伺服驱动器快速入门指南
伺服驱动器使用说明
伺服驱动器使用说明1.安装：伺服驱动器一般安装在整个系统的控制台或机箱内，应放在干燥通风的环境下，避免过热。
确保驱动器固定可靠，防止振动导致的故障。
2.连接：伺服驱动器通常具有输入和输出接口。
输入接口通常包括电源连接，控制信号输入和编码器反馈输入。
输出接口通常有电机驱动输出和编码器反馈输出。
正确连接所有接口，确保电源和控制信号的稳定供应。
1.基本参数：根据电机型号和系统要求，设置伺服驱动器的额定电流、额定电压和额定转速等基本参数。
2.控制参数：根据具体应用的需要，设置控制参数，如加速时间、减速时间、速度比例增益和位移比例增益等。
这些参数的设置将直接影响到伺服驱动器的运动控制精度和系统的稳定性。
3.保护参数：设置伺服驱动器的保护参数，如过电流保护、过压保护和过热保护等。
合理设置这些参数可以有效保护电机和驱动器的安全运行。
1.准备工作：确认伺服驱动器和电机的连接正确无误。
检查电源和控制信号的稳定供应。
确保系统的电气和机械部分正常工作。
2.转动控制：通过发送控制信号，测试伺服驱动器对电机的转速和方向控制。
观察电机的运动情况，检查是否符合预期。
如果有偏差，可通过调整控制参数进行微调。
3.位置控制：通过发送位置命令，测试伺服驱动器对电机的定位控制。
设置目标位置后，观察电机的运动，检查是否能精确到达目标位置。
如果有误差，可通过调整位移比例增益等参数进行修正。
2.维护保养：定期检查伺服驱动器的连接和固定情况，是否有松动和损坏的部分。
定期清洁散热器和风扇，确保正常散热。
注意保持驱动器的干燥和通风。
总结：伺服驱动器是控制电机转动和位置的关键设备，在机械设备和工业自动化中起到重要作用。
正确安装、连接和设置伺服驱动器的参数是保证其正常运行的基础。
合理调试和运行，可以实现电机转速和位置的精确控制。
故障排除和定期维护能保障伺服驱动器的稳定工作。
EP100伺服驱动器简明手册第七版
MaxsineEP100系列交流伺服驱动器简明手册第1章产品检查与安装1.3 伺服电机安装1.3.1 安装环境条件●工作环境温度：0～40℃；工作环境湿度：80%以下(无结露)。
●贮存环境温度：-40～50℃；贮存环境湿度：80%以下(无结露)。
●振动：0.5G以下。
●通风良好、少湿气及灰尘之场所。
●无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、切削粉、铁粉等环境。
●无水汽及阳光直射的场所。
1.3.2 安装方法●水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。
●垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。
●电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生振动。
●安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。
1.4 电机旋转方向定义本手册描述的电机旋转方向定义：面对电机轴伸，转动轴逆时针旋转(CCW)为正转，转动轴顺时针旋转(CW)为反转。
图1.2 电机旋转方向定义第2章接线2.1 配线规格●线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm2(AWG14-16)，r、t端子线径≥0.75mm2(AWG18)；●端子采用预绝缘冷压端子，务必连接牢固；●建议采用三相隔离变压器供电；2.2 配线方法●输入输出信号线和编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏蔽线，配线长度为：输入输出信号线3m以下，编码器信号线20m以下。
接线时按最短距离连接，越短越好，主电路接线与信号线要分离。
●接地线要粗壮，作成一点接地，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子PE务必相连。
●为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意：1) 噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装。
2) 继电器、电磁接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器。
3) 主电路和信号线不要在同一管道中通过及不要扎在一起。
●在附近用强烈干扰源时(如电焊机、电火花机床等)，输入电源上使用隔离变压器可以防止干扰引起误动作。
RS2快速入门手册
如何改参数- 4
多个参数可以通过点击 一次 “Write to amplifier” 图标保存
电机参数设定
电机参数区
1.点击“Select from the list”(M) 按钮
2. 从这个列表中选择 旋转/直线电机, 输入电压 值, 驱动器容量以及电机部分型号
3. 点击 OK 4. 点击 “Write to amplifier” 图标 (与其他参数设置一样)
1000
2000 [pulse]
3. I/O 接线(驱动器 CN1)
• 通用输入（伺服ON，报警清除，极限） • 脉冲指令输入（位置指令） • 模拟指令输入（速度，扭矩指令）
通用输入接线: CONT1-6 - 1
控制器单元 伺服驱动器
CONT-COM
50 CONT1 37 36 2.2kohm 4.7kohm
AL.A2.0
报警发生时驱动器的状态
0: 控制电源ON 2: 主电源ON
4: 准备伺服使能
8: Servo-ON（伺服使能）
报警代码
报警代码表在操作说明书第8章
“AL” 指它显示报警代码
