ABB工业机器人的手动操作
ABB机器人地手动操作
ABB机器人地手动操作随着科技的发展，机器人技术已经取得了空前的进步。
ABB机器人作为全球领先的工业机器人制造商，其机器人产品已经广泛应用于各行各业，为企业提供了高效、准确、稳定的自动化生产线。
然而，在一些特殊情况下，需要对机器人进行手动操作，以便更好地满足生产的需求。
手动操作机器人是指通过人工操作来控制机器人的运动和功能。
与自动化操作相比，手动操作机器人更加灵活和可控，能够根据实际情况进行即时调整和反应。
下面将通过以下几个方面，探讨ABB机器人的手动操作。
首先，手动操作机器人可以在需要校准和调整的情况下提供准确的调整和控制。
在机器人运行中，由于各种因素的影响，例如零部件磨损、机械误差等，都可能导致机器人的位置偏差和运动不准确。
此时，手动操作机器人可以通过人工操作来实时调整机器人的位置和路径，使其达到预期的运动轨迹和准确度。
此外，手动操作机器人还可以在紧急情况下提供快速的响应和处理。
尽管ABB机器人具备安全保护装置和应急停止功能，但在一些特殊情况下，机器人仍然可能发生异常或出现问题。
这时，手动操作机器人可以迅速地对机器人进行控制，使其停止运动或恢复正常工作，以保证人员和设备的安全。
尽管手动操作机器人在一些情况下能够提供更好的灵活性和可控性，但在正常生产过程中，机器人的自动化操作仍然是首选。
自动化操作不仅能够提高生产效率和准确度，还可以减少人为误操作和人力成本。
因此，在选择机器人操作模式时，需要根据具体的生产需求和情况进行综合考虑和选择。
总之，ABB机器人的手动操作提供了一种灵活、可控和实时的机器人控制方式，能够满足一些特殊情况下的生产需求。
手动操作机器人在校准调整、灵活处理任务、紧急响应和实时监控方面发挥了重要的作用。
然而，在正常生产中，自动化操作依然是首选，以提高生产效率和准确度。
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
机器人系统创建与手动操纵
7.直接输入坐标值使机器人 到达位置。
8.单击按钮，可以点动运动。
9.设定每次点动的距离
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二.工业机器人的手动操纵
在 “IRB2600_12_165_01” 上单击右键，在菜单列 表中选择“回到机械原 点”，但不是6个关节轴 都为0度，轴5会在30度
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建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
6.选中“手动重定位”。
7.选中机器人后，拖动箭头进行 重定位运动。
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建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
1.“设置”工具栏的“工具”项 设定为“MyTool”。
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建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
6.在“IRB2600_12_165_01” 上单击右键，在菜单列表中 选择“机械装置手动线性”
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建立工业机器人系统与手动操纵
的位置。
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工业机器人 虚拟仿真
建立工业机器人系统与手动操纵
一.建立工业机器人系统操作
1.在“基本”功能选项卡 下，单击“机器人系统”
的“从布局……”。
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2.设定好系统名字与保存 的位置后，单击“下一
个”。
ABB机器人的基本操作运行
ABB机器人的基本操作运行ABB机器人是一种先进的工业机器人，被广泛应用于各种制造行业，包括汽车、电子、食品、医药等。
ABB机器人具有高精度、高速度和高稳定性的特点，可以完成各种繁重、重复和危险的任务。
在本文中，我们将介绍ABB机器人的基本操作和运行。
基本操作：1.启动和停止：启动ABB机器人之前，首先确保机器人周围的安全环境。
接通电源后，操作员可以通过面板或远程控制器启动机器人。
停止机器人时，只需按下停止按钮即可。
2.程序编写：ABB机器人使用专门的编程语言来编写程序，称为ABB 机器人语言（RAPID）。
操作员可以通过示教器或计算机来编写程序。
示教器是一种便携式设备，可以将操作员的动作记录并转化为机器人的运动程序。
计算机编程则更为灵活，可以使用ABB机器人工作室来编写程序。
3.示教运动：对于没有编程经验的操作员，ABB机器人提供了示教运动的功能。
操作员可以手动操作机器人完成一个动作，然后将其保存为程序。
通过连续示教，操作员可以使机器人执行复杂的任务。
4.坐标系设置：在ABB机器人中，有6个坐标系，用于定义机器人的运动范围。
操作员可以通过面板或编程设置机器人的坐标系。
不同的坐标系可以根据任务的需要进行切换。
5.传感器使用：ABB机器人可以与各种传感器配合使用，如视觉传感器、力/扭矩传感器等。
传感器可以帮助机器人更好地感知环境，并根据需要进行调整。
运行：1.机器人校准：每次启动ABB机器人时，都需要进行校准，以确保机器人在正确的位置。
校准过程主要包括机器人的零位点和坐标系的校准。
2.运动设置：操作员可以设置机器人的运动速度、加速度和减速度等参数。
