ABB全部编程指令详解
ABB编程指令详解
4.出错或中断时的运动控制指令说明StopMove停止机器人运动StartMove重新启动机器人运动StarMoveRetry重新启动机器人运动及相关的参数设定StopMoveReset StorePath ○1 RestoPath ○1 ClearPath 对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动储蓄已生成的近来路径重新生成从前储蓄的路径在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径PathLevel获取当前路径级别SyncMoveSuspend ○1在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动SyncMoveResume ○1在StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动IsStopMoveAct获取当前停止运动标志符*这些功能需要选项“Path recovery配〞合5.外轴的控制指令说明DeactUnit关闭一个外轴单元ActUnit激活一个外轴单元MechUnitLoad定义外轴单元的有效载荷GetNextMechUnit检索外轴单元在机器人系统中的名字IsMechUnitActive检查一个外轴单元状态是关闭/ 激活6.独立轴控制指令说明IndAMove将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对地址方式运动IndCMove将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动IndDMove将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动IndRMove将一个轴设定为独立轴模式并进行相对地址方式运动IndReset取消独立轴模式IndInpos检查独立轴可否已到达指定地址IndSpeed检查独立轴是都已到达指定的速度注：这些功能需要选项“Independent movement 〞配合7.路径修正功能指令说明CorrCon连接一个路径修正生成器CorrWrite将路径坐标系统中的修正当写到修正生成器CorrDiscon断开一个已连接的路径修正生成器CorrClear取消所有已连接的路径修正生成器CorrRead读取所有已连接的路径修正生成器的总修正当注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor 〞配合8.路径记录功能指令说明PathRecStart开始记录机器人的路径PathRecStop停止记录机器人的路径PathRecMoveBwd机器人依照记录的路径作退后运动PathRecMoveFwd机器人运动到执行PathRecMoveBwd 这个指令的地址上PathRecValidBwd检查可否已激活路径记录和可否有可退后的路径PathRecValidFwd检查可否有可向前的记录路径注：这些功能需要选项“Path recovery配〞合9.输送链追踪功能指令说明WaitWObj等待输送链上的工件坐标DropWObj放弃输送链上的工件坐标注：这些功能需要选项“Conveyor tracking配〞合10.传感器同步功能指令说明WaitSensor将一个在开始窗口的对象与传感器设备关系起来SyncToSensor开始 / 停止机器人与传感器设备的运动同步DropSensor断开当前对象的连接注：这些功能需要选项“Sensor synchronization配合〞11.有效载荷与碰撞检测指令说明MotionSup○1激活/关闭运动监控LoadId工具或有效载荷的鉴别ManLoadId外轴有效载荷的鉴别注：此功能需要选项“Collision detection 配合〞12.关于地址的功能指令说明Offs对机器人地址进行偏移RelTool对工具的地址和姿态进行偏移CalcRobT从 jointtarget 计算出 robtarget CPos读取机器人当前的X、 Y、Z CRobT读取机器人当前的robtarget CJointT读取机器人当前的关节轴角度ReadMotor读取轴电动机当前的角度CTool读取工具坐标当前的数据CWObj读取工件坐标当前的数据MirPos镜像一个地址CalcJointT从 robtarget 计算出 jointtarget Distance计算两个地址的距离PFRestart检查当路径因电源关闭而中断的时候CSpeedOverride读取当前使用的速度倍率8.3.5 输入输出信号的办理1.对输入输出信号的值进行设定指令说明InvertDO对一个数字输出信号的值置反PulseDO数字输出信号进行脉冲输出Reset将数字输出信号置为0Set将数字输出信号置为1SetAO设定模拟输出信号的值SetDO设定数字输出信号的值SetGO设定组输出信号的值。
ABB-AC500-指令详解、实例
5A C 500系列的指令系统1. 算术运算指令1）ADD — 加法指令功能：两个（或多个）变量或常量相加。
两个时间变量也可相加，结果是另一个时间变量。
输入/输出数据类型 ：BYTE 、WORD 、DWORD 、SINT 、USINT 、INT 、UINT 、DINT 、UDINT 、(L)REAL 、TIMELD 2 提示：2）MUL — 乘法指令功能：两个（或多个）变量或常量相乘。
输入/输出数据类型 ：BYTE 、WORD 、DWORD 、SINT 、USINT 、INT 、UINT 、DINT 、UDINT 、(L)REALLD 75A C 500系列的指令系统3）SUB — 减法指令功能：两个变量或常量相减输入/输出数据类型 ：BYTE 、WORD 、DWORD 、SINT 、USINT 、INT 、UINT 、DINT 、UDINT 、(L)REAL 、TOD提示：4）DIV — 除法指令功能：变量或常量相除输入/输出数据类型 ：BYTE 、WORD 、DWORD 、SINT 、USINT 、INT 、UINT 、DINT 、UDINT 、(L)REAL提示：5A C 500系列的指令系统5）MOD — 取余指令功能：变量或常量相除取余，结果为两数相除后的余数，是一个整数输入/输出数据类型 ：BYTE 、WORD 、DWORD 、SINT 、USINT 、INT 、UINT 、DINT 、UDINT2. 赋值指令(MOVE)功能：将一个常量或变量的值赋给另外一个变量输入/输出数据类型 ：BYTE 、WORD 、DWORD 、SINT 、USINT 、INT 、UINT 、 DINT 、UDINT 、(L)REAL 、TIME 、DT5A C 500系列的指令系统3. 逻辑运算指令1）AND — 与指令 功能：变量或常量的相与运算输入/输出数据类型 ：BOOL 、BYTE 、WORD 和DWORD2）OR — 或指令 功能：变量或常量的相或运算输入/输出数据类型 ：BOOL 、BYTE 、WORD 和DWORD5A C 500系列的指令系统3）XOR — 异或指令 功能：变量或常量的异或运算输入/输出数据类型 ：BOOL 、BYTE 、WORD 和DWORD4）NOT — 取非指令 功能：变量或常量的取非运算， 逐位取非输入/输出数据类型 ：BOOL 、BYTE 、WORD 和DWORD5A C 500系列的指令系统4. 移位指令1）SHL — 左移指令功能：对操作数进行按位左移，左边移出的位不作处理，右边自动补0输入/输出数据类型 ：BYTE 、INT 、WORD 、DWORD 、SINT 、UINT2）SHR — 右移指令功能：对操作数进行按位右移，右边移出的位不作处理，左边自动补0输入/输出数据类型 ：BYTE 、INT 、WORD 、DWORD 、SINT 、UINT5A C 500系列的指令系统3）ROL — 循环左移指令功能：对操作数进行按位循环左移，左边移出的位直接补充到右边最低位。
