三维立体视觉基本理论及应用

激光三角法
激光或线性光源
三维深度信息
固定角度照射
激光三角法
线光源 C 被测物
B
A
E F 相机CCD
D 镜头
激光三角法
激光三角法
激光三角法
xc
m x
i 1 i
n
i
m
i 1
n
i
双目立体视觉

双目立体视觉系统中，深度信息的获得是分如 下两步进行的: (1ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ 在双目立体图象间建立点点对应,
(2) 根据对应点的视差计算出深度。
双目立体视觉
1. 视差和深度
X B X x1

(Z ) (Z )
( x2 B)

B B x1 x2 Z
B Z 1 D
双目立体视觉
双目立体视觉
三维立体视觉基本理论及应用
三维测量技术分类

主动式（经典方法：激光三角法）
激光三角法通过线性光源照射在物体上可以形成光带， 光带的偏转数据反映了物体表面的三维形状信息，用这种 方法可以精确地获取物体的三维信息

被动式（经典方法：双目立体视觉理论）
双目立体视觉理论建立在对人类视觉系统研究的基础 上，通过双目立体图象的处理，获取场景的三维信息，其 结果表现为深度图，再经过进一步处理就可得到三维空间 中的景物，实现二维图象到三维空间的重构