3稳定性
Mach3软件的稳定性分析
Mach3软件的稳定性分析作者：深圳佳门自动化科技有限公司黄亮2010-5-30第一次发表 Mach3 CNC控制软件是由美国ArtSoft公司开发，功能通过计算并口控制步进或伺服电机，从而实现控制数控机床，本软件支持所有国际标准G代码。
Mach3 控制软件自推出已来受到全球千万爱好者的使用，原版并口版在大家使用中很是不稳定，大家给它的评价是：界面好，功能强，好用易学，唯一的是不太稳定！我公司结合多年对MACH3软件的研究与二次开发，特作详细分析如下：首先我们讲讲Mach3软件的组成：Mach3软件有四大部份组成：1，图型GUI处理，2，插件与外部VB处理，3，程序代码处理，4，设备驱动输出。
1：图型GUI处理：是软件整个界面的显示与解译外部屏幕文件（如1024.set文件）此模块大约40ms执行一次，占用内存很少。
图型显示在有3D图时会占用60-200M的内存，所以大家在打开大文件时，含有并口驱动的Mach3会显示很慢！2：插件与外部VB处理：对外的接口，包括所有的外设，如MODBUS 等。
3：程序代码处理：这是Mach3软件核心之一，主要解释程序代码，处理刀补与坐标系等一切前期处理，内含6000多个参数。
处理好的数据在软件运行的内存中，绝大多数的参数变量可读与写，您在做二次开发时这些是很重要的。
所有处理好的数据送到下级处理输出。
4：设备驱动输出：是Mach3软件核心之重点，所有的数据要这个模块运算输出，包括插补运算。
这个模块的驱动是“ Mach1/2 pulsing engine”，是利用电脑主机的硬件时钟来参考进行工作的，因实时性高很占用电脑资源。
“为什么安装完成后您需要对系统进行测试，如上面所讲到的Mach3并非独立程序，它的运行需要 Windows给出足够的空间，也就是说由于某些因素它不是在所有的系统中都能运行………..因为这些因素的存在，当您检测程序是否安装好或发现问题时都有必要测试您的系统，虽然不是强制性的但也非常重要，双击您创建的 DriverTest 图标，将出现如图3.2所示的界面”。
引物设计原则
我最近合成了几十对引物，，在实战中多多少少有些心得，拿出来给大家分享。
我感觉想把引物合成的比较好，除了前引物和后引物的Tm不能相差太大，我们还要重点考虑以下因素：一、GC% GC含量对于PCR反应来说GC含量在40%—60%，一般50%左右比较合适；而对于测序引物和杂交探针来说GC含量至少应为50%。
产物中GC含量最好大于引物中的GC含量。
二、Degeneracy 多义性当设计多义引物时应尽量减少引物多义性，这样会带来更好的特异性，应尽量避免3末端的多义性，因为这里即使一个碱基的错配都能阻止引物延伸。
三、3’ End Stability 3 末端稳定性引物稳定性影响它的错配效率，一条理想的引物应该有一个稳定性较强的5 末端和相对稳定性较弱的3 末端。
如果引物3 稳定性强，有可能在即使5 末端不配对的情况下造成错配，形成非特异性扩增条带（secondary bands）。
而3 末端稳定性低的引物较好的原因是在引物发生错配时，由于3 末端不太稳定引物结合不稳定而难以延伸。
四、GC Clamp GC钳引物与目的位点的有效结合需要有稳定的5 末端。
这一段有较强稳定性的5 末端称为GC钳。
它保证引物与模板的稳定结合。
选择有合适稳定性的引物能在确保不产生非特异性条带的前提下尽量降低退火温度。
五、Secondary Structures 二级结构二级结构是引物设计中必须考虑的一个重要因素。
二级结构能显著影响反应中能与模板正确结合的引物数量，发卡结构的存在能限制引物与目的位点的结合能力，从而降低扩增效率，形成发卡环的引物则不能在PCR扩增中发挥作用。
六、Hairpin 发卡结构发卡结构的形成是由于引物自身的互补碱基分子内配对造成引物折叠形成的二级结构，并由于发卡结构的形成是分子内的反应,仅仅需要三个连续碱基配对就可以形成。
发卡结构的稳定性可以用自由能衡量。
自由能大小取决于碱基配对释放的能量以及折叠DNA形成发卡环所需要的能量，如果自由能值大于0 则该结构不稳定从而不会干扰反应，如果自由能值小于0 则该结构可以干扰反应。
3第三章 飞机的稳定性和操纵性
第三章飞机的稳定性和操纵性3.1 飞机的稳定性在飞行中，飞机会经常受到各种各样的扰动，如气流的波动、发动机工作不稳定、飞行员偶然触动驾驶杆等。
这些扰动会使飞机偏离原来的平衡状态，而在偏离以后，飞机能否自动恢复原状，这就是有关飞机的稳定或不稳定的问题。
飞机的稳定性是飞机本身的一种特性，与飞机的操纵性有密切的关系。
例如，飞行员操纵杆、舵，需要用力的大小，飞机对杆、舵操纵的反应等，都与飞机的稳定性有关。
因此，研究飞机的稳定性是研究飞机操纵性的基础。
所谓飞机的稳定性，就是在飞行中，当飞机受微小扰动而偏离原来的平衡状态，并在扰动消失以后，不经驾驶员操纵，飞机能自动恢复原来平衡状态的特性。
3.1.1 纵向稳定性飞机的纵向稳定性是指飞机绕横轴的稳定性。
当飞机处于平衡飞行状态时，如果有一个小的外力干扰，使它的攻角变大或变小，飞机抬头或低头，绕横轴上下摇摆(也称为俯仰运动)。
当外力消除后，驾驶员如果不操纵飞机，而靠飞机本身产生一个力矩，使它恢复到原来的平衡飞行状态，我们就说这架飞机是纵向稳定的。
如果飞机不能靠自身恢复到原来的状态，就称为纵向不稳定的。
如果它既不恢复，也不远离，总是上下摇摆，就称为纵向中立稳定的。
飞机的纵向稳定性也称为俯仰稳定性。
飞机的纵向稳定性由飞机重心在焦点之前来保证。
影响飞机纵向稳定性的主要因素有飞机的水平尾翼和飞机的重心位置。
下面，我们首先来看一下水平尾翼是如何影响飞机的纵向稳定性的。
当飞机以一定的攻角作稳定的飞行时，如果一阵风从下吹向机头，使飞机机翼的攻角增大，飞机抬头。