ABB机器人程序指令汇总
ABB机器人程序指令汇总（1）控制指令：
MOVE：使机器人进行移动操作；
SETPOS：设置机器人的位置；
SETSPEED：设置机器人的移动速度；
STOP：停止机器人操作；
WAIT：让机器人等待指定时间；
RESET：重置机器人；
（2）比较指令：
EQ：比较两个数值是否相等；
GT：比较两个数值是否大于；
LT：比较两个数值是否小于；
GE：比较两个数值是否大于等于；
LE：比较两个数值是否小于等于；
（3）转换指令：
JMP：跳转指令；
CALL：调用其他程序指令；
RETURN：返回到调用程序的位置；
（4）数学指令：
ADD：加法；
SUB：减法；
MUL：乘法；
DIV：除法；
ABS：绝对值；
DFIX：四舍五入保留小数；
（5）条件指令：
IF：判断语句；
ELSE：条件不符合时执行的操作；
ENDIF：结束IF语句；
（6）循环指令：
WHILE：循环语句；
ENDWHILE：结束WHILE语句；
DO：DO循环语句；
ENDDO：结束DO循环语句；
（7）输入输出指令：
INPUT：输入信号；
OUTPUT：输出信号；
（8）其他指令：
JOG：机器人的连续运动；。
ABB机器人常用指令详解-中文
ABB常用指令详解-中文ABB常用指令详解-中文一、简介及背景ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。
本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。
二、基础指令1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。
2.SPEED指令：设置的运动速度。
3.HOME指令：将恢复到初始位置。
4.STOP指令：停止的运动。
5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。
6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。
三、高级指令1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。
2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。
3.CALL指令：调用其他程序或子程序。
4.IF指令：根据条件执行不同的操作。
5.FOR指令：循环执行一系列指令。
6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。
四、IO指令1.SET指令：设置的输入输出状态。
2.READ指令：读取的输入输出状态。
3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。
五、系统指令1.DATE指令：获取或设置的日期。
2.TIME指令：获取或设置的时间。
3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。
4.POSITION指令：获取当前的位置信息。
5.TOOL指令：设置或校准的工具。
6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。
六、附件本文档涉及附件如下：1.附件1：ABB常用指令示例程序2.附件2：ABB常用指令使用手册七、法律名词及注释1.：指能够自动执行任务的可编程设备。
2.指令：语句或命令，用于控制的操作。
3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。
4.程序：包含一系列指令的有序集合。
5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。
6.工具：所用的工作设备。
ABB机器人程序指令详解
ABB机器人程序指令详解目录一、ABB机器人基础 (3)1.1 ABB机器人简介 (4)1.2 ABB机器人的应用领域 (5)1.3 ABB机器人的技术特点 (6)二、ABB机器人编程基础 (7)2.1 ABB机器人编程语言概述 (9)2.2 ABB机器人编程环境介绍 (9)2.3 ABB机器人编程基本操作 (11)三、ABB机器人指令详解 (13)3.1 基本指令 (14)3.1.1 起始指令 (15)3.1.2 结束指令 (17)3.1.3 运行指令 (18)3.2 控制指令 (20)3.2.1 条件判断指令 (22)3.2.2 循环控制指令 (24)3.2.3 子程序调用指令 (24)3.3 位置控制指令 (25)3.3.1 直线运动指令 (27)3.3.2 圆弧运动指令 (28)3.3.3 速度控制指令 (29)3.4 动作控制指令 (30)3.4.1 转弯指令 (32)3.4.2 速度控制指令 (34)3.4.3 力控制指令 (35)3.5 逻辑运算指令 (37)3.5.1 与运算指令 (38)3.5.3 非运算指令 (39)3.6 高级指令 (41)3.6.1 点位控制指令 (42)3.6.2 路径控制指令 (43)3.6.3 任务控制指令 (44)四、ABB机器人编程实例 (45)4.1 编程实例一 (46)4.2 编程实例二 (48)4.3 编程实例三 (49)五、ABB机器人编程优化 (50)5.1 编程优化策略 (51)5.2 编程优化方法 (52)5.3 编程优化实例 (54)六、ABB机器人编程故障排除 (55)6.1 常见导致故障原因 (56)6.2 故障诊断方法 (57)6.3 故障排除步骤 (58)七、ABB机器人编程发展趋势 (59)7.1 人工智能在机器人编程中的应用 (60)7.2 云计算在机器人编程中的应用 (62)7.3 机器人编程的未来趋势 (63)一、ABB机器人基础ABB机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的多关节式机器人。
abb机器人标准指令详解
汇报人： 2024-01-03
目 录
• ABB机器人简介 • ABB机器人标准指令概述 • ABB机器人标准指令详解 • ABB机器人编程示例 • ABB机器人标准指令的注意事项
ABB机器人简介
01
ABB机器人公司概述
成立时间
ABB机器人公司成立于1974年，总部位于瑞士苏 黎世。
ABB机器人标准指
05
令的注意事项
安全注意事项
确保机器人操作区域安全
在操作ABB机器人之前，应确保工作区域内没有其他人员，避免发 生意外碰撞。
遵循安全操作规程
遵循ABB机器人安全操作规程，确保在操作过程中不会发生任何危 险。
定期维护和检查
定期对ABB机器人进行维护和检查，确保其处于良好工作状态，及 时发现并解决潜在的安全隐患。
编程技巧
熟悉指令集
掌握ABB机器人的指令集，了 解每个指令的功能和使用方法 ，以便更高效地编写程序。
优化程序结构
合理安排程序的逻辑和结构， 提高程序的执行效率和稳定性
。
调试与测试
在编写完程序后，进行充分的 调试和测试，确保程序能够正
确地控制ABB机器人。
常见问题及解决方案
通信故障
检查机器人与控制系统的连接是否正常，通信 参数是否配置正确。
定位误差
检查机器人的定位系统是否准确，定期进行校 准和维护。
运动轨迹不准确
检查机器人的运动学参数是否正确，以及程序中运动轨迹的计算是否准确。
THANKS.
