细纱机驱动器调试步骤

伺服驱动器型号：CDE34.010,C2.0,PC1

同步电机型号：LSC－130－4－30－560/R

第一章建立通讯

CDE的参数采用Driver manager 软件设置，设置前需要RS232通信电缆在驱动器CDE X4口和PC机RS232口之间建立连接。

Drive manager打开后，会自动连接。若连接不上，在菜单栏选择communication，然后再选择Bus configuration，出现新的设置框，选中正确的电脑串口号，点击OK确定。操作见下图。

通讯建立后，出现如下主操作界面，附图如下。

其中A区显示设定值和当前值；B区显示驱动器状态；C区显示内置PLC程序运行状态；D区显示IO分配和状态。

在菜单栏选择用户密码，出现如下画面：

选择第6项Develop engineer)(6)，输入密码（768），确认退出。

第二章参数的上传和下载

驱动器参数可以上载保存到PC机，或从PC机参数文件直接下载到驱动器。下图是drive manager 的工具栏，其中A是上载按钮，B是下载按钮（请注意上载和下载路径及文件命名不能有中文出现！）。

1.上载

点击上图A按钮，出现新的对话框，选好目标文件夹，写入文件名，点击保存。操作如下图。

点击保存后，出现新的对话框，按下图设置，点击OK确定，开始上载驱动器参数

到电脑文件。

失后，上载完毕。

2.下载

点击B按钮，出现新的对话框，选好参数文件所在文件夹，选择文件(*.00d)，点击

打开。操作如下图。

到驱动器。

会自动保存。

第三章基本参数设置

此章内容一般不需要调整，在下载参数文件后，此章涉及参数已经固定下来。这里只

是附带说明，便于了解。

选择菜单栏ACTIVE DEVICE下第一选项出现驱动器设置画面，如下：

在此画面下选择initial commissioning(初始设置)，出现如下画面：

选择preset solution(预置控制方式)，出现如下画面：

在下拉框内，选择PCT_2(15)=Positioning, table process sets, control via terminal，即位置控制模式，运动表格，端子控制。然后按左下方Set preset solution(确认设置键)，完成预设，回到上级画面。

选择motor and encoder 进入如下画面：

一个选项，按确定，出现如下画面：

依次填入电机额定电压＝330V ，额定电流＝7A ，额定转速=600/min ，额定频率=100Hz ，额定功率＝2.51KW ，额定扭矩＝12NM 。输入完毕后，按Apply 键确认。 回到上级画面后，选中编码器选项卡，出现如下画面：

在下拉菜单中选中RS_RS（1）＝resolver－motor encoder，resolver－position encoder。按Apply确认。

选中Motor protection 选项卡，出现如下画面：

在下拉菜单中，选择OFF（0）＝No temperature control, 按Apply确认。

再次回到Motor选项卡的motor identification，如下图。点击start identification键，开

始电机自学习设置，等学习完以后，按照提示，点击确定。

在驱动器设置主画面下，按Inputs，进入输入设置，如下图：

在驱动器设置主画面下，按Outputs，进入输出设置，如下图：

在Digital（数字量输出）选项卡下，按上图指示设置。

在驱动器设置主画面下，按Loop control，进入闭环控制设置，如下图：

在Control选项卡，A处填入速度环增益，建议设为0.15，B处填入速度环积分时间，建议设为23ms，这2个参数也可以根据负载状况进行配合微调。

（附，速度环调整方法：

速度环增益：负载的惯量越大，数值也应该设得越大；如速度环增益过大，速度过冲会很大，如速度环增益过小，那速度上升时间过长。

速度环积分时间：积分时间越长，速度摆动越大。过小的积分时间会引起大的过冲和较小的速度摆动，俗称刚性过硬；过大的积分时间，会造成刚性太低，响应太慢。）

在Current Controller选项卡，A处填入电流环增益，B处填入电流环积分时间，这2个参数建议不作调整，延用自学习得到的数值。

（附，电流环调整方法：

电流环增益：越大的电流环增益，电流环控制器越快，相应地振动也越大；但电流环增益过小，会引起速度环的不稳定，同样也会引起摆动。所以要根据负载，选择合适的电流环增益。

电流环积分时间：越小的电流环积分时间，电流环控制器越快，相应地振动也越大。一般设在2－5ms。）

在驱动器设置主画面下，按PLC，进入内置PLC程序设置，如下图：

点击PLC program editor 出现如下画面：

PLC程序如下：

; 14/08/2009, 09:45, PLC V1.10

%P00

N002 SET ERRRQ = 1

N004 SET OS01 = 0

N006 SET H010 = PARA[776]

N008 SET H011 = PARA[754]

N010 SET H012 = 0

N012 SET H013 = 1

N014 SET H014 = 2

N016 SET H015 = 3

N018 SET H016 = 4

N020 SET H017 = 5

N022 SET H018 = 6

N024 SET H019 = 7

N026 SET H020 = 8

N028 SET H021 = 9

N030 SET H022 = 10

N032 SET H023 = 11

N034 SET H024 = 12

N036 SET H025 = 13

N038 SET H026 = 14

N040 SET H027 = 15

N042 SET H030 = PARA[272, 000] N044 SET H031 = PARA[272, 001] N046 SET H032 = PARA[272, 002] N048 SET H033 = PARA[272, 003] N050 SET H034 = PARA[272, 004] N052 SET H035 = PARA[272, 005]