阵风消失后，由于惯性的作用，飞机仍要沿原来的方向向前冲一段路程。
这时由于水平尾翼的攻角也跟着增大，从而产生了一个低头力矩。
飞机在这个低头力矩作用下，使机头下沉。
经过短时间的上下摇摆，飞机就可恢复到原来的飞行状态。
同样，如果阵风从上吹向机头，使机头下沉，飞机攻角减小，水平尾翼的攻角也跟着减小。
这时水平尾翼上产生一个抬头力矩，使飞机抬头，经过短时间的上下摇摆，也可使飞机恢复到原来的飞行状态。
新教材高中生物第3章生态系统及其稳定性第5节生态系统的稳定性课件新人教版选择性必修2
2.一个生态系统的平衡遭到破坏,合理的解释是( ) A.这个生态系统没有自我调节能力 B.这个生态系统的自我调节能力一定很弱 C.这个生态系统的动植物种类一定很少 D.外界干扰因素的强度超过了这个生态系统的自我调节能力 答案:D
解析:一般情况下,生态系统中各种生物的数量及所占的比例 总是维持在相对稳定的状态,即生态平衡,这说明生态系统具 有自我调节能力,但这种调节能力是有限的。当外界干扰因 素的强度超过了这个生态系统的自我调节能力,生态系统的 平衡就会遭到破坏。
三、提高生态系统的稳定性 1.必要性 (1)处于生态平衡的生态系统可以持续不断地满足 人类生 活所需 ,如粮油、蔬果、肉蛋奶、木材等农副产品。 (2)处于生态平衡中的生态系统能够使人类生活与生产的 环境 保持稳定。
2.措施 (1)控制对生态系统的 干扰程度 ,在不超过生态系统自 我调节能力的范围内,合理适度地利用生态系统。 (2)对人类利用强度较大的生态系统,应给予相应的 物质 、 能量 的投入,保证生态系统内部结构与功能的协调。例如, 为使单一作物的农田生态系统保持稳定,需要不断施肥、灌 溉、控制病虫害;还可以人工建造“ 生态屏障 ”。
微思考2应将生态缸放置于室内通风、光线良好的地方,但 要避免阳光直接照射,请分析其原因。
提示:既能使生态缸得到良好的光照,又可避免阳光直接照 射导致生态缸内温度过高。
一 生态系统的稳定性
重难归纳 1.自我调节能力的大小 一般来说,生态系统的组分越多,食物网越复杂,其自我调节 能力就越强,反之则越弱。 2.生态系统的负反馈调节 (1)概念:负反馈是指在一个系统中,系统工作的效果, 反过来又作为信息调节该系统的工作,并且使系统工作的效 果减弱或受到限制,它可使系统保持稳定。
(2)作用:负反馈调节在生态系统中普遍存在,它是生态系统 具备自我调节能力的基础。
高中生物生态系统的稳定性人教版必修三
生态系统的稳定性一、生物系统的稳定性：由于生态系统中生物的迁入、迁出及其它变化使生态系统总是在发展变化的，当生态系统发展到一定阶段时，它的结构和功能能够保持相对稳定，我们就把：生态系统所具有保持或恢复自身结构和功能相对稳定的能力，称为生态系统的稳定性。
二、生态系统的自我调节能力生态系统稳态〔稳定性〕的维持存在着反馈。
当生态系统中的某一成分发生变化的时候，它必然会引起其它成分发生一系列的变化，这些变化反过来又会影响最初发生变化的那种成分，这个过程就称为反馈。
反馈分为正反馈和负反馈两种〔如下图〕。
生态系统稳定性是生态系统发展到一定阶段的产物，或者说是生态系统发展到成熟稳定状态时而具有的一种“自稳〞能力。
任何一个生态系统不仅具有一定的结构，而且执行一定的功能。
其中，生态系统的营养结构是能量流动和物质循环的渠道，完善的营养结构是保障能量流动和物质循环畅通运行的结构基础；而能量流动和物质循环又能使生态系统的四种成分紧密地联系在一起，有利于形成典型的食物链关系，推动生态系统的生存与发展。
当生态系统发展到一定阶段时，它的结构与功能能够保持相对稳定。
系统内各种生物的种类和数量虽有波动，但总是大体相同的，表现为生物的种类组成、数量比例保持相对稳定。
三、抵抗力稳定性和恢复力稳定性的关系1、抵抗力稳定性：在生物学上就把生态系统抵抗外界干扰并使自身的结构和功能保持原状的能力，称之为抵抗力稳定性。
2、恢复力稳定性：生态系统在遭到外界干扰因素的破坏以后恢复到原状的能力，叫做恢复力稳定性。
3、抵抗力稳定性与恢复力稳定性的区别：干扰因素强度小大生态系统的稳定状态抵抗力稳定性没有改变遭到破坏生态系统稳定性表现保持恢复力稳定性恢复与营养结构复杂程度的关系正相关反相关4、抵抗力稳定性与恢复力稳定性的联系：生态系统的稳定性包括抵抗力稳定性和恢复力稳定性。
一般情况下，二者的关系是相反的，即抵抗力稳定性大，那么恢复力稳定性就小，反之亦是。
人教版八年级数学上册第三课时 三角形的稳定性
三角形的稳定性
下列图形具有稳定性的是( A )
方法解读：具有稳定性的图形只有三角形，其他的多边形都 不具有稳定性．判断图形是否具有稳定性，实质是要看它是否是 由三角形组合而成的．
1．【2020·恩施州期末】下列图形中具有稳定性的是( D )
第3课时 三角形的稳定性
A．节省材料，节约成本 第3课时 三角形的稳定性
无钱之人脚杆硬，有钱之人骨头酥。
第3课时 三角形的稳定性 第3课时 三角形的稳定性
B．保持对称 成功往往偏向于有准备的人
志高山峰矮，路从脚下伸。
第3课时 三角形的稳定性 1 与三角形有关的线段
C．利用三角形的稳定性 壮志与毅力是事业的双翼。
A．1 个
B．2 个
C．3 个
D．4 个
7．如图所示的图形中具有稳定性的有( C )
A．①② C．②③④
B．③④ D．①②③
8．【2020·蚌埠蚌山月考】如图是一个四腿木椅的侧视图，椅 子已经变形，请你将椅子修复加固，并用虚线在图中标明位置．
解：由于四边形具有不稳定性，所以四腿木 椅久坐容易变形，可以利用三角形的稳定性在两 腿之间的四边形对角线处加固两根木条使其牢固， 如图所示：
1 与三角形有关的线段 第3课时 三角形的稳定性 追踪着鹿的猎人是看不见山的。
D．美观漂亮 1 与三角形有关的线段
丈夫志气薄，儿女安得知?