详细描述
使用`ARC`指令，指定圆心和半径，机器人会沿着指定的圆弧路径移动。可以设 置起始角度和结束角度来定义圆弧的起点和终点。
输入输出示例
ABB全部编程指令详解
8.3.2 变量指令 1. 赋值指令 指令 := 2. 等待指令 指令 WaitTime WaitUntil 说明 等待一个指定的时间，程序再往下执行 等待一个条件满足后，程序继续往下执行 对程序数据进行赋值 说明
WaitDI WaitDO 3. 程序注释 指令 comment 4. 程序模块加载 指令 Load UnLoad Start Load Wait Load CancelLoad CheckProgRef Save EraseModule 5. 变量功能 指令 TryInt OpMode RunMode NonMotionMode Dim Present IsPers IsVar 6. 转换功能 指令 StrToByte ByteToStr
1. 程序的调用 指令 ProcCall CallByVar RETURN 调用例行程序 通过带变量的例行程序名称调用例行程序 返回原例行程序 说明
2. 例行程序内的逻辑控制 指令 Compact IF IF FOR WHILE TEST GOTO Label 说明 如果条件满足，就执行一条指令 当满足不同的条件时，执行对应的程序 根据指定的次数，重复执行对应的程序 如果条件满足，重复执行对应的程序 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 跳转到例行程序内标签的位置 跳转标签
2. 搜索功能 指令 SearchC SearchL SearchExtJ 3. 指定位置触发信号与中断功能 指令 TriggIO TriggInt TriggCheckIO TriggEquip 说明 定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号 定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序 定义一个指定的位置进行 I/O 状态的检查 定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的 延迟进行补偿设定 TriggRampAO 定义触发条件在一个指定的位置触发模拟信号，并对信号响应的 延迟进行补偿设定 TriggC TriggJ 带触发事件的圆弧运动 带触发事件的关节运动 TCP 圆弧搜索运动 TCP 线性搜索运动 外轴搜索运动 说明
ABB机器人常用指令详解-中文(一)
ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)本文档旨在介绍ABB常用指令的详细信息，以帮助用户更好地了解和使用ABB系统。
下面将对各个章节进行详细阐述。
1.运动控制指令1.1.MOVEJ指令MOVEJ指令用于将关节直线移动到目标位置。
可以通过设置目标位置、运动速度和加速度来实现精确的运动控制。
该指令的语法如下：MOVEJ {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用关节角度或者工具坐标系位置进行表示。
1.2.MOVEL指令MOVEL指令用于将工具坐标系下的TCP（工具中心点）位置沿直线移动到目标位置。
通过设置目标位置、运动速度和加速度参数，可以实现精确的运动控制。
该指令的语法如下：MOVEL {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用工具坐标系下的坐标进行表示。
1.3.MOVEC指令MOVEC指令用于沿一条圆弧轨迹将点A移动到点B。
可通过设置起始点和终点的TCP位置，沿圆弧轨迹实现精确的运动控制。
该指令的语法如下：MOVEC {起始点TCP位置}，{终点TCP位置}，v{速度}，a{加速度}2.系统控制指令2.1.SPEED指令SPEED指令用于设置运动的速度和加速度参数。
可以通过设置关节速度、坐标系速度和时间倍率三个参数来控制的运动速度。
该指令语法如下：SPEED v{速度}，a{加速度}，t{时间倍率}2.2.SETDO指令SETDO指令用于设置数字输出口的状态。
可以通过该指令将数字输出口的状态设置为高（1）或低（0）。
该指令的语法如下：SETDO x{数字输出口号}，{状态}2.3.SETTOOL指令SETTOOL指令用于设置工具坐标系。
可以通过该指令将工具坐标系的原点和方向设置为指定的TCP位置。
该指令的语法如下：SETTOOL p{x}，{y}，{z}，{q0}，{q1}，{q2}，{q3}3.数据处理指令3.1.WT指令WT指令用于暂停程序的执行，直到满足指定的条件。
ABB机器人标准指令详解
ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。
在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。
在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。
2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。
3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。
1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。
2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。
ABB机器人常用指令详解-中文(一)
ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)1、介绍本文档详细介绍了ABB常用指令的使用方法和注意事项。
通过学习本文档，您将能够熟练使用ABB进行各种操作和编程。
2、指令列表2.1 运动指令2.1.1 MOVJ指令：用于指定关节间的跳跃式运动。
2.1.2 MOVL指令：用于指定关节间的连续式运动。
2.1.3 MOVC指令：用于指定末端执行器的圆弧路径运动。
2.1.4 MOVPT指令：用于指定末端执行器的直线和圆弧路径运动。
2.1.5 BACKUP指令：用于将退回到指定位置。
2.1.6 UPDATE指令：用于更新当前位置。
2.2 条件指令2.2.1 IF指令：用于根据某一条件执行不同的指令。
2.2.2 WHILE指令：用于在某一条件满足时重复执行一段指令。
2.2.3 WT指令：用于等待条件满足后再继续执行下一条指令。
2.3 数学指令2.3.1 ADD指令：用于将两个数相加。
2.3.2 SUB指令：用于将两个数相减。
2.3.3 MUL指令：用于将两个数相乘。
2.3.4 DIV指令：用于将两个数相除。
3、指令使用示例3.1 MOVJ指令使用示例3.1.1 指令格式：MOVJjoint_1_pos,joint_2_pos,joint_3_pos,joint_4_pos,joint_5_pos ,joint_6_pos3.1.2 示例：MOVJ 0,0,90,0,0,03.2 MOVL指令使用示例3.2.1 指令格式：MOVL x_pos,y_pos,z_pos,rz,ry,rz3.2.2 示例：MOVL 100,200,300,0,0,04、注意事项4.1 安全操作注意事项4.1.1 在操作时，请确保周围没有其他人员，以免发生意外伤害。