这些参数可以根据具体任务的需求进行调整。
3.远程控制：ABB机器人可以通过远程控制器进行操作，操作员可以通过远程控制器对机器人进行移动、示教和监控。
4.监控和故障排除：ABB机器人配备了监控系统，可以实时监测机器人的状态和性能。
如果发生故障或异常，机器人会向操作员发送警报，并提供相应的故障排除提示。
ABB工业机器人系统基本操作
ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统：1.按下机器人后面的电源按钮，机器人控制器将开始启动。
2.控制器启动后，显示器上将显示控制器的初始屏幕，输入密码并按下确认键。
3.控制器连接上时，按下“启动/停止”按钮，激活机器人。
二、设置工具：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工具”选项。
2.进入“工具”选项后，可以选择现有的工具或添加新的工具。
3.设置完工具后，保存设置。
三、设置工件：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工件”选项。
2.进入“工件”选项后，可以选择现有的工件或添加新的工件。
3.设置完工件后，保存设置。
四、创建程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“程序”选项。
2.进入“程序”选项后，选择“新建程序”。
3.在程序中添加所需的任务和指令，并保存程序。
五、运行程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“运行”选项。
2.进入“运行”选项后，选择要运行的程序。
3.根据需要选择执行方式，可以选择单步、连续、循环等执行模式。
4.按下“开始”按钮，机器人将开始执行程序。
六、监控机器人运行：1.在机器人控制器的菜单中，找到“监控”选项。
2.进入“监控”选项后，可以查看机器人的运行状态和参数。
3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。
七、停止机器人：1.在机器人控制器的菜单中，找到“停止”选项。
2.进入“停止”选项后，选择停止所有程序或停止当前程序。
3.按下“停止”按钮，机器人将停止运行。
八、关机机器人系统：1.在机器人控制器的菜单中，找到“关机”选项。
2.进入“关机”选项后，选择关机方式。
3.按下“确认”按钮，机器人控制器将开始关机。
本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法，操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。
建议初次操作时，参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。
同时，注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定，确保操作的安全性。
项目 ABB工业机器人的手动操作
项目四工业机器人基本操作技能目标：（1）掌握单轴运动的手动操纵。
（2）掌握线性运动的手动操纵。
（3）掌握重定位运动的手动操纵。
任务1 工业机器人的手动操作技能目标：1、掌握单轴运动的手动操纵。
2、掌握线性运动的手动操纵。
3、掌握重定位运动的手动操纵。
相关实操：概述手动操纵工业机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
下面介绍如何手动操纵工业机器人进行这三种运动。
单轴运动:一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
线性运动:机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP 在空间中作线性运动。
重定位运动:机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP 在空间中作线性运动。
实操一单轴运动的手动操纵第1步：将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态，如图4-1所示。
图4-1 控制柜机器人状态按键位置第2步：在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”，如图4-2A所示。
第3步：ABB 菜单中，选择“手动操纵”，如图4-2B所示。
图4-2 手动操作画面图第4步：单击“动作模式”，如图4-3所示。
图4-3 动作模式画面图第5步：选中“轴 1-3”，然后单击“确定”，如图4-4所示。
（选中“轴 4-6”，就可以操纵轴 4-6）。
图4-4 选择轴画面第6步：用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态，如图4-5所示。
图4-5 电机开启画面第7步：此处显示“轴1-3”的操纵杆方向。
黄箭头代表正方向，如图4-6所示。
图4-6 “轴1-3”操纵杆方向位置实操二线性运动的操纵第1步：将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。
第2步：在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。
第3步：ABB 菜单中，选择“手动操纵”第4步：“动作模式”界面中选择“线性”，然后单击“确定”，如图4-7所示。
ABB工业机器人编程与操作
工件坐标系系：位置可自由定义的坐标系，与工件相关的坐标系，通常是 最适于机器人进行编程的坐标系。