三角形稳定性的应用
自信是成功的第一秘诀 三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。 追踪着鹿的猎人是看不见山的。
如图，说说下列装置哪些应用了三角形的稳定性，哪 无钱之人脚杆硬，有钱之人骨头酥。
木条，这根木条不应钉在( B )
WHO-附录3疫苗稳定性评价指导原则Guidelines on stability evaluation of vaccines
1. Introduction 2. Scopes 3. Glossary 4. General considerations 5. Stability evaluation at different stages of production and use
7. Design of studies and statistical considerations
8. Data analysis
8.1 8.2 8.3 8.4
9. Stability evaluation of combined vaccines 10. Labelling Authors References
174
WHO_TRS_962.indb 174
WHO Technical Report Series No. 962, 2011
11/8/11 1:10 PM
Annex 3
1. Introduction
The stability of vaccines has a major impact on the success of immunization programmes worldwide. As part of its efforts to assure vaccine quality, WHO has acknowledged the importance of clearly defining the stability characteristics of a vaccine and emphasizes the role of national regulatory authorities in overall vaccine evaluation. The aim of this document is to provide the scientific basis and guiding principles for evaluation of vaccine stability for the purpose of clinical trial approval, licensing, and post-licensure monitoring. The temperature sensitivity of vaccine characteristics, particularly potency, led to the development of storage and cold chain requirements for all vaccines. In the 1980s and at the beginning of the 1990s, a major WHO focus was on thermostability testing, as measured by potency assays, as part of lot release. More recently, guidance has addressed the importance of studies performed under real storage conditions, in real time, and with other relevant environmental factors. In addition, the WHO guidelines for nonclinical and clinical evaluation of vaccines, stress a need for stability data to support approval of a clinical trial (1, 2). However, until now there has been no comprehensive guidance document available which deals with the evaluation of the stability of vaccines at different stages of their development, production, licensing, lot release and post-licensing. At its fifty-first meeting, the Expert Committee on Biological Standardization recommended that WHO set up a working group on stability evaluation of vaccines to examine this issue. The first meeting of the working group was held at the Paul Ehrlich Institute, in Langen, Germany, in February 2002, when key issues to be included in guidelines were identified. At its second meeting, held at WHO, Geneva, in 2004, the working group suggested further additions and improvements to the proposed guidelines including guidance on the design of stability studies. Reviews of stability studies undertaken on different types of vaccines were carried out in 2004 and 2005. These revealed problems in the conduct, analysis and the interpretation of data. In particular, difficulties were identified with the application of the pharmaceutical accelerated stability testing programme to vaccines and with the mathematical models used in data analysis. Additionally, differences in current practice with regard to the selection of parameters measured and the frequency of testing were identified. Two extremes were noted. In some cases numerous parameters were evaluated while in others only potency was examined. Similarly, the frequency and the rationale for defining appropriate intervals of testing varied considerably. Furthermore, the assignment of shelf-life to intermediates, as well as their cumulative age, was identified as a problem for both vaccine manufacturers and national regulatory authorities. The stability assessment of combined vaccines is an additional issue. A survey of current approaches to the stability testing of
第三章李雅普诺夫稳定性理论.
.
线性系统不稳定 原点不稳定 非线性系统不一定 . V ( x, t ) 正定， V ( x, t ) 正半定， 推论 . 1：当 且V [ x(t ; x0 , t ), t ] 在非零状态不恒为零时,则 原点不稳定。 . 推论2：V ( x, t ) 正定， V ( x, t ) 正半定，若 . x 0 ，V ( x, t ) 0 ，则原点是李雅普诺夫 意义下稳定(同定理3)。
3.大范围内渐进稳定性
对 x0 s( )
t
都有 lim x(t; x0 , t0 ) xe 0
初始条件扩展到整个空间，且是渐进稳定性。
s( ) ,
x xe大范围稳定
线性系统(严格)：如果它是渐进稳定的，必
是有大范围渐进稳定性(线性系统稳定性与初
始条件的大小无关)。 非线性系统：只能在小范围一致稳定，由状 态空间出发的轨迹都收敛 xe 或其附近。
x0
非零状态时 V ( x ) 0
.
.