常见报警代码: 85
检查编码器接线 •电缆连接器在放大器端
•如果使用编码器延长线、延长线上所有端子和其他侧面接口
“P“ ->
05 06
串行编码器分辨率 备用电池式绝对编码器功 能选择 控制模式选择
选择编码器分辨率. 06:131072_FMT (大部分编码器是 131072 脉冲/转.) 选择是否连接编码器的备用电池. 电池安装在山洋电气标准选配电缆之上. 连接电池-> 00:Absolute system 不连接电池 -> 01:Incremental system 选择控制器的命令类型. 00:Torque (模拟电压) 01:Velocity (模拟电压) 02:Position (脉冲指令)
伺服驱动器快速入门指南
伺服驱动器快速入门指南伺服驱动器（Servo Drive）是一种用于控制伺服电机的电子设备。
它将来自控制器的信号转换为电机操作，在工业自动化等应用中提供精确的速度和位置控制。
本文将为您介绍伺服驱动器的基本工作原理、安装步骤和调试方法，以帮助您快速入门。
一、伺服驱动器的工作原理1.控制器接口：接收来自控制器的输入信号，例如位置指令、速度指令等。
2.功率电子器件：将控制信号转换为电机驱动信号，控制电机的运动。
3.反馈装置：获取电机运动的实际反馈信息，例如位置反馈或速度反馈。
1.控制器向伺服驱动器发送指令，例如位置指令。
2.伺服驱动器接收指令，并将其转换为电机运动的驱动信号。
3.电机根据驱动信号运动，并通过反馈装置将实际运动信息返回给伺服驱动器。
4.伺服驱动器通过比较反馈信息与指令信息，计算出误差，并根据PID控制算法调整驱动信号。
5.伺服驱动器不断重复上述过程，直到电机实现准确的位置、速度或力矩控制。
二、伺服驱动器的安装步骤1.选择合适的伺服驱动器：根据所需的控制精度、电机功率和接口要求等进行选择。
2.安装电机：将伺服驱动器与电机进行连接，确保连接牢固可靠。
3.连接电源：根据伺服驱动器的额定电源要求，将其连接到电源。
4.连接信号线：根据伺服驱动器的控制接口要求，将其与控制器进行连接，例如采用模拟输入信号或数字输入信号。
5.接地连接：将伺服驱动器的接地端连接到适当的接地点，以确保系统的稳定性和安全性。
6.检查安装：检查所有连接是否牢固，确保电气连接正确无误。
三、伺服驱动器的调试方法1.设定工作模式：根据实际需要，将伺服驱动器设定为位置控制模式、速度控制模式或力矩控制模式。
2.设定驱动参数：根据所控制电机的特性和应用需求，设置伺服驱动器的参数，例如电流限制、加速度和减速度等。
3.测试控制信号：通过控制器发送控制信号，观察伺服驱动器的响应情况，检查是否正常工作。
4.检查反馈信号：通过查看伺服驱动器的反馈信号，确认电机的实际运动情况与预期一致。
伺服驱动器的基础知识
伺服驱动器的基础知识伺服驱动器是一种控制电机运动的电子设备，它广泛应用于工业自动化和机械系统中。
本文将介绍伺服驱动器的基础知识，包括其工作原理、分类以及在实际应用中的应用场景。
一、工作原理伺服驱动器的工作原理可以简单描述为输入指令信号通过控制电路产生控制信号，通过功率放大电路放大后驱动电机运动。
其具体工作过程如下：1. 输入指令信号：通常采取模拟量输入或数字量输入的方式，如模拟电压、电流信号或脉冲信号。
2. 控制电路：将输入信号进行放大、滤波和比较操作，产生控制信号。
3. 功率放大电路：将控制信号经过放大电路放大后，输出给电机。
4. 电机驱动：根据电机的特性和控制信号，实现电机的运动控制。
二、分类根据其控制方式和应用场景的不同，伺服驱动器可以分为多种类型。
下面介绍常见的几种分类：1. 位置式伺服驱动器：通过比较输入信号和反馈信号的位置差异，控制电机的角度或位置。
适用于需要精确定位和控制的场景。
2. 速度式伺服驱动器：根据输入信号和反馈信号的速度差异，控制电机的转速。
适用于需要精确控制转速的场景。
3. 力矩式伺服驱动器：通过控制输入信号和电机输出的力矩差异，实现对电机扭矩的控制。
适用于需要精确控制力矩的场景。
4. 力式伺服驱动器：根据输入信号和输出信号的力差异，控制电机的力量输出。
适用于需要精确控制力量输出的场景。
三、应用场景伺服驱动器广泛应用于各种机械系统和工业自动化领域。
以下是几个常见的应用场景：1. 机床：伺服驱动器可用于控制切削和加工过程中的工作台、进给轴等部件的运动，提高精度和效率。
2. 机器人：伺服驱动器可用于控制机器人的关节和末端执行器，实现各种复杂的运动和任务。
3. 包装机械：伺服驱动器可用于控制包装机械上的输送带、旋转盘等部件的运动，确保产品的准确定位和包装效果。
4. 输送系统：伺服驱动器可用于控制输送带、滚筒等设备的运动，实现物料的精确运输和分拣。
5. 印刷设备：伺服驱动器可用于控制印刷设备上的印刷板、卷筒等部件的运动，提高印刷质量和速度。
新手教程松下伺服快速入门
新手教程松下伺服快速入门伺服控制系统在各个行业应用越来越广泛，除了在工业机器人、机械加工、医疗机械、半导体等标准设备上大量使用外，在一些非标设备制造如食品加工、包装机械、印刷、挤压成型、搬运机械手等也有着越来越多的应用。
一、什么是伺服系统伺服系统也称为“随动系统”或“自动跟踪系统”，它是以机械量如位置、速度、力矩等作为被控量的一种自动控制系统。
伺服系统由专用的伺服驱动器和伺服电机构成雷达是典型的随动伺服系统伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把从上位机接收到的电信号转换成电动机轴上的角位移、角速度或转矩输出。
伺服电机分为交流伺服电机和直流伺服电机。
现在除了特殊用途，直流伺服基本上已经被性价比极高的交流伺服所取代。
伺服控制系统有三种主要的控制方式：位置控制、速度控制和转矩控制。