4.1.2 在进行编程前，请确保电源已关闭，并进行必要的安全检查。
4.2 指令使用注意事项4.2.1 在使用任何运动指令前，请确保当前位置与设定位置相符，避免发生运动错误。
ABB编程指令
ABB机器人编程指令精讲1、WZDOSet和WZLimUpWZDOSet 当机器人的TCP进入你所设定的WORLDZONE后，你所指定的一个DO信号就会自动被设定为你在指令中所定义状态。
WZLimUp当机器人的TCP 或关节将进入你所设定的WORLDZONE之前，机器人会停下来，并报警。
WORLDZONE的使用必须使用POWER＿UP ROUTINE进行启动。
2、ACCSET运动控制指令-AccSetAccSet Acc,Ramp;Acc: 机器人加速度百分比（num)Ramp: 机器人加速度坡度（num)应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100;限制：机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
这样，你们就可以根据实际需要进行设定了3、LoadIDLoad Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。
你只需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。
为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正确的数据设定以后，机器人在进行运动运算时，能更好地进行各轴扭矩的控制。
有防地防止了输出功率的过大或过小，而造成机器人电机和机构的异常损坏。
4、PDispSet在激光焊接与打标的应用中，通常在一个加工平面内，有几十个加工点。
如果因为夹具或滑台的原因造成所有加工点向一个方向整体偏移，这时对这几十个点重新教一次的话，这样工作量是相当大的。
有没有简单的方法应对这种情况呢？答案是有的，这就是PDispSet。
VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ];...PDispSet xp100;例中，只需对xp100的X和Y对偏移的方向进行整体补偿，这样一来，几十个点就校正过来了。
ABB机器人RobotStudio编程指令大全
ABB机器人RobotStudio编程指令大全程序的调用ProcCall调用例行程序程序的调用CallByVar经过带变量的例行程序名称调用例行程序程序的调用RETURN返回原例行程序例行程序内的逻辑控制CompactIF假如条件知足，就履行一条指令例行程序内的逻辑控制IF当知足不一样的条件时，履行对应的程序例行程序内的逻辑控制FOR依据指定的次数，重复履行对应的程序例行程序内的逻辑控制WHILE假如条件知足，重复履行对应的程序例行程序内的逻辑控制TEST对一个变量进行判断，进而履行不一样的程序例行程序内的逻辑控制GOTO跳转到例行程序内标签的地点例行程序内的逻辑控制Label跳转标签停止程序履行Stop停止程序履行停止程序履行EXIT停止程序履行并严禁在停止处再开始停止程序履行Break暂时停止程序的履行，用于手动调试停止程序履行ExitCycle中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。
如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行赋值指令:=对程序数据进行赋值等候指令WaitTime等候一个指定的时间程序再往下履行等候指令WaitUntil等候一个条件知足后程序持续往下履行等候指令WaitDI等候一个输入信号状态为设定值等候指令WaitDO等候一个输出信号状态为设定值comment对程序进行说明程序模块加载Load从机器人硬盘加载一个程序模块到运转内存程序模块加载UnLoad从运转内存中卸载一个程序模块程序模块加载StartLoad在程序履行的过程中 , 加载一个程序模块到运转内存中程序模块加载WaitLoad当 StartLoad 使用后，使用此指令将程序模块连结到任务中使用程序模块加载CancelLoad撤消加载程序模块程序模块加载CheckProgRef检查程序引用程序模块加载Save保留程序模块程序模块加载EraseModule从运转内存删除程序模块变量功能TryInt判断数据是不是有效的整数OpMode读取目前机器人的操作模式变量功能RunMode读取目前机器人程序的运转模式变量功能NonMotionMode读取程序任务目前能否无运动的履行模式变量功能Dim获得一个数组的维数变量功能Present读取带参数例行程序的可选参数值变量功能IsPers判断一个参数是不是可变量变量功能IsVar判断一个参数是不是变量变换功能StrToByte将字符串变换为指定格式的字节数据变换功能ByteTostr将字节数据变换成字符串速度设定MaxRobspeed获得目前型号机器人可实现的最大 TCP速度VelSet设定最大的速度与倍率速度设定SpeedRefresh更新目前运动的速度倍率速度设定Accset定义机器人的加快度速度设定WorldAccLim设定大地坐标中工具与载荷的加快度速度设定PathAccLim设定运动路径中 TCP的加快度轴配置管理ConfJ关节运动的轴配置控制轴配置管理ConfL线性运动的轴配置控制奇怪点的管理SingArea设定机器人运动时，在奇怪点的插补方式地点偏置功能PDispOn激活地点偏置地点偏置功能PDispSet激活指定数值的地点偏置地点偏置功能PDispOff封闭地点偏置地点偏置功能EOffsOn激活外轴偏置地点偏置功能EOffsSet激活指定数值的外轴偏置地点偏置功能EOffsOff封闭外轴地点偏置地点偏置功能DefDFrame经过三个地点数据计算出地点的偏置地点偏置功能DefFrame经过六个地点数据计算出地点的偏置地点偏置功能ORobT从一个地点数据删除地点偏置地点偏置功能DefAccFrame从原始位代和替代位代定义一个框架软伺服功能SoftAct激活一个或多个轴的软伺服功能封闭软伺服功能软伺服功能SoftDeact封闭软伺服功能机器人参数调整功能TuneServo伺服调整机器人参数调整功能TuneReset伺服调整复位机器人参数调整功能PathResol几何路径精度调整机器人参数调整功能CirPathMode在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式空间监控管理WZBoxDef定义一个方形的监控空间空间监控管理WZCylDef定义一个圆柱形的监控空间空间监控管理WZSphDef定义一个球形的监控空间空间监控管理WZHomejointDef定义一个关节轴坐标的监控空间空间监控管理WZLimjointDef定义一个限制为不行进入的关节轴坐标监控空间空间监控管理WZLimsup激活一个监控空间并限制为不行进入空间监控管理WZDOSet激活一个监控空间并与一个输出信号关系空间监控管理WZEnable激活一个暂时的监控空间空间监控管理WZFree封闭一个暂时的监控空间机器人运动控制MoveCTCP圆弧运动机器人运动控制MoveJ关节运动机器人运动控制MoveLTCP线性运动机器人运动控制MoveAbsJ轴绝对角度地点运动机器人运动控制MoveExtJ外面直线轴和旋转轴运动机器人运动控制MoveCDOTCP圆弧运动的同时触发一个输出信号机器人运动控制MoveJDO关节运动的同时触发一个输出信号机器人运动控制MoveLDOTCP线性运动的同时触发一个输出信号机器人运动控制MoveCSyncTCP圆弧运动的同时履行一个例行程序机器人运动控制MoveJSync关节运动的同时履行一个例行程序机器人运动控制MoveLSyncTCP线性运动的同时履行一个例行程序搜寻功能SearchCTCP圆弧搜寻运动搜寻功能SCarchLTCP线性搜寻运动搜寻功能SearchExtJ外轴搜寻运动指定地点触发信号与中断功能TriggIO定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号指定地点触发信号与中断功能TriggInt定义触发条件在一个指定的地点触发中断程序指定地点触发信号与中断功能TriggCheckIO定义一个指定的位仪进行 