原点 xe 0 是渐进稳定，且是大范围 一致渐进稳定。 定理2
例3：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 .
x . 1 kx2 ( k 0) x 2 x1 . . 解：由于 x1 x 2 0 x1 x2 0
则原点是平衡状态 2 2 V ( x) 正（负）半定 设 V ( x) x1 kx2 . 则 V ( x) 2kx1 x2 2kx1 x2 0 故系统是李雅普诺夫意义下的稳定。
x x2 x 2 x1 x2
. 1
.
解：1)
x 1 0 . 令 x2 0
.
即原点是平衡状态。 . 2 2 2 设 V ( x) x1 x2 V ( x) 2 x2
第3节稳定性、收敛性和误差估计
隐式的Euler方法。
例2 给定s(l)=l2,k=2，试确定相应的r(l)。
解：我们有
ρ(1 + z) = ln(1 + z)(1 + z)2 + (O z3 )
( ) ( ) =
⎜⎜⎝⎛
z
−
z2 2
⎟⎟⎠⎞(1 +
z )2
+
O
z3
= z + 3 z2 + O z3 2
+
L
+
k
pα k
)
−
(
p
1 −
1)!
(
β1
+
2
p −1
β2
+
L+
k
β p−1 k
)
（3.7）
L[u(tn ); h]—局部截断误差；
c p+1h p+1u ( p+1) (t) + O(h p+2 ) —局部截断误差主项；
Cp+1—局部截断误差主项系数 我们关心的是整体截断误差en=u(tn)-un 。 由于L[u(tn);h] →0 (h→0)。故用线性p阶k步法建立起了的 差分方程（3.2）是微分方程(3.1)a的逼近（即（3.5）中舍去 L[u(tn);h] ，用un+j代替u(tn+j)就得到（3.2））。 特别，若如下局部化假设成立： 用多步法（3.2）计算un+k时，un+j(j=0,1,…,k-1)精确。即
k
∑ ρ(λ) = α jλj （3.11） j=0
人教版高中生物必修3稳态与环境课件知识点-抵抗力稳定性和恢复力稳定性
抵抗力稳定性和恢复力稳定性
• (2)恢复力稳定性： • ①概念：生态系统在受到外界干扰因素的破 坏后_______________ 的能力。 恢复到原状 • ②规律：一般地说，生物种类和数量越多， 营养结构越复杂，恢复力就越弱。
抵抗力稳定性和恢复力稳定性
• [思考探讨] 3.热带雨林生态系统、农田生 态系统的抵抗力稳定性、恢复力稳定性怎样？ • 提示： 热带雨林生态系统的抵抗力稳定性 最强，而恢复力稳定性最弱；农田生态系统 抵抗力稳定性最弱，恢复力稳定性最强。
抵抗力稳定性和恢复力稳定性
• 1．抵抗力稳定性和恢复力稳定性 • (1)抵抗力稳定性： 抵抗外界干扰 • ①概念：生态系统________________ 并使自 保持原状 身的结构与功能______________ 的能力。 • ②原因：具有一定的__________________ 。 自我调节能力 • ③规律：一般地说，抵抗力稳定性与生态系 统发育阶段状况有关，其发育越成熟，营养 复杂 ，抵抗干扰的能力就越强。 结构越_______
联系
①一般呈相反关系：抵抗力稳定性强的生态系统，恢复力稳定性 差，反之亦然 ②二者是同时存在于同一生态系统中的两种截然不同的作用力， 它们相互作用共同维持生态系统的稳定
抵抗力稳定性和恢复力稳定性
• 2.两者关系(如图)
抵抗力稳定性和恢复力稳定性
• 3．生态系统抵抗力稳定性、恢复力稳定性和 总稳定性的关系(如图)
抵抗力稳定性与恢复力稳定性的区别和联系抵抗力稳定性恢复力稳定性实质保持自身结构功能相对稳定恢复自身结构功能相对稳定核心抵抗干扰保持原状遭到破坏恢复原状影响因素生态系统中物种丰富度越大营养结构越复杂抵抗力稳定性越高生态系统中物种丰富度越小营养结构越简单恢复力稳定性越联系一般呈相反关系
3-什么是职业稳定性_职业稳定性重要性
什么是职业稳定性_职业稳定性重要性
什么是职业稳定性？职业稳定性简单来说是指在一定时间里有固定的工作，不会轻易离职或者被解雇。
而职业的稳定性，不管是企业还是个人都比较在乎的，本期乔布简历小编就和大家谈谈职业稳定性的重要性。
关键词：什么是职业稳定性，职业稳定性重要性
随着近年来就业难题的不断加深，拥有一份稳定的工作成了很多人的愿望。
据调查，如果有一个单位收入很高，但无劳动合同﹑福利待遇等，绝大部分人都表示不会应聘这样的单位，他们认为没有劳动合同就意味着个人收入和权益没有保障，在这样的单位工作就得做好随时失业的准备，所以他们不会尝试。
足见职业稳定是大家所在乎的事。
对于企业而言，员工如果能在自己从事的岗位上兢兢业业，对于企业的发展是相当有利的。
因为员工稳定，就能保证企业的输出量和相关岗位工作的正常运行，为企业带来利益。
如果员工不稳定，也就是说时不时有人离职，对于企业而言，这是相当不好的，即使能及时找到人顶替，但是新人一般对于工作都没什么经验，所以企业可能还要花时间精力资源去培养，增加开支。
而对于员工而言，稳定的工作能支撑起一个人家庭的基本开销，让家人和自己都有稳定的生活，不至于食不果腹，辗转奔波劳累。
所以，很多人都希望有一份稳定的工作，并渴望在这相对稳定的工作基础上寻求发展。
总之，在目前经济发展的大趋势下，职业稳定性已然成为了很多人追求的目标。
这也是如今公务员这个职业成为越来越多人憧憬的原因。
什么是职业稳定性_职业稳定性重要性
/knowledge/articles/567baf140cf2025f98f7dede。
