伺服驱动器外部接线及详细说明

一、伺服驱动器外部接线及说明。

SRV-CTRL
PLC
外部电源
（DC 24V）
SRV-CTRL
说明：
1、SRV-CTRL指PLC的伺服控制模块；
2、以→指向者为输入，以←指向者为输出。

3、各信号含义如下：
INH: 禁止输入脉冲指令（开路时禁止）；OZ-: Z相输出；OZ+: Z相输出；
S-RDY: 伺服驱动器已准备就绪；ALM: 伺服驱动器故障报警；
COIN: 定位已完成；SRV-ON: 伺服驱动器“开”信号；
COM-: 电源负极；COM+: 电源正极； PULS1: 指令脉冲输入端；
PULS2: 指令脉冲输入端； SIGN1: 指令脉冲符号输入端；
SIGN2: 指令脉冲符号输入端；
二、参数说明：
1、参数设置方法。

操作面板上共有5个按键，意义如下：
MODE：模式转换键，按此键可在4个模式间切换，这4个模式是：
DP-××××: 选择监视项目（共有7个, 在按 MODE键显示DP-××××后先按SET，再按↑或↓选择）
⑴、DP-EPS: 位置偏差；⑵、DP-SPD: 转速；
⑶、DP-TRQ: 转矩；⑷、DP-CNT: 控制方式；
⑸、DP-IO: 输入输出信号状态；⑹、DP-ERR: 错误信息；
⑺、DP_NO: PR-××××: 设定参数。

EE-××××: 写入参数。

AT-××××: 自动增益调整。

SET：为设定及确认键。

↑：数值增加或移动到下一个选项；
↓：数值减少或移动到上一个选项；
←：数位间移动；
具体设置步骤详见有关Drive r的补充信息
说明：
1、参数号码后加“#“者为需要更改的，如02号参数实际应用中应设为
0;
2、控制方式含义
T：转矩控制
S：速度控制
P：位置控制
3、出厂设定为”*”者为出厂时未设置，需根据实际自行设置；
4、其余参数可使用出厂设置；
5、最后一栏为新Driver与之对应的参数（有些没有）；
6、更详细的说明参见Driver手册（旧）或参考Driver手册（新）中对
应的参数；
7、以下表格为Driver实际参数设置表。

Driver参数设置表
新Driver参数设置表
三、故障代码含义及相应处理
伺服驱动器具有较强的保护及自诊断功能，当驱动器本身或与之相连的伺服电机、脉冲编码器发生故障时，它会给出一个故障代码指出相关
的故障种类及处理方法，详见下表：（旧Driver）
说明：
1、反时限保护：对于电机来讲，其所允许流过的电流和时间是成反比例
关系的，即流过的电流越大，那末允许通电的时间就越短，这种特性
称为反时限特性。

2、此表仅适用于旧的Driver,新的 Driver请参阅相关手册。

有关Drive r的补充信息
Driver 有两种类型：1、接受增量式编码器的信号；2、接受绝对编码器的信号。

这一点从其型号可以看出：
特殊型号
2：A,B标准
2：非标准
200V
/三相200V
相应地，伺服电机也有两种型号：1、配增量式脉冲编码器；2、配绝对式脉冲编码器。

这一点从其型号也可以看出来。

特殊型号
2、非标准
Driver与伺服电机必须配套使用，即1型Driver 配1型电机，2型Driver 配2型电机。

然而，2型Driver 配2型电机时，虽然编码器类型是绝对脉冲编码器，但是可以通过设定参数，将其作为增量式脉冲编码器使用，这样做有什么意义呢？
可以这样理解：伺服控制是由伺服控制模块、Driver、伺服电机三者共同完成的，在Driver上有三组向伺服控制模块输送的脉冲信号（也是A，B，Z相脉冲），这是将来自脉冲编码器的信号经过变换而得到的，由于实际使用中参数设置的关系，这三个信号与实际的脉冲编码器信号是一样的，它送往PLC伺服控制模块作为控制用。

当我们使用绝对脉冲编码器时，由于绝对脉冲编码器向Driver只提供一组信号，而PLC伺服控制模块需要三组信号，所以只能通过Driver内部变换而得到这三组信号。

（在本例中Driver只向伺服控制模块提供Z相信号）
下图为增量式脉冲编码器的接线图：
注：表示双绞线
在数字信号的传输中，为防止噪音干扰，常使用屏蔽电缆，并做到可靠接地，通常依照以下几点进行：
1、信号线屏蔽层一端与端子排上的接地端子相连，另一端与脉冲编码器内部的接地端子相连，即两端都要接地；
2、成对的信号线采用双绞，可有效地防止干扰；
3、信号电缆与主电缆分开敷设；
4、信号地（FG 或SG ）与保护地(PE)不要共用一个接地点。

下图为绝对脉冲编码器的接线图：
说明：
1、此脉冲编码器与相应的Driver（新）配合使用时，可将其设定为增量式脉冲
编码器或绝对脉冲编码器（通过参数Pr 0B 设定）；
2、当将其设定为绝对脉冲编码器时，需将编码器内部的后备电源线接至Driver
上（图中蓝色粗实线）；
3、当将其设定为增量式脉冲编码器时，后备电源线可不接。

后备电源线：从脉冲编码器内部引出，接到外部独立的电源（一般为电池，
以保证系统断电后可继续供电）上。

Driver 操作面板相关按钮操作说明：
一、当前监测模式的改变
Driver 上电后，其LED即显示某一信息，此显示信息称为初始显示信息，初
始显示信息可有参数Pr01 来设置，Pr=0时显示定位位置偏差数（脉冲），Pr01=1
时显示转速，Pr01=2时显示转矩。

实际上，在Driver的运行过程中，可以显示其
它信息，切换方法如下：
按【SET】键按【↓】或【↑】键从7种显示模式中选择一种
按【SET】键确认
7种显示模式：
DP-EPS: 位置偏差
DP-SPD: 电机转速
DP-ERQ: 输出转矩
DP-CNT: 控制模式
DP-IO: 输入输出信号状态
DP-ERR: 过往出错信息
DP-NO: 软件版本
二、改变参数(以Pr20为例)
按【SET】键按【MODE】键,LED上显示PR-00 按【↓】或【↑】键至LED上显示PR-20 按【SET】键，LED上显
示PR-20以前设定值300 按【↓】或【↑】键将此值更改为250
按【SET】键确认连续按【MODE】键退回监视状态选择
一种监测模式并确认
数据存入EEPROM
Driver中的参数保存在EEPROM中，这些参数不因断电而消失，当参
数被修改后，应执行“写入EEPROM“操作，否则对参数的修改只是当
前有效，断电后又会恢复为原来的数值。

“写入EEPROM“操作步骤。

按【SET】键连续按【MODE】键至LED上显示 EE-SET 按【SET】键，LED上显示 _. 按住【↑】键至LED上
显示START 松开【↓】键等待LED上显示FINISH
连续按【MODE】键退回监视状态选择一种监测模式并确认
有些参数修改后，再执行“写入EEPROM“操作后还需先断电，再
上电，设置方可生效。

EEPROM：电可擦除只读存储器，此种存储器中数据断电后可保存，
又可通过施加电信号重新写入数据。

下图为旧的Driver与PLC系统的接线图。