也可以两两结合控制（而步进控制系统通常只能用于位置控制、变频控制系统一般只能用于速度控制、力矩机控制系统只用于转矩控制）。
伺服系统因为集成了编码器，而且编码器的分辨率已经达到了2^23=8388608(以松下A6系列为例),理论上伺服电机旋转一圈可以通过8388608个脉冲来控制，因此控制精度达到了极高的程度。
数年前或者更早的时期伺服应用还不是特别广，是因为伺服系统的价格昂贵，10KW都需要近十万，而现在价格约为原来的十分之一，而性能又大大提高，所以才有广泛而快速的应用。
松下A6系列二、松下伺服驱动器的面板操作伺服系统让大家感到“高端”不好入门，就是它不像一般的控制器，浏览一下简易说明书就能操作。
伺服系统有着强大的功能的同时，却是相对复杂的操作。
初学者刚买回来的伺服系统即使主回路接线都正常完成，想试着让电机转起来还不是那么简单，必须要通过驱动器操作面板进行试运行（JOG）才可以。
伺服系统性能强大，比如发生了故障，驱动器中保存了发生故障的时间、代码，手册上即可根据代码查询故障解决方法；电机不转也类似，可查询到不转原因。
安川伺服快速入门课件
应用案例一：数控机床的改造与优化
总结词
数控机床是工业制造中的重要设备， 安川伺服系统在数控机床的改造和优 化中扮演着关键角色。
详细描述
随着制造业的不断发展，老旧的数控 机床往往难以满足新的生产需求。通 过使用安川伺服系统，可以对数控机 床进行升级和优化，提高加工精度、 效率和产品质量。
应用案例一：数控机床的改造与优化
应用案例三：搬运机械的人工智能升级
总结词：搬运机械是物流和仓储领域的重要设备，通过 使用安川伺服系统，可以实现搬运机械的人工智能升级 。
具体应用
详细描述：随着人工智能技术的发展，搬运机械也需要 不断升级以适应新的需求。安川伺服系统结合人工智能 技术可以实现搬运机械的自动化和智能化。
路径规划：通过使用人工智能算法，可以规划出最优的 搬运路径，减少时间和能源消耗。
安川伺服快速入门课 件
目录
CONTENTS
• 安川伺服系统概述 • 安川伺服系统基础知识 • 安川伺服驱动器详解 • 安川伺服电机详解 • 安川伺服系统的故障诊断与排除 • 安川伺服系统的应用案例与实战演练
01 安川伺服系统概述
定义与特点
定义
安川伺服系统是一种将输入的模 拟信号转化为机械转矩输出的控 制系统，主要由伺服驱动器、伺 服电机和编码器组成。
开环控制
控制器发出控制指令后，不关注电机的实际运动状态，不进行反馈控制。
闭环控制
控制器发出控制指令后，通过反馈装置获取电机的实际运动状态，进行误差修 正和补偿，实现精确控制。
03 安川伺服驱动器详解
驱动器的型号与规格
型号
功率范围
安川伺服驱动器有多种型号，包括Σ-7、Σ5、Σ-3等系列，每个系列又根据功率和功 能的不同有不同的细分型号。
山洋RS1伺服调试快速入门手册
如果出现“Not Connected”， 检查电源或驱动器与电脑的 连接线，然后回到幻灯片 “连接驱动器-1”，按提示 操作。
点击 “Connected”
点击”Exit”完成设 点击”Exit”完成设 ”Exit” 置
马达参数设置-1
点击Parameter 选择Motor 点击Parameter ，选择Motor Parameter Setting
点击 “ Execute”
点击“OK” 点击“OK”完成操 作
脉冲点动- 2
2. 点击此键开始设置 1. 选择此项 3. 设定运行脉冲值 4. 设定速度值
点击“Write” 5. 点击“Write” 键
点击“ ON” 5. 点击“Servo ON”开始马达励磁
脉冲点动- 3
点击“ 点击“Servo OFF ”键停止马 达励磁
转矩控制模式
06 07 08 09 0A
: : : : :
131072 p/r ( 17 bit ) 262144 p/r (18 bit ) 524288 p/r ( 19 bit ) 1048576 p/r ( 20 bit ) 2097152 p/r (21 bit )
选择控制模式
00 : 转矩 / 01 : 速度 / 02 : 位置 / 09 位置环 编码器设置 外部编码器 分辨率设置 再生电阻设置
点击“ Execute” 点击““ Execute”
点击”OK”完成操 点击”OK”完成操 ”OK” 作
速度点动 - 2
1. 选择此 项 点击“Exit” 2. 点击“Exit”更改运行速度
4.点击“Edit” 4.点击“Edit”键 点击
3. 设定速度值
点击“ ON” 5. 点击“Servo ON”开始马达励磁
台达伺服驱动器使用指南
台達伺服驅動器使用指南台達伺服驅動器使用指南1. 簡介台達伺服驅動器是一種先進的控制設備，用於控制伺服馬達，實現高精度且可靠的運動控制。
本指南將詳細介紹台達伺服驅動器的使用方法和注意事項，以幫助您充分利用它的潛力。
2. 了解台達伺服驅動器的基本原理在使用台達伺服驅動器之前，了解它的基本工作原理非常重要。
伺服驅動器通過控制電壓和電流來實現對伺服馬達的控制。
它使用反饋機制來監測馬達轉子位置，並根據所需的運動軌跡調整控制信號。
這種精確的控制使得伺服馬達能夠實現高運動精度和快速響應。
3. 安裝和連接伺服驅動器在安裝和連接伺服驅動器之前，請確保您已閱讀並理解相關的安全手冊和操作指南。
按照指南中提供的步驟進行操作，確保正確安裝和連接驅動器。
請注意，正確的連接至關重要，因為錯誤的連接可能導致系統故障或馬達損壞。
4. 基本參數設置在使用台達伺服驅動器之前，您需要設置一些基本參數，以確保驅動器能夠正確運行。
這些參數通常包括馬達額定參數、控制方式、速度和加速度限制等。
通常，您可以通過驅動器的設置界面或相應的設置軟件進行這些設置。
5. 運動控制設定台達伺服驅動器提供了多種運動控制模式，包括位置模式、速度模式和扭矩模式。
根據您的應用需求，選擇合適的控制模式並進行相應的設置。