三气质的稳定性与可变性
第十二章气质教学目的：了解和掌握本章基础内容，重点是掌握其知识点。
知识点：气质概念，气质的基本特征——感受性，耐受性，反应敏捷性，可塑性，情绪兴奋性，倾向性；气质的稳定性与可变性；气质类型学说——体液说，体型说，激素说，高级神经活动学说；气质的测量——观察法，实验法，问卷法；气质与实践活动的意义。
教学内容：第一节气质概述一、气质的一般概念(一)什么是气质气质是人心理活动的稳定的动力特征。
一般人说起“气质”这个词，总是把它误解为“修养”、“做派”、“风度”等，例如，要赞美一个喜欢的演员时，我们最常听到的赞美之词就是，“某某很有气质”。
实际上，心理学讲的“气质”就是指一个人的“脾气”或“性情”。
为什么说是人心理活动的稳定的动力特征呢？这主要表现在气质决定着人的心理活动和行为的具体进行方式和表现特点，如速度与稳定性特点(知觉的快慢、注意时间的长短等)、强度特点(情绪的强弱、对刺激的耐受程度等)、指向性特点(倾向于思考内心世界还是倾向于参与外部事物)。
气质的动力特征与心理活动的内部动力(如动机、兴趣和信念等)不同。
内部动力指的是推动人去从事某种活动的心理原因，其目的是满足某种需要，因而有明确的方向性，而气质不是内部动力的因素，它不决定一个人是否活动，也不决定他的活动的具体方向。
气质只是表明人们心理活动和行为的进行方式各有差异。
有人以河水流动的情况来比喻：平原上的河流平缓流动，绵延宛转；高山上的河流飞泄而下，一泻千里。
气质就是这样影响着个体活动的一切方面，使人的整个心理活动表现涂上个人独特的色彩；(二)气质的基本特征根据现有的研究，人的气质的基本特性有以下几方面：(1)感受性感受性指人对内外适宜刺激的感觉能力。
它是神经系统强度特性的表现，可以根据人们产生心理反应所需要的外界影响的最小强度来判断这种特性。
(2)耐受性耐受性反映人对外界刺激在时间和强度上的耐受程度。
它也是神经系统强度特性的表现，它具体表现在长时间从事某项活动时注意力的集中性，如对强烈刺激(如疼痛、噪音、强或弱的光线)的耐受性，对长时间的思维活动有保持优越效果的坚持性等。
溶剂绿3标准
溶剂绿3标准一、颜色纯度溶剂绿3的颜色纯度应达到以下要求：1.色调：溶剂绿3的颜色应为鲜艳的纯绿色，不应含有其他杂色。
2.色差：与标准色相比，溶剂绿3的色差应在可接受范围内。
二、稳定性溶剂绿3应具有较好的稳定性，具体包括：1.温度稳定性：在一定的温度范围内，溶剂绿3的颜色和纯度不应发生明显变化。
2.光照稳定性：在一定的光照条件下，溶剂绿3的颜色和纯度不应发生明显变化。
3.酸碱稳定性：在一定的酸碱条件下，溶剂绿3的颜色和纯度不应发生明显变化。
三、透明度溶剂绿3应具有较高的透明度，液体应为无色透明或接近无色透明，不应含有明显的颗粒物或杂质。
四、毒性溶剂绿3应经过毒性评估，确保对人体和环境无害。
具体应满足以下要求：1.急性毒性：应评估溶剂绿3的急性毒性，确保其对皮肤、眼睛和呼吸道的刺激作用在安全范围内。
2.慢性毒性：应评估溶剂绿3的慢性毒性，确保其对人体的长期影响在安全范围内。
3.致癌性：应评估溶剂绿3的致癌性，确保其对人体的潜在危害在安全范围内。
4.环境影响：应评估溶剂绿3对环境的危害，确保其在生产、储存和使用过程中对环境的影响在可接受范围内。
5.生态毒性：应评估溶剂绿3对水生生物和陆生生物的毒性，确保其对生态系统的潜在危害在安全范围内。
6.生物降解性：应评估溶剂绿3的生物降解性，确保其在自然环境中能够被有效降解。
7.皮肤接触反应：应评估溶剂绿3与皮肤的接触反应，确保其对皮肤的刺激作用在安全范围内。
8.眼睛接触反应：应评估溶剂绿3与眼睛的接触反应，确保其对眼睛的刺激作用在安全范围内。
9.吸入毒性：应评估溶剂绿3的吸入毒性，确保其对呼吸道的刺激作用在安全范围内。
10.生殖毒性：应评估溶剂绿3的生殖毒性，确保其对胎儿和婴儿的影响在安全范围内。
11.免疫毒性：应评估溶剂绿3的免疫毒性，确保其对免疫系统的潜在危害在安全范围内。
12.遗传毒性：应评估溶剂绿3的遗传毒性，确保其对DNA和RNA的潜在危害在安全范围内。
网络3大稳定性指标
网络3大稳定性指标
网络的稳定性是指网络系统在各种情况下保持正常运行的能力。
为了评估网络的稳定性，我们可以使用以下3个指标：
1. 延迟（Latency）
延迟是指从发送数据开始到接收数据的时间间隔。
延迟主要受
到网络传输速度、网络拥塞和设备性能等因素的影响。
较低的延迟
意味着网络响应快，能够提供良好的用户体验和实时互动。
高延迟
可能导致网络操作缓慢，甚至无法正常运行。
2. 丢包率（Packet Loss）
丢包率是指在数据传输过程中丢失的数据包的百分比。
数据包
丢失常常由于网络拥塞、信号干扰和设备故障等原因引起。
较低的
丢包率意味着网络稳定性好，数据传输可靠。
高丢包率可能导致数
据传输不完整，影响网络性能和用户体验。
3. 带宽利用率（Bandwidth Utilization）
带宽利用率是指网络中正在使用的带宽占总带宽的比例。
带宽
是指网络传输数据的能力，带宽利用率直接影响网络的稳定性和传
输速度。
合理利用带宽可以提高网络运行效率，保证数据传输的稳
定性和快速性。
高带宽利用率可能导致网络拥塞，降低网络性能。
综上所述，延迟、丢包率和带宽利用率是评估网络稳定性的重
要指标。
通过监测和优化这些指标，可以提升网络的稳定性和性能，保证用户的良好体验。
化学物质的稳定性与不稳定性