I/O 状态的检查指定地点触发信号与中断功能TrjggEquip定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定指定地点触发信号与中断功能TriggRampAO定义触发条件在一个指定的地点触发模拟输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定指定地点触发信号与中断功能TriggC带触发事件的的圆弧运动指定地点触发信号与中断功能TriggJ带触发事件的关节运动指定地点触发信号与中断功能TriggL带触发事件的的线性运动指定地点触发信号与中断功能TriggLI0s在一个指定的地点触发输出信号的线性运动指定地点触发信号与中断功能StepBwdPath在 RESTART的事件程序中进行路径的返回指定地点触发信号与中断功能TriggStopProc在系统中创立一个监控办理，用于在 STOP和 QSTOP中需要信号复位和程序数据复位的操作指定地点触发信号与中断功能TriggSpeed定义模拟输出信号与实质 TCP速度之间的配合StopMove停止机器人运动犯错或中断时的运动控制StartMove从头启动机器人运动犯错或中断时的运动控制StartMoveRetry从头启动机器人运动及有关的参数设定犯错或中断时的运动控制StopMoveReset对停止运动状态复位，但不从头启动机器人运动犯错或中断时的运动控制StorePath储藏已生成的近来路径（此功能需要选项“Pathrecovery”配合）犯错或中断时的运动控制RestoPath从头生成以前储藏的路径（此功能需要选项“Pathrecovery”配合）犯错或中断时的运动控制C1earPath在目前的运动路径级别中，清空整个运动路径犯错或中断时的运动控制PathLevel获得目前路径级别犯错或中断时的运动控制SyncMoveSuspend在 StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动（此功能需要选项“Pathrecovery”配合）SyncMoveResume在 StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动（此功能需要选项“Pathrecovery”配合）犯错或中断时的运动控制IsStopMoveAct获得目前停止运动标记符外轴的控制DeactUnit封闭一个外轴单元外轴的控制ActUnit激活一个外轴单元外轴的控制MechUnitLoad定义外轴单元的有效载荷外轴的控制GetNextMechUnit检索外轴单元在机器人系统中的名字外轴的控制IsMechUnitActive检查外轴单元状态是激活 / 封闭独立轴控制IndAMove将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对地点方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制IndCMove将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制IndDMove将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制IndRMove将一个轴设定为独立轴模式并进行相对地点方式运动（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制IndReset撤消独立轴模式（这些功能需要选项“ Inde pendentmovement”配合）独立轴控制Indlnpos检查独立轴能否己抵达指定地点（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）独立轴控制Indspeed检查独立轴能否己抵达指定的速度（这些功能需要选项“Independentmovement”配合）路径修正功能CorrCon连结一个路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径修正功能Corrwrite将路径坐标系统中的修正当写到修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径修正功能CorrDiscon断开一个已连结的路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径修正功能CorrClear撤消全部已连结的路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径修正功能CorfRead读取全部已连结的路径修正生成器的总修正当（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）路径记录功能PathRecStart开始记录机器人的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecstop停止记录机器人的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecMoveBwd机器人依据记录的路径作退后运动（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecMoveFwd机器人运动到履行 PathRecMoveFwd这个指令的地点上（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecValidBwd检查能否已激生路径记录和能否有可退后的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）路径记录功能PathRecValidFwd检查能否有可向前的记录路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）输送链追踪功能WaitW0bj等候输送链上的工件坐标（此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合）输送链追踪功能DropW0bj放弃输送链上的工件坐标（此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合）传感器同步功能WaitSensor将一个在开始窗口的对象与传感器设施关系起来（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）传感器同步功能SyncToSensor开始／停止机器人与传感器设施的运动同步（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）传感器同步功能DropSensor断开目前对象的连结（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）有效载荷与碰撞检测MotlonSup激活／封闭运动监控（此功能需要选项“collisiondetection”配合）有效载荷与碰撞检测LoadId工具或有效载荷的辨别（此功能需要选项“collisiondetection”配合）有效载荷与碰撞检测ManLoadId外轴有效载荷的辨别（此功能需要选项“collisiondetection”配合）对于地点的功能Offs对机器人地点进行偏移对于地点的功能RelT