另外，您還可以設置運動軌跡、運動速度和加速度等參數，以實現所需的運動效果。
6. 監控和診斷台達伺服驅動器提供了豐富的監控和診斷功能，可以實時監測驅動器和馬達的狀態。
這些功能包括電流監測、溫度監測、震動監測等，可以幫助您了解系統的運行狀態並及時處理問題。
在使用伺服驅動器的過程中，定期檢查和監測這些參數是非常重要的。
7. 故障排除和維護在使用伺服驅動器時，可能會遇到一些故障和問題，如異常噪音、性能下降或系統錯誤等。
在這種情況下，您應該根據相關的故障排除指南進行操作。
另外，定期進行保養和檢修也是確保系統正常運行的關鍵。
總結：台達伺服驅動器是一種先進的控制設備，提供了高精度和可靠的運動控制功能。
山洋伺服电机RS2快速入门手册
CONT4
34
Off : 正常状态
On : 清零状态
CONT5(引脚33) : 限位(反向)
CONT5 33
Off : 碰到限位开关 On :正常状态 CONT6(引脚32) : 限位(正向)
CONT6
32
Off : 碰到限位开关 On :正常状态
通用输入接线: CONT1通用输入接线: CONT1-6 - 2
点击 “Servo On”，电机准 备运行 7段数码管的动作像在写 “8” 字。
点击一次此按钮, 电机正向运行, 并且在到达设定距离后停止。
点击一次此按钮, 电机反向运行, 并且在到达设定距离后停止。
定位操作 - 5
运行2次，3次或3次以上的一次点击... 1. 点击这里
2.多出两个参数出现在这 里
如何改参数如何改参数- 4
多个参数可以通过点击 一次 “Write to amplifier” 图标保存
电机参数设定
电机参数区
1.点击“Select from the list”(M) 按钮
2. 从这个列表中选择 旋转/直线电机, 输入电压 值, 驱动器容量以及电机部分型号 3. 点击 OK 4. 点击 “Write to amplifier” 图标 (与其他参数设置一样)
默认分配:
CONT7(引脚13,14) : 扭矩限制 Off : 无限制On : 限制 CONT8(引脚15,16) : 报警复位 Off : 正常状态On : 复位状态
TTL 信号
控制器单元 双绞线 13 14 38 SG 伺服驱动器 1.0k CONT7 150ohm CONT7 1.0k 1.0k 等效于 HD26C32 1.5k 1.0k
09
直流伺服驱动器使用手册
直流伺服驱动器使用手册第一章引言1.1 背景直流伺服驱动器是一种用于控制直流电机运动的设备。
它能够通过给定的电信号控制电机的转速和位置。
在工业自动化和机械控制领域，直流伺服驱动器被广泛应用于精确控制和定位任务中。
1.2 目的本使用手册的目的是为用户提供有关直流伺服驱动器的详细信息和操作指南，以便能够正确地安装、调试和操作该设备。
通过阅读本手册，用户将能够充分了解直流伺服驱动器的特性、工作原理和使用方法。
第二章设备概述2.1 设备组成直流伺服驱动器由多个组件组成，包括电源模块、控制模块、驱动模块和反馈模块。
这些模块相互配合，共同实现对直流电机的控制。
2.2 设备特性直流伺服驱动器具有以下主要特性：- 高精度控制：能够以微秒级的精度控制电机的转速和位置。
- 宽工作范围：支持多种电机规格和工作电压范围。
- 多种控制模式：支持速度控制、位置控制和力矩控制等多种控制模式。
- 可编程接口：提供丰富的接口和功能，用户可以根据需要进行自定义编程。
- 高可靠性和稳定性：采用先进的电路设计和保护机制，确保设备的可靠性和稳定性。
第三章安装和接线3.1 安装要求在安装直流伺服驱动器之前，用户需要确保以下条件满足：- 安装环境应具备良好的通风和散热条件。
- 安装位置应符合设备的空间要求和连接线的长度要求。
- 电源电压和频率应符合设备的规格要求和电网的供电标准。
3.2 接线方法根据直流伺服驱动器的接线图和用户手册提供的接线指南，用户可以按照以下步骤进行接线：1. 确定电源线的连接位置，并将其与电源模块的输入端子相连。
2. 根据需要，将控制信号的输入和输出线连接到控制模块的相应端子。
3. 将电机的电源和反馈信号线连接到驱动模块和反馈模块的相应端子。
4. 检查所有接线是否牢固，确保没有接错线或接反问题。
第四章调试和操作4.1 调试步骤在正确安装和接线后，用户需要进行调试和配置直流伺服驱动器，以确保其正常工作。
以下是一般的调试步骤：1. 检查设备的电源是否正常开启，并检查所有开关和指示灯的状态是否正常。
伺服驱动器用户手册
5
第二章 安 装
z 产品的储存和安装必须满足环境条件要求 z 产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾 z 伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、
液体及易燃物侵入 z 伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击 z 伺服驱动器的使用环境必须考虑避雷设施的安装 z 严禁拖拽伺服电机线、电机轴和编码器
2.2、驱动器安装
z 伺服驱动器必须安装在避雷等保护良好的电柜内 z 伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件 z 不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾 2.2.1、 安装环境
1）、防护 伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防止 接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。 2）、温度 环境温度 0～55℃，长期安全工作温度在 45℃以下，并应保证良好的散热 条件，相对湿度 95%。 3）、振动与冲击 驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在 0.5（4.9m/S2）以下， 驱动器安装应不得承受重压和冲击。