大地坐标系：可定义机器人单元，所有其它坐标系均与大地坐标系直接或 间接相关，它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴 移动机器人的工作站和工作单元。
3）机器人系统上级电源安全保护电路已经完成施工接线，电压保护 、过载保护、短路保护以及漏电保护等功能工作正常。由于机器人型 号不同，目前有两种机器人电源电压：交流电220V和交流380V。
4）按下图1-5机器人控制柜上紧急停止按钮，将总电源旋钮开关切换 到ON状态。
上述步骤为机器人首次开机的标准操作流程，日常开机启动直接执行 第4步操作。需要注意的是按下紧急停止按钮再启动并不是强制性要 求，但是按照先急停、后启动顺序启动整个机器人系统能够最大限度 地保护操作人员安全。
关于速度百分比调节选项有两点需要 注意：
1）出于安全考虑，在手动模式下， 机器人线性运动速度限定在最高不超过 250mm/s。如果程序中速度为1000mm/s， 此时速度百分比设置为50%，则运行时看 不出任何效果，因为机器人依旧会按照最 高250mm/s的速度运行。
2）在手动模式下更改了速度百分比 ，然后切换为自动模式，速度百分比的值 会恢复为100%，如果要限制程序运行速 度，则需要在自动模式下，重新对速度百 分比的值进行设定。
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ABB工业机器人编程与操作
《ABB工业机器人手动操作》
ABB工业机器人手动操作
一、学习目标 二、工作任务 三、知识储备 四、实践操作 五、问题探究 六、知识拓展 七、评价反馈 八、练习题
第二章ABB机器人手动操作
线性操作及重定位操作
步骤如下图所示：选择“手动操纵”→单击“动作模式”→在 动作模式中选择“重定位”，然后单击“确定”。
线性操作及重定位操作
单击“坐标系”，选择工具坐标系→单击“工具坐标”，选中正在 使用的“tool1”，然后单击“确定”。
线性操作及重定位操作
用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开 启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。
输入输出 设置及查看I/O视图窗口。
动作模式设置、坐标系选择、操纵杆
手动操纵 锁定及载荷属性的更改窗口。
也可显示实际位置
自动生产窗 在自动模式下，可直接调试程序并运
口
行。
程序编辑器 建立程序模块及例行程序的窗口。
程序数据 选择编程时所需程序数据的窗口。
备份与恢复 可备份和恢复系统。
校准
进行转数计数器和电机校准的窗口。
线性运动
• 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上 工具的TCP在空间中作线性运动。
• 移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。
重定位运动 • 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工 具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动。 • 重定位运动的手动操作会更全方位的移动和调整。
认识六轴机器人及操作模式
触摸屏
急停开关
手动操作摇杆
数据备份用USB接口
使能器按钮
触摸屏用笔 示教器复位按钮
示教器组成及基本操作
示教器的功能按键用途。
示教器组成及基本操作
左手关节成90°，左手掌穿过固定带，握住机器人示教器 如下图所示。
示教器组成及基本操作
是为保证操作人员人身安 全而设计的。
ABB机器人培训内容
ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。
工业机器人技术及应用 任务16 机器人手动操作
图1
图2
01 机 器 人 手 动 操 作
3.单击“坐标系”，如图1所示。 4.选择“工具”，单击“确定”，如图2所示。 5.确认选择的工具坐标为当前机器人安装的工具。
图1
图2
01 机 器 人 手 动 操 作
6.按下示教器使能键，确认电机开启。操纵示教器的操作杆，使机器人绕着 工具TCP点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中的X、Y、Z的箭头方向代表各个坐 标轴运动的正方向，如下图所示：
01 机 器 人 手 动 操 作
2、在示教器状态栏中，确认机器人的状态 已经切换到手动状态。单击示教器左上角下拉 箭头。如右图所示。
3、在右图主菜单中选择“手动操纵”。
01 机 器 人 手 动 操 作
4、单击“动作模式”，如图1所示。 5、选择“轴1-3”，单击“确定”，如图2所示。
图1
图2
01 机 器 人 手 动 操 作
6、按下使能按钮，进入电动机开启状态，操作操作杆，相应的机器人1、2、3轴动 作。同样，选择轴4-6，操作操作杆，机器人4、5、6轴就会动作，如图1所示；其中 “操作杆方向”窗口中的箭头和数字（1、2、3）代表各个轴运动时的正方向，如图2所 示。
图1
图2
01 机 器 人 手 动 操 作
（二）线性运动的手动操作 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP（Tool Center
图1
图2
01 机 器 人 手 动 操 作
(三）重定位运动的手动操作 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着
坐标轴旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 重定位运动的手动操作步骤： 1.在手动操纵界面中单击“动作模式”，如图1所示。 2．选择“重定位”，单击“确定”，如图2所示。