化学物质的稳定性与不稳定性一、化学物质的稳定性1.稳定性的定义：稳定性是指物质在一定条件下（如温度、压力、湿度等）能够保持其化学性质和物理性质的能力。
2.稳定性的类型：（1）热稳定性：指物质在高温下不发生分解或变化的能力。
（2）化学稳定性：指物质与其他物质发生反应的能力。
（3）光稳定性：指物质在光照条件下不发生分解或变化的能力。
（4）氧化稳定性：指物质抵抗氧化作用的能力。
3.影响稳定性的因素：（1）分子结构：分子结构复杂的物质稳定性较高。
（2）元素电负性：电负性大的元素形成的物质稳定性较低。
（3）温度：温度越高，物质稳定性越低。
（4）压力：压力越大，物质稳定性越高。
（5）湿度：湿度越高，物质稳定性越低。
二、化学物质的不稳定性1.不稳定性的定义：不稳定性是指物质在一定条件下容易发生分解、变化或反应的特性。
2.不稳定性的类型：（1）易分解性：指物质在加热、光照或与其他物质反应时容易分解。
（2）易氧化性：指物质容易与氧气发生反应。
（3）易还原性：指物质容易失去氧原子或获得氢原子。
（4）易水解性：指物质容易与水发生反应。
3.影响不稳定性的因素：（1）分子结构：含有不饱和键、活泼氢或其他活泼基团的物质不稳定。
（2）元素电负性：电负性大的元素形成的物质稳定性较低。
（3）温度：温度越高，物质稳定性越低。
（4）压力：压力越大，物质稳定性越高。
（5）湿度：湿度越高，物质稳定性越低。
三、实验现象与稳定性判断1.实验现象：（1）加热分解：物质在加热过程中产生气体、颜色变化等现象。
（2）光照分解：物质在光照条件下产生气体、颜色变化等现象。
（3）与其他物质反应：物质与其他物质反应产生气体、颜色变化等现象。
2.稳定性判断：（1）根据实验现象判断物质稳定性的高低。
（2）比较不同物质的稳定性：通过实验比较不同物质在相同条件下的稳定性。
四、实例分析1.碳酸氢铵的稳定性：碳酸氢铵在加热条件下容易分解生成氨气、水和二氧化碳。
2.氯酸钾的稳定性：氯酸钾在加热条件下不稳定，容易分解生成氧气和氯化钾。
实验三控制系统的稳定性分析
实验三控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性是指系统在受到外部扰动或内部变化时，是否能保持原有的稳态或稳定的性能。
稳定性是控制系统设计和分析的重要指标之一，它直接影响系统的性能和可靠性。
本实验将介绍控制系统稳定性的分析方法和稳定性判据。
一.控制系统的稳定性分析方法1.传递函数法：传递函数是表示控制系统输入与输出之间关系的数学表达式，通过分析和求解传递函数的特征根，可以判断系统的稳定性。
在传递函数中，特征根的实部和虚部分别代表了系统的衰减和振荡性能，根据特征根的位置可以得到稳定、不稳定和临界稳定等几种情况。
2.极点分布法：极点分布是指控制系统的特征根在复平面上的位置分布。
通过绘制极点图可以直观地判断系统的稳定性。
一般来说，稳定系统的极点都位于左半复平面，而不稳定系统的极点则位于右半复平面。
3. Nyquist稳定性判据：Nyquist稳定性判据是通过绘制Nyquist曲线来判断系统的稳定性。
Nyquist曲线是将控制系统的特征根的位置映射到复平面上形成的闭合曲线，通过分析Nyquist曲线的形状和位置可以判断系统的稳定性。
4. Routh-Hurwitz稳定性判据：Routh-Hurwitz稳定性判据是基于特征多项式的系数和正负性进行判断的方法。
通过构造一个特征方程的判别矩阵，可以判断系统的稳定性。
如果判别矩阵的所有元素都大于0，则系统是稳定的。
二.控制系统的稳定性判据1.传递函数法：通过求解传递函数的特征根，判断特征根的实部和虚部是否满足系统稳定的条件。
特征根的实部必须小于0，而虚部可以等于0。
2.极点分布法：绘制控制系统的极点图，判断极点是否位于左半复平面。
如果所有极点都在左半平面，则系统是稳定的。
3. Nyquist稳定性判据：绘制Nyquist曲线，通过分析曲线的形状和位置来判断系统的稳定性。
如果曲线不经过原点或环绕原点的次数为0，则系统是稳定的。
4. Routh-Hurwitz稳定性判据：构造特征方程的判别矩阵，通过判别矩阵的元素是否都大于0来判断系统的稳定性。
3第三章 4稳定性及其判据
3、线性系统的稳定性
设一线性定常系统原处于某一平衡状态， 若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平 衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有 的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系 统为不稳定。
注意：
线形系统的稳定性取决于系统的固有特征 （结构、参数），与系统的输入信号无关。
对于稳定的线性系统，它必然在大范围内 和小范围内都能稳定。
变了两次，则系统是
s1 2 2
0
不稳定，且有两个正
s0
1
实部根。
例4、已知系统的特征方程式为S 3 2S 2 S 2 0 试判别相应系统的稳定性。
解：列劳斯表 由于表中第一列ε上 S 3
面的符号与其下面系数 S 2 的符号相同，表示该方 S1
程中有一对共轭虚根存 S 0 在，相应的系统为（临
列劳斯表
S 4 15S 3 50S 2 20K pS 20K p 0
s4
1
50 20Kp
s3
15
20K p 0
s2
750 20K p 15
20K p
s1
750 20K 15
p
20K
p
15
