【CN109760014A】一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910218113.1

(22)申请日 2019.03.21

(71)申请人 深圳昱拓智能有限公司

地址 518019 广东省深圳市龙华区大浪街

道新石社区昱南通科技园1号201

(72)发明人 刘智勇　李哲　阳立华　樊绍胜　

黄明星　

(74)专利代理机构 湖南兆弘专利事务所(普通

合伙) 43008

代理人 谭武艺

(51)Int.Cl.

B25J 5/02(2006.01)

(54)发明名称一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统(57)摘要本发明公开了一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统，巡检机器人包括带有轨道行走机构及巡检图像采集设备的机舱，机舱为密闭结构且带有无线充电接收模块，且机舱内设有电源模块、控制模块以及无线通讯模块，轨道行走机构包括行走驱动装置和主框架，主框架上设有导向承重轮组件和一对滑动槽，行走驱动装置的两侧设有横向伸出布置的连接柱，连接柱滑动布置在滑动槽中，导向承重轮组件和行走驱动装置的轨道行走部件之间形成轨道安装位，滑动槽的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置，连接柱顶压或支承在调压装置上。本发明具有防护性能好、环境适应能力强、充电安全可靠、驱动能力强、使用寿命长、运行稳定性好的优

点。权利要求书2页 说明书8页 附图8页CN 109760014 A 2019.05.17

C N 109760014

A

权　利　要　求　书1/2页CN 109760014 A

1.一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：包括带有轨道行走机构（1）以及巡检图像采集设备（2）的机舱（3），所述机舱（3）为密闭结构且带有无线充电接收模块，且所述机舱（3）内设有电源模块、控制模块以及无线通讯模块，所述电源模块、无线充电接收模块、无线通讯模块、轨道行走机构（1）、巡检图像采集设备（2）分别与控制模块相连，所述轨道行走机构（1）包括行走驱动装置（11）和主框架（12），所述主框架（12）上设有导向承重轮组件（121）和一对滑动槽（122），所述行走驱动装置（11）的两侧设有横向伸出布置的连接柱（111），所述连接柱（111）滑动布置在滑动槽（122）中，所述导向承重轮组件（121）和行走驱动装置（11）的轨道行走部件（112）之间形成轨道安装位，所述滑动槽（122）的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置（123），所述连接柱（111）顶压或支承在调压装置（123）上。

2.根据权利要求1所述轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述调压装置（123）包括带有内孔的弹簧安装座（1231），所述弹簧安装座（1231）的内孔中设有顶压弹簧（1232）和可滑动的弹簧调节板（1233），所述顶压弹簧（1232）一端伸出内孔且顶压在连接柱（111）上、另一端顶压在弹簧调节板（1233）上，所述弹簧调节板（1233）上安装有行程调节组件。

3.根据权利要求2所述轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述行程调节组件为电动行程调节组件或者手动行程调节组件，所述电动行程调节组件包括调压电机（1234）、调节丝杆（1235）和控制单元，所述调压电机（1234）直接或者通过电机安装支架（1236）间接安装在弹簧安装座（1231）或者主框架（12）上，所述调压电机（1234）的输出轴和调节丝杆（1235）相连，所述调节丝杆（1235）和弹簧调节板（1233）相连，所述控制单元包括设于顶压弹簧（1232）上的检测传感器以及控制器，所述检测传感器为压力传感器或行程传感器，所述检测传感器的输出端和控制器相连，所述控制器的输出端通过驱动电路和调压电机（1234）相连；所述手动行程调节组件包括固定螺套（1237），所述固定螺套（1237）上套设有螺纹配合的调节螺栓，所述调节螺栓和弹簧调节板（1233）相连。

4.根据权利要求1所述轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述行走驱动装置（11）的轨道行走部件（112）包括至少一个摩擦驱动轮（1121）和至少一个同步行走轮（1122），所述同步行走轮（1122）为齿轮或链轮。

5.根据权利要求1所述轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述行走驱动装置（11）包括支承底板（110），所述连接柱（111）设于支承底板（110）上，所述支承底板（110）上设有驱动电机（113），所述驱动电机（113）的输出轴通过传动件和轨道行走部件（112）相连，所述传动件为传动皮带、或者传动链条、或者齿轮。

6.根据权利要求5所述的轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述支承底板（110）上设有带有轴承的连杆安装座（114），所述连杆安装座（114）的轴承中设有浮动连杆（1141），所述浮动连杆（1141）的两端分别卡设在主框架（12）内腔两侧的滑槽（1142）中，所述连接柱（111）在滑槽（1142）中的滑动方向、浮动连杆（1141）在滑动槽（122）中的滑动方向两者之间相互垂直。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述导向承重轮组件（121）包括安装座（1211）和铰接于安装座（1211）上的摇臂（1212），所述摇臂（1212）的至少一侧和安装座（1211）之间设有第一柔性元件（1213），所述摇臂

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