任务1 工业机器人手动操作基础知识
2.线性运动
操作方式与手动操作相同，单击左上角主菜单按钮，选择“动作模式”选中“线性”，然后单击确定。 如图所示。
机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具，如图所示 ，用“tool0” 操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运 动。若要对Mytool进行线性运动，可在在“基本”功能选项卡，选中“ 控制器”的“同步”，在下拉菜单中点击“同步到RAPID”, 在弹出的对 话框中勾选工具数据中的“Mytool”，点击确定即可，示教器中即可看 到“Mytool”（注意：示教器需要重新改为手动模式）。
2线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第6 轴法兰盘上工具的中心点TCP（Tool Center Point）在空间中作线性运动。其特点是工具 姿态保持不变，只是位置改变。手动操作线 性运动的方法是：
（1）手动线性
在“基本”功能选项卡，选中“Freehand”的“手动线性 图标”， 如图所示。然后选中鼠标指示放到箭头上，按住 鼠标左键，以箭头指示的方向进行线性移动。
转化为手动模式后，点击左上角主菜单，如图所示
在弹出的如图所示的对话框中，点击“控制面板”。
在弹出的如图所示的对话框中，点击“语言”菜单， 从如图所示的界面中选择想要更改的语言
点击“确定”后，在弹出的“重启 FlexPendant”对话框中点击“是”，重启后生效。
1单轴运动
点击左上角主菜单，点击手动操纵，点击“Enable”，如图 4-35所示使使能器工作，变为绿色后机器人将Fra bibliotek于电机开启 状态。
1. 双击桌面快捷方式RobotStudio，打开 RobotStudio软件，如图所示
工业机器人手动操作
1.1工业机器人手动操作手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
下面介绍如何手动操作机器人进行这三种运动。
1.1.1单轴运动的手动操作一般地，ABB机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
如错误!未找到引用源。
所示为六轴机器人1轴~6轴对应的关节示意图。
单轴运动是每一个轴可以单独运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作会很方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时，可以利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。
单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。
图错误!文档中没有指定样式的文字。
-1以下是手动操作单轴运动的方法。
（1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到中间的手动限速状态，如错误!未找到引用源。
所示；图错误!文档中没有指定样式的文字。
-2（2）在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为“手动”，如错误!未找到引用源。
所示，机器人当前为手动状态；图错误!文档中没有指定样式的文字。
-3（3）单击“ABB”按钮，选择“手动操作”，如错误!未找到引用源。
所示；图错误!文档中没有指定样式的文字。
-4（4）单击“动作模式”，如错误!未找到引用源。
所示；图错误!文档中没有指定样式的文字。
-5（5）如错误!未找到引用源。
所示，选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对轴4-6进行操作；图错误!文档中没有指定样式的文字。
-6（6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成单轴运动，如错误!未找到引用源。
所示。
图错误!文档中没有指定样式的文字。
-71.1.2线性运动的手动操作机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。
工业机器人离线编程(ABB)4-3 工业机器人系统建立与手动操作
二、实践操作
• 2.工业机器人的手动操作
控制方式：直接拖动和精确手动 2)精确手动：机械装置手动关节和机械装置手动线性
机 械 装 置 手 动 关 节 操 作 步 骤 ①右击“IRB2600_12_165_01”， 选择“机械装置手动关节”。 ②拖动滑块、点击按钮、 设定点动距离。 ③完成。
图4-54 选择“机械装置手动关节”
①手动关节（图4-42 ~图4-45）：可以手动操作机器人的6个轴，下图手动
图4-43 手动操作机器人1轴
图4-44 手动操作机器人3轴
图4-45 手动操作机器人4轴
、实践操作
• 2.工业机器人的手动操作
控制方式：直接拖动和精确手动 1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位 ②手动线性（图4-47 ~图4-49 ）:拖动箭头进行线性运动
图4-51 X轴重定位运动
图4-52 Y轴重定位运动
图4-53 Z轴重定位运动
二、实践操作
• 2.工业机器人的手动操作
控制方式：直接拖动和精确手动 1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位