ool对工具的位程和姿态进行偏移对于地点的功能Cpos读取机器人目前的 X、Y、Z对于地点的功能CRobT读取机器人目前的 robtarget对于地点的功能CJointT读取机器人目前的关节轴角度对于地点的功能ReadMotor读取轴电动机目前的角度对于地点的功能CTool读取工具坐标目前的数据对于地点的功能CW0bj读取工件坐标目前的数据对于地点的功能MirPos镜像一个地点对于地点的功能CalcJointT从 robtarget计算出 jointtarget 对于地点的功能Distance计算两个地点的距离对于地点的功能PFRestart检查当路径因电源封闭而中断的时候对于地点的功能CSpeedOverride读取目前使用的速度倍率对于地点的功能Ca1cRobT从 jointtarget计算出 robtarget 对输入／输出信号的值进行设定InvertDO对一个数字输出信号的值置反对输入／输出信号的值进行设定InvertDOPulseDO数字输出信号进行脉冲输出对输入／输出信号的值进行设定Reset将数字输出信号置为 O对输入／输出信号的值进行设定Set将数字输出信号置为 l对输入／输出信号的值进行设定设定模拟输出信号的值对输入／输出信号的值进行设定SetDO设定数字输出信号的值对输入／输出信号的值进行设定SetGO设定组输出信号的值读取输入／输出信号值AOutput读取模拟输出信号的目前值读取输入／输出信号值DOutput读取数字输出信号的目前值读取输入／输出信号值Goutput读取组输出信号的目前值读取输入／输出信号值TestDI检查一个数字输入信号已置 1读取输入／输出信号值ValidIO检查 1/0 信号能否有效读取输入／输出信号值WaitDI等候一个数字输入信号的指定状态读取输入／输出信号值WaitDO等候一个数字输出信号的指定状态读取输入／输出信号值等候一个组输入信号的指定值读取输入／输出信号值WaitGO等候一个组输出信号的指定值读取输入／输出信号值WaitAI等候一个模拟输入信号的指定值读取输入／输出信号值WaitAO等候一个模拟输出信号的指定值模块的控制IODisable封闭一个I/O模块模块的控制I0Enable开启一个I/O模块示教器上人机界面的功能IPErase清屏示教器上人机界面的功能TPWrite在示教器操作界面写信息示教器上人机界面的功能ErrWrite在示教器事件日志中写报警信息并储藏示教器上人机界面的功能TPReadFK互动的功能键操作示教器上人机界面的功能TPReadNum互动的数字键盘操作示教器上人机界面的功能TPShow经过 RAPID程序翻开指定的窗日经过串口进行读写Open翻开串口经过串口进行读写Write对串口进行写文本操作经过串口进行读写Close封闭串口经过串口进行读写WriteBin写一个二进制数的操作经过串口进行读写WriteAnyBin写随意二进制数的操作经过串口进行读写WriteStrBin写字符的操作经过串口进行读写Rewind设定文件开始的地点经过串口进行读写ClearIOBuff清空串口的输入缓冲经过串口进行读写ReadAnyBin从串口读取随意的二进制数经过串口进行读写ReadNum读取数字量经过串口进行读写Readstr读取字符串经过串口进行读写ReadBin从二进制串口读取数据经过串口进行读写ReadStrBin从二进制串口读取字符串Sockets通讯SocketCreate创立新的 socket Sockets通讯SocketConnect连结远程计算机Sockets通讯Socketsend发送数据到远程计算机Sockets通讯SocketReceive从远程计算机接收数据Sockets通讯SocketClose封闭 socketSockets通讯SocketGetStatus获得目前 socket 状态中断设定CONNECT连结一其中断符号到中断叹序中断设定ISignalDI使用一个数字输入信号触发中断中断设定ISignalDO使甲一个数字输出信号触发中断中断设定ISignalGI使用一个组输入信号触发中断中断设定ISignalGO使用一个组输出信号触发中断中断设定ISignalAI使用一个模拟输入信号触发中断中断设定ISignalAO使用一个模拟输出信号触发中断中断设定ITimer计时中断中断设定TriggInt在一个指定的地点触发中断中断设定IPers使用一个可变量触发中断中断设定IError当一个错误发生时触发中断中断设定IDelete撤消中断中断的控制ISleep封闭一其中断中断的控制IWatch激活一其中断中断的控制IDisable封闭全部中断中断的控制IEnable激活全部中断时间控制ClkReset计时器复位时间控制C1kStrart计时器开始计时时间控制ClkStop计时器停止计时时间控制ClkRead读取计时器数值时间控制CDate读取目前日期时间控制CTime读取目前时间时间控制GetTime读取目前时间为数字型数据简单运算Clear清空数值简单运算Add加或减操作简单运算Incr加1操作简单运算Decr减1操作算术功能AbS算术功能Round四舍五入算术功能Trunc舍位操作算术功能Sqrt计算二次根算术功能Exp计算指数值ex算术功能Pow计算指数值算术功能ACos计算圆弧余弦值算术功能ASin计算圆弧正弦值算术功能ATan计算圆弧正切值 [-90,90] 算术功能ATan2计算圆弧正切值 [-180,180] 算术功能Cos算术功能Sin计算正弦值算术功能Tan计算正切值算术功能EulerZYX从姿态计算欧拉角算术功能OrientZYX从欧拉角计算姿态。
ABB常用指令总结
ABB常用指令总结
1、TRS：手动编程操作指令，可以操作ABB机器人进行实时编程。
2、MOVJ：按照指定速度运动执行关节轴移动指令。
3、MOVL：按照指定速度运动执行末端移动指令。
4、MOVC：按照指定速度运动执行路径跟踪指令。
5、SETV：设置机器人的速度和加速度参数指令。
6、WAIT：等待指令，可以指定机器人在其中一状态下等待。
7、INPUT：输入口指令，可以定义机器人的输入口状态。
8、OUTPUT：输出口指令，可以定义机器人的输出口状态。
9、IF：条件控制指令，可以定义机器人在一定条件下执行不同指令。
10、ELSE：可以定义机器人在一定条件下执行不同指令，如果条件不
成立，则执行ELSE后的指令。
11、ENDIF：条件控制指令，本指令后就结束IF-ELSE结构体中的指令。
12、FOR：循环控制指令，可以定义其中一序列指令重复执行的次数。
13、NEXT：循环控制指令，本指令后就结束FOR结构体中的指令。
14、STOP：停止指令，可以立即停止机器人的运动或程序的执行。
15、ADD：程序连接指令，可以将多个程序连接在一起以执行。
16、SUB：子程序调用指令，可以调用已经定义的子程序。
17、CALL：子程序调用指令，可以调用已经定义的子程序。
18、JMP：跳转指令。
