传感器可以检测较远距离的目标。 具有抗电磁干扰能力强，灵敏度高，响应快的 特点。
三、触觉传感器
触觉是仅次于视觉的一种重要感知形式。
触觉能保证机器人可靠地抓握各种物体，也能使 机器人获取环境信息，识别物体形状和表面纹理， 确定物体空间位置和姿态参数。
机器人触觉与视觉一样，基本上是模拟人的感觉。 广义上包括接触觉、压觉、力觉、滑觉等与接触 有关的感觉。
狭义上它是机械手与对象接触面上的力感觉。
触觉传感器：测量自身敏感面和外界物体相互作用。 触觉传感器的作用： (1) 感知操作手指的作用力，使手指动作适当。 (2) 识别操作物的大小、形状、质量及硬度等。 (3) 躲避危险，以防碰撞障碍物。
抓住鸡蛋
开关式触觉传感器
最早的触觉传感器为开关式传感器，只有0和1两个信号， 用于表示接触与不接触。
增量式编码器
二、速度传感器 速度传感器：测量机器人关节速度。
测速发电机、增量光电编码器。 测速发电机：把机械转速变换成电压信号，输出 电压与输入的转速成正比。
u = K*n K是常数
直流测速发电机的结构原理 1—永久磁铁；2—转子线圈；3—电刷；4—整流子
测速发电机转子与机器人关节伺服驱动电动机相 连，就能测出机器人运动过程中关节转动速度。 测速发电机在机器人控制系统中有广泛的应用。
另一个是传播速度误差。超声波传播速度受空气密度影响，空 气密度越高则超声波传播速度就越快，而空气密度又与温度有关。 当温度0℃时超声波速度是332m/s, 30℃时是350m/s，超声波速度变 化为18m/s。若超声波在30℃的环境下以0℃的声速测量100m距离， 测量误差达到5m，测量1m误差将达到5mm。
直流测速发电机 交流测速发电机
5.2 机器人外部传感器
外部传感器用来检测机器人所处环境及目标状 况，从而使得机器人能够与环境发生交互作用 并对环境具有自我校正和适应能力。 如：是什么物体，离物体的距离有多远，抓取 的物体是否滑落等。 广义来看，机器人外部传感器就是具有人类五 官的感知能力的传感器。
2. 编码式位移传感器 —— 光电编码器
光电编码器是角度（角速度）检测装置，通过光电 转换，将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲数 字量的传感器。具有体积小，精度高，工作可靠等 优点，应用广泛。
一般装在机器人各关节的转轴上，用来测量各关节 转轴转过的角度。
光电编码器由光栅盘和光电检测装置组成。
常见的光电编码器由光栅盘，发光元件和光敏元件 组成。
s=340t/2 -------时间差测距法。
超声波测距误差：一是计时误差。当要求测距误差小于1mm时， 若超声波速度C=344m/s (20℃室温)，忽略声速的传播误差，时间误 差△t<(0.001/344) ≈0.000002907s ，即2.907毫秒。采用MHz级的 高精度石英晶振一般可以达到微秒量级误差。
导电橡胶是在橡胶类材料中添加金属微粒而构 成的聚合高分子导电材料，具有柔顺性，电阻 随压力的变化而变化。
导电橡胶作为压阻材料，工作温度范围宽，可 塑性好，可浇铸成复杂(指尖)形状复合曲面，其 输出电压信号强，频率响应可达至100 Hz，但 易疲劳、蠕变大、滞后大。
导电橡胶受压时接触面积增加，电阻下降
梁的另一头贴有应变片。图中从Px+到Qy-代表了8根应 变梁的变形信号的输出。
W1
Fx 0
Fy
k21
F
Fz Mx
0 0
M
y
0
Mz k61
0 0 k32 0 k52 0
k13 0 0 0 0 k63
0 0 k34 k44 0 0
0 k25 0 0 0 k65
0 0 k36 0 k56 0
第5章 机器人传感器
第一代机器人：不具有感知和反馈，示教再现型
第二代机器人：对外界环境有一定感知能力，具有 视觉、触觉、听觉等功能。
