平面机构的组成
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F 3n 2PL PH
2.计算机构自由度的注意事项 (1)复合铰链 (2)局部自由度 (3)虚约束
零件又可分为两类：一类是在各种机器中都可能用到的了零件，称为通用 零件，如螺母、螺栓、齿轮、凸轮等；另一类则是在特定类型机器中才能用到 的零件，称为专用零件，如曲轴、活塞等。
二、运动副 1.构件的自由度、约束与运动副
自由度是构件可能出现的独立运动。任何一个构件在空间自由运动均有六
个自由度，即可描述为在直角坐标系内沿着三个坐标轴的移动和绕三个坐标轴 的转动。所以一个做平面运动的构件，只有三个自由度。
平面机构的组成
一、Fra Baidu bibliotek构的组成及相关概念 1.机器
现在机器一般由动力装置、传动装置、执行装置和操纵、控制及辅助装置 四大部分组成 。 2.机构
由若干具有确定相对运动的实体组成，用来传递力、运动或转换运动形式 的系统称为机构 。
组成机构的具有确定相对运动的实体，称为构件。
机械是机器和机构的总称。从制造角度来分析，机器是若干零件组成的。 零件是指机器的制造单元，如齿轮、曲轴、螺栓、箱体等。从运动角度来分析， 可以把机器看成是由若干构件组成的。构件是机器的运动单元。构件可以是一 个零件(如图1-4内燃机的曲轴)，也可是多个零件的刚性组合体(如图1-5内燃机 的连杆)。
缸体。 (2)主动件 机构中接受外部给定运动规律的活动构件称为主动件或运动件，一般与机
架相连。如图4-1中的活塞。 (3)从动件 机构中随主动件运动而运动的所有活动构件称为从动件。 2.机构运动简图的符号
3.机构运动简图的绘制 机构运动简图的绘制可按以下步骤进行：
(1)观察机构的实际结构，分析机构运动情况，确定机架、原动件和从动件。 (2)由原动件开始，顺着运动传递路线，依次分析构件间的相对运动形式，确定 运动副的类型。
(3)以与构件运动平面相平行的平面作为绘制运动简图的平面，用规定的线条和 符号按比例尺绘制图形，即机构运动简图。
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四、机构具有确定运动的条件 1.平面机构的自由度
机构相对于其机架所具有的独立运动数目称为机构的自由度。若以F表示 平面运动机构的自由度数，n表示机构的活动构件数，机构中共有低副的个数为 PL，高副的个数为PH，则平面机构自由度的计算公式为
对物体运动的限度称为约束。 两构件之间直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副。
2.运动副的分类 根据组成运动的两构件之间的相对运动是平面运动还是空间运动，运动副
可以分为平面运动副和空间运动副。两构件之间不外乎通过点、线、面来接触。 按两构件间的接触特性，通常将平面运动副分为低副和高副两大类。
(1)低副 两构件之间通过面接触形成的运动副称为低副。根据它们之间的相对运动 是转动还是移动，又可分为转动副和移动副。
(2)高副 两构件之间通过点或者先接触组成的运动副称为高副。
三、平面机构运动简图 按一定比例确定运动副的位置，并用特定的构件和运动副符号及线条绘制
图形，这种表示机构运动特征的简单图形称为机构运动简图。 1.组成机构的构件分类 根据机构运动时构件的运动情况不同，可将构件分为三类。 (1)机架 机构中固定不动的构件称为机架，用来支撑其它活动构件。如图4-1中的气
2.计算机构自由度的注意事项 (1)复合铰链 (2)局部自由度 (3)虚约束
零件又可分为两类：一类是在各种机器中都可能用到的了零件，称为通用 零件，如螺母、螺栓、齿轮、凸轮等；另一类则是在特定类型机器中才能用到 的零件，称为专用零件，如曲轴、活塞等。
二、运动副 1.构件的自由度、约束与运动副
自由度是构件可能出现的独立运动。任何一个构件在空间自由运动均有六
个自由度，即可描述为在直角坐标系内沿着三个坐标轴的移动和绕三个坐标轴 的转动。所以一个做平面运动的构件，只有三个自由度。
平面机构的组成
一、Fra Baidu bibliotek构的组成及相关概念 1.机器
现在机器一般由动力装置、传动装置、执行装置和操纵、控制及辅助装置 四大部分组成 。 2.机构
由若干具有确定相对运动的实体组成，用来传递力、运动或转换运动形式 的系统称为机构 。
组成机构的具有确定相对运动的实体，称为构件。
机械是机器和机构的总称。从制造角度来分析，机器是若干零件组成的。 零件是指机器的制造单元，如齿轮、曲轴、螺栓、箱体等。从运动角度来分析， 可以把机器看成是由若干构件组成的。构件是机器的运动单元。构件可以是一 个零件(如图1-4内燃机的曲轴)，也可是多个零件的刚性组合体(如图1-5内燃机 的连杆)。
缸体。 (2)主动件 机构中接受外部给定运动规律的活动构件称为主动件或运动件，一般与机
架相连。如图4-1中的活塞。 (3)从动件 机构中随主动件运动而运动的所有活动构件称为从动件。 2.机构运动简图的符号
3.机构运动简图的绘制 机构运动简图的绘制可按以下步骤进行：
(1)观察机构的实际结构，分析机构运动情况，确定机架、原动件和从动件。 (2)由原动件开始，顺着运动传递路线，依次分析构件间的相对运动形式，确定 运动副的类型。
(3)以与构件运动平面相平行的平面作为绘制运动简图的平面，用规定的线条和 符号按比例尺绘制图形，即机构运动简图。
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四、机构具有确定运动的条件 1.平面机构的自由度
机构相对于其机架所具有的独立运动数目称为机构的自由度。若以F表示 平面运动机构的自由度数，n表示机构的活动构件数，机构中共有低副的个数为 PL，高副的个数为PH，则平面机构自由度的计算公式为
对物体运动的限度称为约束。 两构件之间直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副。
2.运动副的分类 根据组成运动的两构件之间的相对运动是平面运动还是空间运动，运动副
可以分为平面运动副和空间运动副。两构件之间不外乎通过点、线、面来接触。 按两构件间的接触特性，通常将平面运动副分为低副和高副两大类。
(1)低副 两构件之间通过面接触形成的运动副称为低副。根据它们之间的相对运动 是转动还是移动，又可分为转动副和移动副。
(2)高副 两构件之间通过点或者先接触组成的运动副称为高副。
三、平面机构运动简图 按一定比例确定运动副的位置，并用特定的构件和运动副符号及线条绘制
图形，这种表示机构运动特征的简单图形称为机构运动简图。 1.组成机构的构件分类 根据机构运动时构件的运动情况不同，可将构件分为三类。 (1)机架 机构中固定不动的构件称为机架，用来支撑其它活动构件。如图4-1中的气