ABB机器人标准指令详解
500 mm/s 800 mm/s 10 s
800 mm/s 1000 mm/s 1000 mm/s 6.25 s
2023/10/21
运动控制指令－VelSet
限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，
系统自动设置为默认值。 机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速
度将不起作用。 Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项
在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指 令替代，一般用于产量计数。
实例：
Incr reg1;
等同于
reg1:=reg1+1;
2023/10/21
计数指令－Decr
Decr Name;
Name: 数据名称。
实例：
ConfJ\On; … ConfJ\Off;
限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，
系统自动设置为默认值。
2023/10/21
运动控制指令－ConfL
ConfL [\On]|[\Off];
[\On]: 启用轴配置数据。
( switch )
直线运动时，机器人移动至绝对 ModPos
点，如果无法到达，程序将停止运行。
2023/10/21
运动控制指令－SingArea
限制： 以下情况机器人将自动恢复默认值
SingArea\Off。 机器人冷启动。 系统载入新的程序。 程序重置 ( Start From Beginning )。
2023/10/21
运动控制指令－PathResol
PathResol PathSampleTime;
p10,外轴不动。
p20,外轴联动 track_motion。
p30,外轴联动 orbit_a。
ABB机器人常用指令详解
ABB机器人常用指令详解关键信息项：1、指令名称：＿___________________2、指令功能：＿___________________3、适用场景：＿___________________4、参数设置：＿___________________5、示例代码：＿___________________11 移动指令111 MoveL 指令MoveL 指令用于线性移动机器人的工具中心点（TCP）到指定的目标位置。
它以直线方式移动，确保路径是一条直线。
指令格式：MoveL ToPoint, Speed, Zone参数说明：ToPoint：目标位置的坐标。
Speed：移动速度。
Zone：逼近和离开目标位置的过渡区域大小。
112 MoveJ 指令MoveJ 指令用于关节运动，机器人以最快的速度将工具中心点移动到目标位置。
指令格式：MoveJ ToPoint, Speed, Zone参数说明：ToPoint：目标位置的关节角度。
Speed：移动速度。
Zone：逼近和离开目标位置的过渡区域大小。
12 输入输出指令121 SetDO 指令SetDO 指令用于设置数字输出信号的值。
指令格式：SetDO Signal, Value参数说明：Signal：要设置的数字输出信号的名称。
Value：设置的值，通常为 0 或 1。
122 WaitDI 指令WaitDI 指令用于等待数字输入信号达到指定的值。
指令格式：WaitDI Signal, Value, Timeout参数说明：Signal：要等待的数字输入信号的名称。
Value：期望的信号值。
Timeout：等待的超时时间，如果在超时时间内未达到指定值，则程序继续执行。
13 逻辑指令131 IF 指令IF 指令用于根据条件执行不同的操作。
指令格式：IF Condition THEN Statements ELSE Statements ENDIF 参数说明：Condition：判断条件。
ABB机器人常用指令详解
ABB常用指令详解1、ABB常用指令详解在ABB编程中，常用指令是必须掌握的内容。
本文将详细介绍ABB常用指令，并提供示例代码和相关说明，以帮助读者更好地理解和应用这些指令。
1.1 移动指令1.1.1 PTP（Point-to-Point）指令PTP指令用于使从当前位置直接移动到指定的目标位置。
该指令可在关节坐标系和工具坐标系下使用。
以下是一个示例代码：PTP P1, v100, z50, TCP1解释：- PTP：移动指令的类型。
- P1：目标位置的类型，可以是关节坐标或工具坐标。
- v100：移动速度，100表示100%的速度。
- z50：运动轴向的位置，50表示50mm。
- TCP1：工具坐标系，默认值为TCP1.1.1.2 LIN（Linear）指令LIN指令用于使沿直线轨迹从当前位置移动到指定的目标位置。
以下是一个示例代码：LIN P2, v200, z100, TCP2解释：- LIN：移动指令的类型。
- P2：目标位置的类型，可以是关节坐标或工具坐标。
- v200：移动速度，200表示200%的速度。
- z100：运动轴向的位置，100表示100mm。
- TCP2：工具坐标系。
1.2 程序控制指令1.2.1 IF-ELSE指令IF-ELSE指令用于根据条件执行不同的操作。
以下是一个示例代码：IF cond1 THENPTP P3, v150, z200, TCP3ELSEPTP P4, v100, z150, TCP4ENDIF解释：- IF cond1 THEN：如果条件cond1满足，则执行下一行的操作。
- PTP P3, v150, z200, TCP3：目标位置的移动指令。
- ELSE：如果条件cond1不满足，则执行下一行的操作。
- PTP P4, v100, z150, TCP4：另一个目标位置的移动指令。
- ENDIF：指示IF-ELSE语句块的结束。
1.2.2 WHILE指令WHILE指令用于循环执行一段代码，直到指定条件不满足为止。
ABB全部编程指令详解-
1.程序的调用2.例行程序内的逻辑控制3.停止程序执行8.3.2变量指令1.赋值指令2.等待指令3.程序注释4.程序模块加载5.变量功能6.转换功能8.3.3运动设定1.速度设定2.轴配置管理3.奇异点的管理4.位置偏置功能5.软伺服功能6.机器人参数调整功能7.空间监控管理8.3.4运动控制1.机器人运动控制2.搜索功能3.指定位置触发信号与中断功能4.出错或中断时的运动控制*这些功能需要选项“Path recovery”配合5.外轴的控制6.独立轴控制注：这些功能需要选项“Independent movement”配合7.路径修正功能注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor”配合8.路径记录功能注：这些功能需要选项“Path recovery”配合9.输送链跟踪功能注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合10.传感器同步功能注：这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合11.有效载荷与碰撞检测注：此功能需要选项“Collision detection”配合12.关于位置的功能8.3.5输入输出信号的处理1.对输入输出信号的值进行设定2.读取输入输出信号值3.IO模块的控制8.3.6通信功能1.示教器上人机界面的功能2.通过串口进行读写3.Socket通信8.3.7中断程序1.中断设定2.中断的控制8.3.8系统相关的指令1.时间控制8.3.9数学运算1.简单运算2.算术功能。