第三代机器人：智能机器人，具有感觉能力，有记 忆、推理和决策的能力，有与外部世界——对象、 环境和人相适应、相协调的工作机能。 为了检测作业对象、环境或机器人与它们的关系， 在机器人上安装了触觉、视觉、力觉、接近觉、超 声波等传感器，进行定位和控制，实现类似人类感 知作用。
电位器式位移传感器的可动电刷与被测物体相 连。物体的位移引起电位器移动端的电阻变化。 阻值的变化量反映了位移的量值，阻值的增加 还是减小则表明了位移的方向。
电位器式位移传感器位移和电压关系：
L(2e E)
E
E：输入电压 L：触头最大移动距离 X：向左端移动的距离 e：电阻右侧的输出电压
旋转型电位器式位移传感器 直线型电位器式位移传感器
光电效应
物质在光照作用下释放电子的现象称为光电效应，释放的电 子叫光电子，光电子在外电场作用下形成的电流叫光电流。 由实验发现的光电效应的规律是光电流大小与入射光频率有 关，当入射光频率低于某一极限频率时，将不产生光电效应。 只有当入射光频率高于极限额串时，光电流的大小才与入射 光强度成正比。
热释电效应
只能检测出不透明物体 可检测透光和不透光材料
可检测透光或半透光物体
反射光
3. 超声波接近觉传感器
检测物体的存在和测量距离，不能用于测量小于 30至50cm的距离。
利用超声波检测迅速、简单方便、对材料的依赖 性小、易于实时控制，测量精度高，应用广泛。
在移动式机器人上，检验前进道路上的障碍物， 避免碰撞。
光电码盘随电动机转动，输出脉冲信号。根据旋转方向用 计数器对输出脉冲计数就能确定电动机的位移或转速。 根据其刻度方法及信号输出形式，分为增量式、绝对式以 及混合式三种。 透明圆盘上设置n条同心圆环，对环带进行二进制编码。
16 码道 每个码道上
黑（不透光）二进制数的1 白（透光），二进制数的0 码道沿径向具有不同的二进制值。 码盘转动，光电元件接受光信号， 并转成相应的数字电信号。
小科普：电流变流体
电流变流体是一种极具工程应用价值的新型智能材料。 电流变流体是一种加入非导电介质微粒和高分子表面活 性剂混合而成的液体，因其独特的电流变效应成为材料 科学领域的研究热点。 电流变效应指液体在电场作用下,电流变流体的力学性质 发生变化甚至相变固化。这种变化是可逆的、连续无级 的和可控制的。 电流变效应的这种特性使电流变流体具有广阔的工程应 用前景。
类型：包括触觉传感器、视觉传感器、接近觉 传感器、听觉传感器等。
内传感器用于测量 机器人自身状态
内部传感
控制器
位置传感器 速度传感器 加速度传感器 力和压力传感器
微动开关
Fra Baidu bibliotek
机器人
外部传感
测量与机器人作业有 关的外部环境
接触和视觉传感器 接近觉传感器 视觉传感器 超声波传感器 红外传感器 语音合成器
通过从结构与功能上模仿人手，实现对各种形 状物体的灵巧操作，精确的力控制与运动控制
k17 0 0 0 0 k67
0 0 k38 k48 0 0
W2 WW43 W5 W6 W7
W8
十字梁腕力传感器
日本大和制衡株式会社林纯一研制的腕力传感器。 整体轮辐式结构，传感器在十字梁与轮缘联结处 有一个柔性环节，在四根交叉梁上共贴有32个应 变片（图中小方块），组成8路全桥输出 。
压阻阵列触觉传感器
利用压阻材料制成阵列式触觉传感器，可有效地提 高阵列数、阵列密度、灵敏度、柔顺性和强固性。
压阻阵列触觉传感器基本结构：
压阻材料上面排列平行的列电极，下面排列平行的 行电极，行列交叉点构成阵列压阻触元。
在压力作用下，触元的触觉性能可由上下电极间的 电阻值表示。
压阻材料：导电橡胶、碳毡(CSA)和碳纤维等。
D型截面导电橡胶作行连接导线和列导电带构成 行列寻址阵列。 正向压力通过改变D型截面橡胶的变形程度来改 变行与列间的接触电阻
三个手指
多指多关节 灵巧机械手
3个关节 复合触觉传感器
角度传感器
电机
多指协调控制 抓取规划
传感器在机器人身上分布
5.1 机器人内部传感器