20K9
(750 20K p ) /15
s0
20K p
欲使系统稳定第一列的系数必须全为正值
S2
6
16
S1
8
0
3
S0
16
j 2 , j2
F(s) 2s4 12s2 16 2(s4 6s2 8) 2(s2 2)(s2 4) 0
3、赫尔维茨判据
行列式
a1 a3 a5 a7 a9
a0 a2 a4 a6 a8
3_离散线性系统的稳定性
|x(n)|≤ C
那么
( ∀n ∈ Z )
x ( n − k ) h( k ) ≤ C
K =−∞
y ( n) = x ( n) * h( n) ≤
k =−∞
∑
∞
∑
∞
h(k )
这就是说 y ( n) 也是有界的。 另一方面，设T是BIBO稳定的。其单位脉冲相应为 h(n)。那么我们取输入 x ( n) = sgn[ h( − n)]。则 x(n) 为 有界序列。其响应y(n)=x(n)*h(n)也应是有界序列。 特别地，y(0)＝ ∑ x (− k )h(k ) =
i =1
关于 z 的多项式，其系数由初值决定
−1
(1 于是 Y ( z ) 在单位圆外解析， − z −1 )Y ( z ) 在单位圆上解析。援引终值定理，有
lim yn = lim(1 − z −1 )Y(z)=0
n →∞ z →1
即系统渐进稳定。
必要性的证明过于繁琐，我们还未找到简单 的证明方法，因此不再细讲。
k =−∞ ∞
k =−∞
∑
∞
h ( n) 。
这就说明绝对收敛。
下面的定理指出对于因果递归滤波器，其渐进稳定性与 BIBO稳定性是等价的。 BIBO稳定性是等价的。
定理三
递归滤波器
H ( z) =
M
bi z i ∑ 1 + ∑ ai z − i
i =1 i =0 N
是因果的且BIBO稳定的充要条件是其极点 全都在单位圆的内部。
lim yn = 0
n →∞
则称自由系统①是渐进稳定的。
关于渐进稳定，我们有以下定理：
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24
3.4.1 正定函数与Lyapunov函数
非线性质量 -阻尼-弹簧系统中，能量函数有两个性质： ① 除了 x和 x 均为0的点外严格为正 ② 当 x及 x 依系统方程变化时，能 量函数单调下降 正定函数
一个标量连续函数 V ( x)称为局部正定的，如果 V (0) 0, 且在一个球BR0内 x 0 V ( x) 0
28
例1：局部稳定性
带有粘性阻尼的单摆方程
sin 0
2
选取Lyapunov函数为 V ( x) (1 cos )
2
2
（局部正定）
时间导数 V ( x) sin 0
因此原点是稳定平衡点。 仅靠Lyapunov函数，还得不到系统渐近稳定的结论，因为 导数是负半定的
例：函数
下有界，在原点有惟一最小值 通过在V(x)加1就变为正定函数，而且导数不变
V ( x) x1 x2 1
2பைடு நூலகம்
2
V ( x)是正半定的，如果 V (0) 0且对一切x 0 V ( x) 0
正定函数的几何意义
26
如果在一个球 B R0 内，函数V ( x)是正定的，且有连续 偏导数，而且它沿系统x f ( x)的任一轨线的导数为 负半定的，即 V ( x) 0 称V ( x)称为系统 x f ( x)的Lyapunov 函数
f A x x 0
系统 x Ax 称为原非线性系统在平 衡点0的线性化
例：求如下系统的线性逼近
（1） （2）
x 4 x ( x 2 1)u 0
19
5
定理(Lyapunov线性化方法）
如果线性化系统是严格稳定的（A的特征值在 左半开平面），那么非线性系统的平衡点是 渐近稳定的 如果线性化系统是不稳定的（至少有一个A的 特征值在右半开平面），那么非线性系统的 平衡点是不稳定的 如果线性化系统是临界稳定的（A的特征值在 左半闭平面，且至少有一个在虚轴上），那 么由线性化系统得不到原系统的任何信息（ 非线性系统的平衡点可能是稳定的、渐近稳 定的、不稳定的）
如果V(0)=0且上述性质在整个状态空间成立，则称V(x) 为全局正定函数
例如：摆的机械能 是局部正定的 呢？
V ( x) 1 / 2m x 呢？
2
25
上述定义表明函数V(x)有一个惟一的最小点：原点0。 在一个球内，任给一个有惟一最小点的函数，都可以通过 在函数上加一个常值的方法使它成为局部正定函数。
如何寻找Lyapunov函数？
Krasovskii方法
待定梯度法
Lyapunov直接方法的控制设计
18
3.3 Lyapunov线性化方法（间接法）
“一个非线性系统与其线性逼近在一个小运动范围 内应当有相似行为”
对自治系统
x f ( x)
假定f(x)连续可微，
上式可近似为 x Ax o( x 2 )
20
例：使用Lyapunov间接法，考察如下一阶系统的稳定性
x ax bx 5
系统在原点的线性化方程为
x ax
根据上述定理，有 a<0, a>0, a=0,
在a=0时，非线性系统为
x bx 5
a=0时，使用Lyapunov间接方法无法判断，而 Lyapunov直接方法却能解决
C R=1
从单位圆内任意非零 点出发的轨线收敛到 原点，但是原点是 Lyapunov不稳定的
曲线C可能 处于模型有 效区域之外
14
在许多工程应用中，知道系统收敛于平衡点是不够的， 需要估计系统轨线趋于0的速度。
平衡点0称为指数稳定的 , 如果存在两个正数 和，使得 t 0, || x(t ) || || x(0) || e t 在原点附近的某个球 Br内成立