ABB全部编程指令详解
ABB全部编程指令详解ABB编程指令是ABB机器人控制系统的一部分，它是指示机器人执行特定操作的指令集。
ABB编程指令非常丰富，包括运动指令、逻辑指令、传感器指令等等。
下面我们将对ABB编程指令进行详细的介绍。
1. 运动指令ABB运动指令用于控制机器人的运动，包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等等。
其中比较常见的运动指令包括：(1) MOVEJ：用于控制机器人进行关节运动，即指定机器人的每个关节移动到特定的位置。
(2) MOVEL：用于控制机器人进行直线运动，即指定机器人从当前位置移动到目标位置，并沿着一条直线路径到达目标位置。
(3) MOVEC：用于控制机器人进行圆弧运动，即指定机器人从当前位置移动到目标位置，并在目标位置旋转到指定的方向上。
(4) MOVER：用于控制机器人进行旋转运动，即指定机器人绕着某个轴旋转到特定的位置。
2. 逻辑指令ABB逻辑指令用于控制机器人的逻辑操作，包括条件判断、循环结构等等。
其中比较常见的逻辑指令包括：(1) IF-ELSE：用于进行条件判断操作，即如果某个条件成立，则执行特定的操作，否则执行另外的操作。
(2) WHILE-DO：用于进行循环结构操作，即指定某个操作重复执行直到满足某个条件。
(3) SWITCH-CASE：用于进行多分支判断操作，即如果某个条件成立，则执行对应的操作，否则执行默认操作。
3. 传感器指令ABB传感器指令用于控制机器人的感知操作，包括传感器读取、数据处理等等。
其中比较常见的传感器指令包括：(1) READ：用于读取传感器数据，即获取传感器传回的信息。
(2) FILTER：用于对传感器数据进行滤波操作，即去除噪声和干扰。
(3) CALC：用于对传感器数据进行计算操作，即对传感器数据进行处理，得出特定的结果。
4. 其他指令除了上述三类指令外，ABB编程指令还包括其他指令，比如：(1) WAIT：用于控制机器人等待一段时间，直到时间到达才继续执行下一个操作。
ABB机器人程序指令汇总
ABB机器人程序指令汇总
一、IRProgram
1. IRProgram：使用此指令编程ABB机器人。
2. Instruction：此指令可以向机器人发送指令，包括按单次命令执行、循环执行、运动等。
3. ProgramLine：此指令设置机器人单次操作步骤的顺序，机器人按
此顺序执行指令。
4. Position：此指令确定机器人的实际位置，用来计算机器人的路
径或者运动距离。
5. Interpln：此指令用来控制机器人运动的过渡，比如采用加速度、减速度等。
6. Zonedheader：此指令定义机器人任务中的一些步骤，比如，给定
回归点、给定回归方向等。
7. Maskword：此指令用于设置机器人的安全模式，以防止机器人偏
离设定的轨迹和安全路径。
8. Stop：此指令用于控制机器人的停止。
9. Echo：此指令用于在编程过程中显示一段文字，方便开发人员从
错误中记录错误信息。
二、IRStep
2. Line：此指令可以定义任务中各个行动的顺序，机器人按此顺序
执行指令。
3. Move：此指令可以让机器人运动到指定位置。
4. Delay：此指令可以让机器人暂停其中一段时间，等待其中一种情况出现。
5. Add：此指令可用于给机器人添加各种参数，以完成不同的任务。
6. Subtract：此指令用于从机器人中减去参数，以完成任务。
ABB机器人常用指令总结
ABB机器人常用指令总结1. ProgramName：用户可以将编程的名称指定为ProgramName，该指令将定义当前编程的名称，例如，ProgramName=正在编程的程序名称示例。
2. Create： Create指令有三个补充部分，第一个部分是模式，要么用“INC”表示自动增量模式，要么用“TEACH”表示立体机械手模式，第二部分是程序号，第三部分是将要执行的程序号命令，例如，Create INC ProgramName 。
3. Add：当用户使用立体机械手模式编程时，使用Add相应指令添加新的点位，Add指令如下：Add [PointName] x y z a b c。
4. Move：用来控制机械手移动位置到目的位置，用户可以用下列指令定义移动方式：MoveJoint [Joint],MoveLin [Point],MoveCir [Point]和MoveComb。
5. End：当编程完成后，在程序的末尾应该编入End指令，一般结束一个程序的时候会回到原点，End指令有两个参数，第一个参数可以设置工具的坐标，设为“Work”；第二个参数可以设置用于到达home点的机械臂移动方式，设为“Joint”或“Lin”。
6. Speed：Speed指令可以用来控制机械臂运行的速度，在Speed指令中可以指定多个速度参数，例如，SpeedLin [velocity(m/s)], SpeedJoint [velocity(deg/s)]和SpeedTool [velocity (m/s)]。
7. Stop：当机械臂出现故障或在工作过程中又被迫暂停时，只要输入Stop指令就可以暂时停止机械臂的运行。
8. Wait：等待指令可以在机械臂完成某些指令之后，等待一定的时间后再继续执行下一个指令，单位是秒，例如，Wait 10 。
9. Comment： Comment指令用于在程序中添加任意的文本[1] 。
10. Manual： Manual指令用于退出自动模式，转入手动模式，在手动模式下，机械臂的运动受键盘，操作执行。
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1.程序的调用
2.例行程序内的逻辑控制
3.停止程序执行
8.3.2变量指令1.赋值指令
2.等待指令
3.程序注释
4.程序模块加载
5.变量功能
6.转换功能
8.3.3运动设定1.速度设定
2.轴配置管理
3.奇异点的管理
4.位置偏置功能
5.软伺服功能
6.机器人参数调整功能
7.空间监控管理
8.3.4运动控制1.机器人运动控制
2.搜索功能
3.指定位置触发信号与中断功能
4.出错或中断时的运动控制
*这些功能需要选项“Path recovery”配合5.外轴的控制
6.独立轴控制
注：这些功能需要选项“Independent movement”配合7.路径修正功能
注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor”配合8.路径记录功能
注：这些功能需要选项“Path recovery”配合
9.输送链跟踪功能
注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合
10.传感器同步功能
注：这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合
11.有效载荷与碰撞检测
注：此功能需要选项“Collision detection”配合
12.关于位置的功能
8.3.5输入输出信号的处理
1.对输入输出信号的值进行设定
2.读取输入输出信号值
3.IO模块的控制
8.3.6通信功能
1.示教器上人机界面的功能
2.通过串口进行读写
3.Socket通信
8.3.7中断程序1.中断设定
2.中断的控制
8.3.8系统相关的指令1.时间控制
8.3.9数学运算
1.简单运算
2.算术功能。