机器人内传感器包括位移（位置）传感器、速 度、加速度传感器等。 一、位置传感器 1.电位器式位移传感器 直线电位器和圆形电位器，用作直线位移和角 位移传感器。 电位器式位移传感器结构简单，性能稳定可靠， 精度高，较方便地选择其输出信号范围。
在既无外电场也无外力作用时，电石、水品等晶体材料受温 度变化的影响，其品格的原子排列发生变化，也能产生自发 极化。这是由于当环境温度变化时，晶体的热膨胀和热振动 状态发生变化，在晶面上将产生电荷，表现出自发极化现象， 称作热释电效应。
一、力觉传感器
力觉是指对机器人的指、肢和关节等运动中所受 力的感知。
主要包括腕力、关节力、指力和支座力传感器， 是机器人重要的传感器之一。
关节力传感器:测量驱动器本身的输出力和力矩， 用于控制中的力反馈。
腕力传感器：测量作用在末端执行器上的各向力 和力矩。
指力传感器：测量夹持物体手指的受力情况。
力觉传感器主要使用的元件是电阻应变片。
六维腕力传感器
具有八个窄长的弹性梁，每个梁只传递力。
超声波传感器对于水下机器人的作业非常重要。 水下机器人安装超声波传感器后能使其定位精度 达到微米级。
压电效应
时间与超声波的传播速度和距离成正比 测量出超声波从物体发射经反射回到该物体（被 接收）的时间
小科普：超声波测距原理
超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始 计时，超声波在空气中传播途中碰到障碍物即返回，超声波接收器 收到反射波立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s， 根据计时时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：
凸缘到盖板的距离为最大量程。当被抓物体重量超过最大量 程时，凸缘与盖板接触，将力传到底座2上。
触头7右侧为封装电变流体部分，两层导电橡胶11之间用海 绵隔开，海绵层填充电变流体。
电流变流体作为人工手指的皮下组织介质，没有通电时．电 流变流体层作保护层用；通电时，变成塑性体，借助电流变 流体的柔顺可控性稳定抓握，防止被抓物体滑落。
机器人传感器是指机器人对内外部环境感知的物理 量变换为电量输出的装置。
机器人传感器分为内部传感器和外部传感器。
机器人的内部传感器是安装在机器人自身中,用 来感知它自己的状态，以调整并控制机器人的 行动。它通常由位置、加速度、速度及压力传 感器组成。
机器人的外部传感器是检测环境、目标的状态 特征，使机器人--环境发生交互作用，从而使 机器人对环境有自校正和自适应能力。
4. 红外线接近觉传感器
任何物质，只要它本身具有一定的温度（高于绝对 零度），都能辐射红外线。
非接触式测量，红外发光管发射经调制的信号，经 目标物反射，红外光敏管接收到红外光强的调制信 号。具有灵敏度高，响应快等优点。
发送器和接收器都很小，能够装在机器人夹手上。 易于检测出工作空间内是否存在某个物体。
光电开关由发射器、接收器和检测电路三部分组成。 发射器对准目标发射光束，在光束被中断时产生一个 开关信号变化
指端应变式触觉传感器 柔顺指端结构
柔顺人工指端用金属弹性薄板4作弹性元件，应变片3作敏感 元件，两个金属弹性薄板4安装在支撑座1上。
当人工手指抓握物体时，触头7向左滑动，由压头5作用在弹 性元件4上。
压阻效应
半导体材料受到外力作用时电阻率会发生变化。原因是外力 作用使原子点阵排列发生变化，晶格间距的改变使禁带宽度 变化，导致载流子迁移率及浓度变化，即电阻率发生变化。
压电效应
外力沿压电材料特定晶向作用使晶体产生形变，在相应的晶 面上将产生电荷，去掉外力后压电材料又重回不带电状态， 这种由外力作用产生电极化的现象叫正压电效应。 逆压电效应：压电效应是可逆的。在压电材料特定晶向施加 电场时，不仅有极化现象发生，还特产生机械形变。去掉电 场，应力和形变也随之消失，这种现象称作逆压电效应。