智能下肢康复训练机器人

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5、知人者智，自知者明。胜人者有力 ，自胜 者强。 22.3.22 22.3.22 14:21:5 414:21: 54Mar ch 22, 2022
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6、意志坚强的人能把世界放在手中像 泥块一 样任意 揉捏。 2022年 3月22 日星期 二下午2 时21分 54秒14 :21:542 2.3.22
由于机械结构比较大，固定效果不稳定； 其主动训练方式是通过左（右）腿的伸屈来带动右（左）腿的屈 伸，左右腿的运动状态相反。 其控制方式通过电机给齿形带一个恒定速度；没有为病人提供安
全训练的功能来判断他们的训练能力。
1. 立项背景及意义
本项目的实际意义： 使有运动障碍的患者在安全
的训练载荷下进行伸腿和屈腿训 练，使他们能保持和恢复腿力以 支持身体，保持生活独立。
人机交换界面
3. 项目已经完成内容
如图3所示用户伸腿过程中电机的电流，输入理论值为2000mA，实 验结果表明真实电流与理论值的误差小于4%
通过控制反向电流的大小可以调节负载的大小，使病人在舒适的训 练载荷下进行康复。
4. 博客维护
博客维护是日常不可或缺的活动， 每有心得便会更新博客日志，与同 学一起分享。同时浏览其他同学项 目的日志，获得经验、知识。
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2、阅读一切好书如同和过去最杰出的 人谈话 。14:2 1:5414: 21:5414 :213/2 2/2022 2:21:54 PM
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3、越是没有本领的就越加自命不凡。 22.3.22 14:21:5 414:21 Mar-22 22-Mar-22
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4、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的 错儿。 14:21:5 414:21: 5414:2 1Tuesday, March 22, 2022
RS232
电机控制 器
测量
称重传感器
电机驱动 器
电机 （编码器）
用户
伸腿/屈腿
训练装置
脚踏 板
2. 项目方案设计
拟解决的关键问题是： 1.恒定蹬力控制方式和基于肌肉硬度传感器的生物
反馈控制方式的实现。 2.电流控制方式中适用于主动训练的反向电流控制
方法。
3. 项目已经完成内容
❖完成机械部分设计Biblioteka Baidu
3. 项目已经完成内容
智能下肢康复训练机器人
向云 刘宇 王政
目录
1. 立项背景及意义 2. 项目方案设计 3. 项目已经完成内容 4. 博客维护 5. 下阶段计划 6. 经费使用
1. 立项背景及意义
运动损伤的问题一直是普通百姓生活的问 题。各种疾病所引起的肢体运动性障碍的病 人也在显著增加。
医学理论和临床医学证明,正确的、科学 的康复训练对于肢体运动功能的恢复和提高 起到非常重要的作用。
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7、最具挑战性的挑战莫过于提升自我 。。20 22年3 月下午2 时21分 22.3.22 14:21 March 22, 2022
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8、业余生活要有意义，不要越轨。20 22年3 月22日 星期二2 时21分 54秒14 :21:542 2 March 2022
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9、一个人即使已登上顶峰，也仍要自 强不息 。下午 2时21 分54秒 下午2时 21分14 :21:542 2.3.22
1. 立项背景及意义
❖传统的运动康复训练治疗的缺点：医护人 员不仅劳动强度大,而且很难保证实现稳 定的持续性运动训练。
➢普通体育器材都是阻力型的，通过对受训 者施加运动阻力使肌肉得到锻炼，它只能 用于健康人，不能用于有运动障碍的患者。
1. 立项背景及意义
➢哈尔滨工程大学关于下肢康复机器人的研究的缺点：
• 10、你要做多大的事情，就该承受多大的压力。3/22/2
022 2:21:54 PM14:21:542022/3/22
• 11、自己要先看得起自己，别人才会看得起你。3/22/2
谢 谢 大 家 022 2:21 PM3/22/2022 2:21 PM22.3.2222.3.22
• 12、这一秒不放弃，下一秒就会有希望。22-Mar-2222 March 202222.3.22
5.下阶段计划
1. 完成压力传感器的数据采集对整机进行调试。 2. 完成论文的发表。
6. 经费使用
❖支架以及L型支架（直线导轨的固定）和脚 踏板加工费：800元
❖购买微型称重传感器（2个）：600元 ❖购买直流电机及驱动器：5000元
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1、有时候读书是一种巧妙地避开思考 的方法 。22.3. 2222.3. 22Tues day, March 22, 2022
2. 项目方案设计
本课题综合应用传感器、计算机及机构等技术设计 的一种智能化的系统，该系统采用反馈控制，使 用压力传感器，通过计算机对数据进行处理，可 根据病人的状况自动设定训练载荷，伸腿过程中 腿部所受的作用力恒定，可以避免训练中伸腿时 因为反作用力过大而发生的意外。
2. 项目方案设计
计算机
人机交互界面
• 13、无论才能知识多么卓著，如果缺乏热情，则无异 纸上画饼充饥，无补于事。Tuesday, March 22, 202222-
Mar-2222.3.22
• 14、我只是自己不放过自己而已，现在我不会再逼自 己眷恋了。22.3.2214:21:5422 March 202214:21