数、脉冲频率、直线速度、输入输出接口诊断、历史报警记录等。
4
1.2、伺服驱动器的技术规格
输入电源 驱动电流 适配电机 输入电源 驱动电流 适配电机 使用温度 相对湿度 大气压
控制方式
脉冲指令 控制精度 响应频率 脉冲频率 调速比 再生制动 电子齿轮 过载能力 反馈脉冲
显示功能
保护功能
AC220V -15%～+10%
z 驱动器端子 U、V、W 必须与电机 U、V、W 一一对应 z 用户在使用本产品时务必在设计与装配时考虑安全防护措施，以防止
因错误的操作引起意外事故 z 驱动器和电机必须良好接地 z 在拆卸本驱动器前，必须断电 5 分钟以上
安川伺服快速入门
操作步骤
1、按MODE/SET键选择辅助功能。
00010
速 位度 置控制模式
PN200——位置控制指令形态选择：出厂值为0000，通过改变第四位， 可以选择是正负脉冲还是脉冲加方向，也可以选择正负逻辑。
PN401——扭矩指令滤波器时间尝试：当使用滚珠丝等时，会发生扭转 震动。（一般情况下，震动音变高。）此时，增大扭转指令 滤波器的时间常数，可消除震动。但该滤波器也与纠纷时间 常数一样，对于伺服系统来说为迟延因素，因此在不必要时， 请不要增大。
7、按DATA/SHIFT键约1秒钟，返回 “Fn002”的显示
Fn002
伺服
J o G OFF JoG
J oG
JoG
Fn002
参数设定值得初始化（Fn005）
将参数恢复为出厂时使用的功能
注意事项
•参数设定值初始化必须在伺服OFF的状态下执行，在伺服ON的 状态下无法执行。 •为使设定生效，操作后必须重新接通伺服单元的电源。
前馈量（PN109）的调整顺序
1. 首先根据上面提到的方法，调整速度环及位置环。
2. 对前馈量 (Pn109) 进行调整，使其逐渐增大，以使定位完成信号 (/COIN) 被尽快输出。此时，请注意不要使定位完成信号破损 ( 反复 ON/OFF)，不要产生速度超程。前馈量过大时，会发生定位 完成信号破损、速度超程等情况。另外、可将一次延缓滤波器 (Pn10A) 装入前馈。通过装入前馈功能，当发生定位完成信号破损、 速度超程时，可通过装入一次延缓滤波器而予以改善。
伺服驱动器使用说明
伺服驱动器使用说明首先，使用伺服驱动器之前，您需要确保以下几个方面：1.电源和接地：伺服驱动器需要稳定的电源供应，一般为交流电源或直流电源。
同时，接地连接也是非常重要的，它可以确保设备的安全工作。
2.电机参数设置：伺服驱动器需要了解电机的参数，包括电压、电流等。
在使用之前，请确保您已正确设置了相关参数，这样伺服驱动器才能根据电机的要求进行工作。
3.连接电机和驱动器：伺服驱动器和电机之间需要正确的连接。
通常，伺服驱动器会提供详细的接线图，您可以根据图示来连接电机和驱动器。
请确保连接正确，以免引起故障或损坏设备。
接下来，我们来看一下伺服驱动器的使用方法：1.信号输入：伺服驱动器通常通过输入信号来控制电机的运动。
您可以使用模拟信号或数字信号来输入控制指令。
在输入信号之前，您需要了解伺服驱动器所需的信号类型和范围，并根据要求进行设置。
2.运动模式选择：伺服驱动器通常支持多种运动模式，如位置模式、速度模式和扭矩模式等。
您可以根据需要选择合适的运动模式，并设置相关参数。
不同的模式有不同的工作方式和控制方法，所以在选择模式之前，请务必详细了解其特点和适用范围。
3.参数调节：伺服驱动器通常提供了多个参数可供调节，以适应不同的应用场景。
您可以通过伺服驱动器的参数设置界面，来调节转速、位置、加速度和减速度等参数。
在调节参数时，请务必按照设备的要求和电机的特性进行设置，以保证设备的正常运行。
4.报警处理：在使用伺服驱动器时，可能会出现一些异常情况，如超速、过载等。
当发生异常现象时，伺服驱动器通常会发出报警信号，以提示用户进行处理。
您需要仔细查看伺服驱动器的故障代码手册，并根据报警代码进行相应的调整或修复。
最后，需要提醒的是，伺服驱动器涉及到电气和机械等方面的知识，所以在使用之前，您需要具备相关的知识和技能。
如果您对伺服驱动器的使用和调节不熟悉，建议您请专业人士进行操作和维护，以避免不必要的损失和风险。
通过本文的介绍，希望能够帮助您更好地了解和使用伺服驱动器。
SANMOTION RS1 伺服驱动器软件使用快速入门
绝对值编码器清零
点击Test 点击Test Run and 选择Absolute Adjustment 选择Absolute Encoder Clear
点击“OK” 点击“OK”完成清零
编码器电缆
电机型号: 例如 电机型号: R2AA06040FX P 00M 驱动器
CN2 13pin 14pin 1pin 2pin 9pin 10pin 11pin 12pin 17pin 18pin 19pin 20pin
系统默认主轴数： 3. 系统默认主轴数：#1 （选择所需的主轴数） 选择所需的主轴数）
点击”OK” ”OK”完成设置 4. 点击”OK”完成设置
连接驱动器-2
点击Communication，选择Offline 点击Communication，选择Offline - > Online Communication
更改马达参数前必须关闭电源
系统参数设置-1
点击Parameter 选择System 点击Parameter 选择System Parameter Setting 修改参数设置时，双击每行后从下拉框或者固定值中选择需要的值。 修改参数设置时，双击每行后从下拉框或者固定值中选择需要的值。
If necessary.