说明：对于手动线性、手动重定位坐标系的设置，根据需要亦可设为大地 坐标或当前工具坐标等，大家可变换一下坐标参数，观察坐标框架的不 同。
图4-38 从布局导入机器人系统
图4-39 修改系统名字
图4-40 选择机械装置
图4-41 完成系统创建
二、实践操作
• 2.工业机器人的手动操作
控制方式：直接拖动和精确手动 1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位 关节操作1、3、4轴，其他轴的操作可自行练习。
图4-42 Freehand中手动关节
图4-57选择“机械装置手动线性”
图4-58 设定点动距离
ABB机器人的手动操作技巧
ABB机器人的手动操作技巧ABB机器人是全球领先的工业机器人品牌之一，具备高度智能化的功能和精确的动作控制能力。
尽管ABB机器人在自动操作中非常出色，但有时还是需要进行手动操作。
本文将介绍一些ABB机器人的手动操作技巧，帮助您更好地利用机器人的潜力。
首先，让我们了解ABB机器人的手动操作模式。
ABB机器人具有三种手动操作模式：抱闸模式、速度模式和位置模式。
在抱闸模式下，机器人完全停止运动，可以通过手动操作来控制机器人的动作。
在速度模式下，机器人可以按照设定的速度进行运动。
在位置模式下，机器人会根据用户输入的位置信息进行相应的运动。
为了进入手动操作模式，您需要根据ABB机器人的型号和控制器类型执行不同的操作。
通常情况下，可以通过机器人控制器的外部控制面板或者HMI界面进入手动操作模式。
一旦进入手动操作模式，我们可以开始探索ABB机器人的手动操作技巧。
首先，让我们了解机器人的抱闸模式。
在抱闸模式下，机器人处于完全停止状态，我们可以通过手动操作来控制机器人的动作。
具体的操作步骤如下：1.选择抱闸模式：根据机器人控制器的要求，选择抱闸模式。
2.选择手动控制方式：根据机器人型号和控制器的不同，选择相应的手动控制方式（如按钮、操纵杆等）。
3.控制机器人动作：通过手动控制装置，可以控制机器人的运动方向和速度。
通常情况下，机器人的手动操作装置具有前后、左右、上下等方向的控制杆或按钮。
通过控制装置，您可以通过手动控制机器人进行运动。
不同机器人型号的手动操作装置可能有所不同，您可以根据机器人的实际情况来选择适合您的手动操作装置。
其次，让我们了解机器人的速度模式。
在速度模式下，机器人可以按照设定的速度进行运动。
具体操作步骤如下：1.选择速度模式：根据机器人控制器的要求，选择速度模式。
2.设置速度参数：根据需要设置机器人的速度参数。
通常情况下，机器人的速度参数可以通过控制器的外部控制面板或者HMI界面进行设置。
3.控制机器人动作：通过手动控制装置，可以控制机器人的运动方向和速度。
ABB机器人工业机器人的手动操作教学设计
ABB机器人工业机器人的手动操作教学设计工业机器人是一种高智能、高效率的自动化设备，可以在生产过程中完成各种操作和任务。
然而，有时候我们可能需要对机器人进行手动操作，比如调整机器人的姿态，更改程序等。
接下来，我将为大家设计一个ABB机器人工业机器人的手动操作教学。
1.教学目标-理解ABB机器人的基本结构和工作原理。
-掌握ABB机器人的手动操作方法。
-学会通过ABB机器人的手动操作实现简单的基本动作。
2.教学内容-ABB机器人的基本结构和工作原理的介绍。
-ABB机器人的手动操作方法。
-基于ABB机器人手动操作的基本动作的实践。
3.教学过程(1)引入教学内容，介绍ABB机器人的基本结构和工作原理。
-通过图片或视频展示ABB机器人的外观和主要部件，如机械臂、控制柜、手柄等。
-介绍ABB机器人的工作原理，包括感知环境、计算路径和控制执行等。
(2)介绍ABB机器人的手动操作方法。
-通过演示和示范，讲解ABB机器人手柄的使用方法和按钮功能。
-详细介绍ABB机器人的手动操作模式，并说明每种模式的作用和使用场景。
(3)指导学生进行ABB机器人的手动操作实践。
-配置ABB机器人工作区域，确保安全和稳定。
-鼓励学生通过观察和操作机器人，熟悉机器人的手动操作方法。
-引导学生完成基本动作的实践，如移动机械臂、旋转关节等。
(4)总结教学内容，进行互动问答。
4.教学资源-ABB机器人的图片和视频资料。
-ABB机器人的手柄和控制柜。
-ABB机器人的安全配置和工作区域。
5.教学评价-观察学生的学习情况，包括学习态度、学习方法和学习效果等。
-针对学生的表现和问题，进行及时的反馈和指导。
-通过学生的动作实践和互动问答，评价学生对ABB机器人手动操作的掌握程度。
通过以上的教学设计，学生可以在实践中了解ABB机器人的基本结构和工作原理，并掌握ABB机器人的手动操作方法。
同时，通过实践操作，学生可以巩固和应用所学知识，实现机器人的简单基本动作。
2.4ABB工业机器人的手动操作
增量模式操作步骤： 第1步：在ABB主菜单下，点击增量
第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要 选择增量模式的移动距离，大小
增量
小 中 大 用户
移动距离 /mm 0.05
角度/（︒） 0.005
1
0.02
5
0.2
自定义
自定义
2.4.3重定位操作 机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
第3步：点击坐标系。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向