Lyapunov函数的几何解释
27
3.4.2 平衡点定理
1 局部稳定性的Lyapunov定理
Lyapunov局部定理描述平衡点邻域的稳定性质，通常只与局部正定函数 有关。
局部稳定性：
如果在一个球 BR0内，存在一个标量函数 V ( x),它具有一阶 连续偏导数，并且 V ( x)正定 V ( x)负半定 那么平衡点 0是稳定的。 如果导数V ( x)在球BR0内是负定的，那么 0是渐近稳定的
表明向量 x 满足代数方程 f ( x ) 0
！稳定性是针对平衡点而言的。只有对于具有唯一平衡点 的系统或者所有平衡点同时稳定或不稳定的系统谈及系统 稳定与否才有意义
8
4 标称运动
在某些实际问题中，要研究在某个运动附近的稳定性。 例如，飞行器轨线控制问题
该类问题可以转化为某个平衡点的平衡点稳定问题
系统的一个解x(t)对应状态空间的一条曲线，称为系统 轨线。
5
2 自治系统与非自治系统
线性系统中根据系统矩阵A是否随时间变化分为时变 与 时不变系统。在一般的非线性系统中，称为自治 与 非 自治。
如果非线性方程 x f ( x, t ) 不显含t，即方程可以写为
x f ( x)
则非线性系统称为自治的。
对自治非线性方程 x f ( x)
设x (t )是系统的一个解，即对 应于初值为 x (0) x0 x(0) x0 x0 的标称轨线。 对初始值的扰动
即
x f ( x ) x f (x )
*
x(0) x0 x(0) x0 x0
运动误差e(t ) x(t ) x (t ) 满足非自治微分方程
如果对任意初值渐近（或指数）稳定成立，则这样 的平衡点称为全局渐近（指数）稳定。
线性定常系统的稳定性分为3种：渐近稳定、临界 稳定、不稳定。线性渐近稳定总是全局和指数稳定 的，线性不稳定总是指数发散的。
17
本章内容
基本概念
非线性系统 平衡点 稳定（不稳定） 渐近稳定、指数稳定、全局稳定
Lyapunov线性化方法 Lyapunov直接方法 平衡点定理 不变集理论 线性时不变系统的分析
e f ( x e, t ) f ( x , t ) g (e, t )
g(0,t)=0, 该新的动态系统以e为状态，以g代替f,原点为其一个平衡点 可以通过考察新系统平衡点在扰动下的稳定性来判断原系统标称运动的偏离
9
一个自治系统对每一个标称运动的 稳定性对应于一个等价的非自治系 统关于平衡点的稳定性。
如何寻找Lyapunov函数？
Krasovskii方法
待定梯度法
Lyapunov直接方法的控制设计
4
3.1 非线性系统与平衡点
1 非线性系统
用非线性微分方程描述：
x f ( x, t )
f是一个n 1 的非线性向量函数， x是一个n 1 的状态向量
状态向量对应于相空间中的一个点。 状态向量包含的变量个数n 称为系统的阶
严格意义上，所有的物理系统都是非自治的 自治（即时不变）系统是一种理想概念，如线性系统一样
6
自治与非自治的区别： 自治系统的状态轨线不依赖于初始时刻，而非线性系统 一般不是这样。
本章考察自治系统
下一章考察非自治系统
7
3 平衡点
状态x称为系统的一个平衡点 ，如果x(t ) x 则此后状态永远停留在 x
“如果一个系统的全部能量连续耗散，那么系统 （不管是线性的还是非线性的）都将最终停止在 一个平衡点处”
例：非线性质量-阻尼-弹簧系统
动力学方程为m x b x | x | k0 x k1 x 3 0
假定质量块由弹簧的自然长度拉开一 大段距离，然后松手，质点运动是否 稳定？
该非线性方程的一般解很难求得 而且Lyapunov线性化是临界稳定的 从能量的角度考察系统性态
R 0, r 0, || x(0) || r
t 0, || x(t ) || R
任意指定的
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例：范德波尔振子的不稳定性
x 0.2( x 2 1) x x 0
如果指定R包含在极限环的闭曲线内，可以看出原点是 不稳定的
12
2 渐近稳定性和指数稳定性
工程应用中,仅仅保证系统Lyapunov意义上的稳定（包含 了临界稳定）是不够的。 例如，当卫星的姿态角偏离其正常位置时，不仅要求卫星 姿态偏离能保持在一定的幅值范围内，而且要求其姿态角 能逐渐回归到初始值。
定理（全局稳定性）
假定存在状态 x的标量函数V , 它具有一阶连续偏导数 并且 V ( x)正定 V ( x)负定 当 || x || 时，V ( x) 那么原点作为平衡点是 全局渐近稳定的
径向无界的条件用来保证等值曲线(曲面)V(x)对应于一条 闭曲线。如果曲线不闭，轨线虽然从高等值线往低等值线 走，但却可能漂离平衡点。
29
例2：渐近稳定性 非线性系统
取正定函数 沿系统轨线的导数为
V 在 x1 x2 2的区域内局部负定。 从而保证了原点是渐近 稳定的
2
2
30
2 全局稳定性的Lyapunov定理
要保证全局稳定性，需要将上述局部定理中放大到整个状态 空间。要给V(x)函数一个附加条件： V(x)是径向无界的 即，当|| x || 时（当x沿任何方向趋于无穷时 ） V ( x)
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本章内容
基本概念
非线性系统 平衡点 稳定（不稳定） 渐近稳定、指数稳定、全局稳定
Lyapunov线性化方法 Lyapunov直接方法 平衡点定理 不变集理论 线性时不变系统的分析