点击“Close” 点击“Close”键
马达运行
点击“Exit” “ 0” 选择“Group 0”
点击“ 选择General 点击“Parameter ”选择General Parameter Setting 双击此行
更改响应值 设定值越大， 设定值越大，应答性就越高
系统参数设置-2
选择类型
双击每行
设定参数值
保存参数设置的方法与马达 参数设置同
三洋伺服电机RS1快速入门手册
冲。通常将该参数的分子设定为13107，分母设定乘以10即为马 达转一圈的脉冲数。
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
四.通常参数，第8组参数（图例） 。
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
二.选择伺服马达型号。
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
二.选择伺服马达型号。
２.把选择好的型号保存到伺服驱动器里面。
１. 点击该处。
三.设置系统参数。
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
１.选择伺服马达主电源电压。 page 00：00:表示三相200V电压，01:表示单相200V电压。
２.选择编码器类型。 page 01：00表示增量式的编码器，01表示绝对式的编码器。
３.选择控制方式。一般选择：02。 page 08：00:转矩控制模式，03:速度控制－转矩控制切换 01:速度控制模式，04:位置控制－转矩控制切换 02:位置控制模式，05:位置控制－速度控制切换
４.再生电阻选择。一般选择：00。 page 0b：00:没有连接再生电阻，01:使用内置再生电阻， 02:使用外部再生电阻。
3.Page05:伺服ON功能。改变该值可以选择是否需要伺服ON信号。 说明：02:当通用输入CONT1为ON时启动该功能。 03:当通用输入CONT1为OFF时启动该功能
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
四.通常参数，第9组参数(图例)。
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
说明：当该设定值越大，马达定位的时间越长。对于负载较重， 反应速度不是太快的时候，可适当地增大该值，以满足要求。 ４.Page15：JPAT1 负载惯量比１。
伺服驱动器使用说明书
MMT-直流伺服驱动器使用手册济南科亚电子科技有限公司直流伺服驱动器使用说明书一、概述：该伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能：控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。
二、产品特征：◇PWM控制H桥驱动◇四象限工作模式◇全隔离方式设计◇线形度好、控制精度高◇零点漂移极小◇转速闭环反馈电压等级可选◇标准信号接口输入0--±10V◇开关量换向功能◇零信号时马达锁定功能◇上/下限位保护功能◇使能控制功能◇上/下限速度设定◇输出电流设定功能◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能三、主要技术参数◇控制电源电压AC：110系列：AC ：110V±10%220系列：AC ：220V±10%◇主电源电压AC：110系列：AC 40----110V220系列：AC50---- 220V◇输出电压DC：110系列：0—130V或其它电压可设定220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最大输出电流10A）DC 10A（最大输出电流15A）DC 20A（最大输出电流25A）◇控制精度：0.1%◇输入给定信号：0—±10V◇测速反馈电压：7V/1000R 9.5V/1000R13.5V/1000R 20V/1000R可经由PC板内插片选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求：◇环境温度：-5ºC ~ +50ºC◇环境湿度：相对湿度≤80RH。
（无结露）◇避免有腐蚀气体及可燃性气体环境下使用◇避免有粉尘、可导电粉沫较多的场合◇避免水、油及其他液体进入驱动器内部◇避免震动或撞击的场合使用◇避免通风不良的场合使用五、电源输入说明该驱动系统分两路电源输入：即U1、V1为主电源输入，U2、V2为控制电表1注：1、驱动器的主电源（即U1 V1）独立供电时，若电源开路时，驱动器会报警（面板上的T.F灯亮）待故障排出后，驱动器自动回复正常。
山洋电气RS3A快速入门
不需要使用此功能而希望屏蔽掉时如下 CNB 马达动力线接线 （小型，直接出线的马达）
*大型马达的动力线接线管脚号 请参考马达图纸
*改变接线相序并不能改变马达转向
3. 配线 -EN1,EN2
EN1,EN2的接线如下
1.图示是编码器代号 R，P，H时的配线， 编码器 代号为S时请参考样本。
2.根据驱动器与电机的距离，导线截面积需变化 3.编码器代号为R和H时，不需要接BAT+和BAT-
4. 软件基本操作
4.1.3 建立连接 使用USB数据线连接驱动器与电脑
1.点击USB选项
2.添加轴
变为绿色后表示 已连接
3 显示驱动器型号
4.连接
4. 软件基本操作
4.1.4参数的读取/保存
选择“参数”
从驱动器读取参数，并生成一个以 “ap1”为后缀的参数文件