2.4.2线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘 上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指 定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、 基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位 置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标 指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工 件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：
第1步：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作
第2步：点击动作模式，选择线性方式。
第3步： 选择工具坐标系 “tool0”（这里我们用的是系统 自带的工具坐标，关于工具坐标的建立请第四章），电 机上电
第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空 间做线性运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向 代表各个坐标轴运动的正方向。
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第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
第3步：点击坐标系。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵复位位运动的方法。 复位运动操作步骤：
第1步：点击ABB菜单主菜单，选择动作模式。
第2步：选中重定位，单击“确定”按钮。
第3步：点击坐标系。
第4步：选取工具坐标系，单击“确定”按钮。
第5步：用左手按下使能按钮，进入电机开启状态，在状态 栏确定点击开启状态。
其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向
2.4.2线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘 上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指 定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、 基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位 置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标 指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工 件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：
工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态
第2步：在状态栏，确定机器人的状态已切换为手动 状态，单击主菜单下拉菜单。
第3步：点击动作模式
第4步: 选中轴1-3，然后单击确定
第5步: 用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇 杆机器人的123轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人 的动作速度越快。同样的方法，选择“轴4-6”操作摇杆机器 人的4、5、6轴就会动作。
机器人/外 轴的切换
线性运动/ 重定位运 动的切换
关节轴13/4-6的切 换
增量开/关
第1步：点击快捷菜单按钮
第2步：点击机器人图标
第3步：点击显示详情，可选择当前使用的工具数据， 工件坐标系，操作杆倍率，增量开/关，碰撞监控开/关， 坐标系选择及动作模式选择
第4步：点击增量开关，选择需要的增量。
增量模式操作步骤： 第1步：在ABB主菜单下，点击增量
第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要 选择增量模式的移动距离，然后确定。
表2-9 增量对应位移的及角度的大小
增量
小 中 大 用户
移动距离 /mm 0.05
角度/（︒） 0.005
1
0义
2.4.3重定位操作 机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在
第1步：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作
第2步：点击动作模式，选择线性方式。
第3步： 选择工具坐标系 “tool0”（这里我们用的是系统 自带的工具坐标，关于工具坐标的建立请第四章），电 机上电
第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空 间做线性运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向 代表各个坐标轴运动的正方向。
2.4 ABB工业机器人的手动操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运 动和重定位运动 。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种 运动。
2.4.1单轴运动的手动操作 一般的，ABB工业机器人 是有6个伺服电机分别驱动 机器人的6个关节轴，如图 2-10，那么每次手动操纵 一个关节轴的运动，就称 为单轴运动。以下就是手 动操纵单轴运动的方法。 工业机器人单轴运动操作 步骤
第5步：选择用户模块，然后点击显示值，就可以进行增量值得 自定义了。