将现有的参数文件写入到驱 动器中
4. 软件基本操作
系统参数（根据驱动器型号不同，某些参数并不显示）
ID
符号
名称
默认设置值
01 MPWRIN 主电路电源输入种类
00:AC_3-phase
03 RGKIND 再生电阻选择
01:Built-in_R
05 EXTDBSEL 外置DB选择
00:Disabled
06 CNTTYP 控制模式选择
02:Position
5. 参数设定
5.2 常见一般参数的设定
位置环控制时
参数组 ID
符号
Group8 10
PMOD
Group8 13 B-GER1
Group8 14 A-GER1
-常用参数
名称 位置指令脉冲选择 电子齿轮比1分子 电子齿轮比1分母
速看！如何快速入门伺服应用
速看！如何快速入门伺服应用大家好，我是智控教育的小陈老师。
今天将由我为大家介绍我们官网的课程内容V90伺服应用进行系列的讲解，内容综合了基础和提升部分，可以快速的带领大家入门伺服应用，在有了基础后还可再进一步的提升。
我们期待你们可以来官网找我们来咨询哦~（写在前面）课程内容包含基础部分v90的使用、安装、调试工作；提升部分调试扩展到网络化；将伺服系统安装接线扩展到调试以及配置到博图中形成一个网络化的驱动，将它配置成一个工艺对象-TO功能演练部分分别使用1200和1500对V90进行调试，大家可以通过我们课程内的视频快速学习伺服的定位调试、同步调试等。
这篇文章为V90导学，主要对西门子SINAMICS驱动装置以及V90做一个简单的介绍；如果感兴趣的学员，可以关注我们的公众号，在后续我们也会根据相应的课程内容进行持续更新。
SINAMICS驱动器介绍SINAMICS驱动装置是西门子公司统一的模块化系统的一部分。
SINAMICS驱动器是由西门子经过很长一段在电机领域的沉淀而研发出来的产品；现在在很多工厂都能看到SINAMICS开头的产品身影，而接下来我们要学习的西门子V90属于就属于SINAMICS产品家族。
SINAMICS驱动器适用于的各种驱动任务它可以解决低压产品、中压产品、交流、直流等各种任务；从西门子变频器到电机和控制器，所有组件都可以完美匹配，而V90驱动器和其它SINAMICS产品一样，隶属于同样的平台，其操作系统、固件功能、软件功能都是相同的；SINAMICS产品不仅可以做定位、调速、以及高性能的多轴配合，在现今数字化发展中，西门子V90会在越来越多的任务中得到充分的使用。
西门子V90本就是面向未来的数字化产品。
通过学习它，我们可以了解到网络化的驱动产品的使用。
V90还集成了安全技术，还可以实现安全驱动的设计和使用。
接下来为大家简单介绍V90V90伺服应用是非连续运动产品；指伺服应用不是持续的运转，是根据实际的需求进行停止、运行，快速停止、快速运行，而不是朝一个方向一直旋转。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
伺服驱动器快速入门指南版权声明固高伺创动技术（深圳）有限公司保留所有权力固高伺创动技术（深圳）有限公司（以下简称固高伺创）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权力。
固高伺创不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附带的或相应产生的损失或责任。
固高伺创具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。
未经授权，不得直接或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。
联系我们固高伺创动技术（深圳）有限公司地址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座二楼W201室电话：0755-********传真：0755-********电子邮件：huang.yue@文档版本安全性须知1、安全性概要只有合格人员才能进行安装。
不要求您是一位安装和操作驱动系统的运动控制专家。
但是，您必须对电子、计算机、机械和安全防护有一个基本了解。
GTHD 内有危险电压。
务必确认驱动器正确接地。
在安装GTHD 之前,仔细阅读本产品相关文档中的安全说明。
不遵守安全操作指南可能导致人身伤害或设备损坏。
2、安全标识安全标识指示，如果不遵循建议的预防措施和安全操作方法，可能会造成人身伤害或设备损坏。
下面是本手册和驱动器上使用的安全标识:3、安全说明•在装配和调试之前，请详细阅读产品说明书。
不正确地使用本产品可能会导致人身伤害或设备损坏。
务必严格遵守安装说明和要求。
•各系统组件必须接地。
通过低阻抗的接地来保证电气安全(根据EN/IEC 618005-1标准，保护等级1)。
电机应通过独立的接地导体连接至保护地，其接地导体的规格不可低于电机动力电缆的规格。
本产品内有对静电敏感的元件，不正确的放置会损坏这些元件，请避免本产品接触到高绝缘材料(如人造纤维、塑料薄膜等等)，应将其置于导电表面。
操作人员通过触碰接地的无漆金属表面释放一切可能产生的静电。
•操作期间，请勿打开外壳及电气柜柜门。
否则，潜在的危险可能导致人身伤害或设备损坏。
•操作期间，本产品内含充电元件和高温器件。
散热片温度可以达到90°C 。
即使电机没有旋转，控制电缆和电源电缆仍会带有高压。
•为避免电弧对人员的危害及电气开关触点的损坏，请勿带电插拔。
•设备断电后，在触碰或拆卸带电部件（如电容、开关触点、螺钉端子等等）前，请等待至少5分钟。
为安全起见，在触碰设备前，请用电表测量电气开关触点是否带电。
待电压降到低于30VAC 后再操作。
•请根据当地法规，配备主电源断路设备。
•在进行测试和设置前，设备制造商必须为其设备进行危险分析，并采取适当措施，以确保不可预见的操作不会造成人员伤害或财产损失。
•由于驱动器符合IEC60529中的IP20标准，以及UL50中的1类标准，因此终端用户必须选用可警示ISO 7000-0434(2004-01)警告。
危险电压。
IEC 60417-5036(2002-10)保护性接地；功能性接地。
IEC 60417–5019(2006-08)警示，高温表面IEC 60417-5041(2000-10)缆接地（一条PE电缆连接主电源电缆的地线，另一条通过散热片连接至已接地的设备基座），也可使用横截面积大于10mm²的铜线进行接地。
采用驱动器安装螺钉和保护地螺钉，以满足此要求。
•除了用于保护接地，其它场合不可使用黄绿色电缆。
•电源线规格至少为600V,75°C。
•本产品附带的STO功能尚未得到认证。
伺创公司正在申请正式的《（SIL2）（PI d）(Cat2)STO认证》；相关认证不会改变STO功能及连线。
•当机电系统带有非水平运动的负载时，须加装额外的机械安全装置，比如电机抱闸。
当STO功能激活时，驱动器无法保持负载位置。
负载在没有安全措施下可能会造成严重的人身伤害或设备损坏。
4、标准认证GTHD产品已通过下表中标所列出的标准准测试、评估。
1.概述1.1工具准备用户需要一把设置驱动器地址和终端电阻开关的小号一字螺丝刀。
驱动器通过串口通讯连接至主机时,需要以下任一种连接套件：⏹USB2.0A转Mini-B电缆(USB接口)；⏹4P4C插头和电缆(RS232接口)；为了将GTHD通过现场总线连接至主机或主机PLC，您需要：⏹RJ45电缆(CAN接口或EtherCAT)。
1.2计算机系统要求⏹2GHz CPU；⏹1MB RAM；⏹1000MB硬盘空间(安装.net4后)；⏹USB或者RS232端口供连接到驱动器；⏹操作系统：Windows XP-SP3或Windows7；⏹ServoITE用于配置和测试驱动器的图形软件界面；⏹.Net4(请参阅.NET Framework System Requirements)。
如果在计算机上没有安装.Net4，ServoITE将引导您完成安装，但不会自动安装。
1.3安装程序按以下步骤安装和设置伺服驱动器系统.1.安装GTHD。
使用伺服驱动器背面的支架，将驱动器安装在接地的导电金属板上。
2.完成所有电气连接:⏹控制器I/Os和/或机械I/Os⏹电机反馈⏹现场总线设备（若需要）⏹安全转矩关断(STO)，或使用跳线连接⏹电机⏹电机抱闸（若需要）⏹再生电阻（若需要）⏹交流电压输入3.用旋转开关设定驱动器地址。
4.连接驱动器到PC。
5.驱动器和PC上电。
6.连接至现场总线设备(可选)。
7.安装ServoITE软件，并使用ServoITE,配置和测试驱动器。
1.4驱动器的规格与安装GTHD-003-120/240V AC-规格（mm），见图1-1：图1-1 GTHD-4D5/006-120/240V AC-规格（mm），见图1-2：图1-2GTHD-008/010/013-120/240V AC-规格（mm），见图1-3：图1-3 GTHD-020/024-120/240V AC-规格（mm），见图1-4：图1-4GTHD-003-400/480V AC-规格（mm），见图1-5：图1-5 GTHD-012-400/480V AC-规格（mm），见图1-6：GTHD-024/030-400/480V AC-规格（mm），见图1-7：图1-71.5驱动器的端口简介驱动器的端口和相应的型号对应，GTHD-003的P3为电源输入和制动接口。
如图1-4所示，红色标注的接口是必需接线部分，其他接口可选。
CanOPEN Or EtherCATRJ45接口C5:INC6:OUTP2:电机动力线C7:RS232接口，连接电脑C8:菊花链旋转开关，驱动器地址P3:再生电阻和输入电源;L1,L2为驱动电源，L1C,L2C 为控制电源C1:连接电脑，USB-mini B 串口线C2:控制器IO ，基准电压，脉冲和方向输入，6DI ，3DO ，1AOP1：STO ，安全转矩禁止接口默认：1接4，2接3C3:机器IO ，5DI ，3DO ，第二反馈接口C4:编码器反馈线接地2.驱动器安装2.1电气接线确认主额定电压与驱动器的规格相匹配。
电压不正确可能导致驱动器故障。
在确认全部硬件连接完成前，禁止接通电源。
2.1.1功率板接线驱动器的功率板包括（部分驱动器的接口集成在一起）：（1）P1：STO接口；所有驱动器的STO接口都使用接口P1。
安全转矩切断(STO)是一种安全功能，可以防止驱动器传输能量给电机产生扭矩。
STO使能和STO地，必须连接到驱动器的使能操作，使能电压必须是24V DC。
注意:若应用不要求STO控制，则将跳线引脚4连接至引脚1，引脚3连接至引脚2，以跳过STO。
如图2-1所示，驱动器出厂默认跳过STO接法。
STO接口定义见表2-1。
图2-1（a）图2-1（b）P1接口图2-1（c）STO短接表2-1STO接口定义（2）P2：电机接口；所有驱动器的电机接口均使用P2接口，为电机提供UVW 三相电源。
见图2-2，电机接口定义见表2-2。
图2-2（a ）P2接口图2-2（b ）电机接口表2-2电机接口定义（3）P3：再生电阻；所有驱动器的再生电阻均使用P3接口。
GTHD-013型号的再生电阻与交流电源输入，集成在一个接口。
若应用需要再生电阻，请在端子B1+和B2之间连接再生电阻。
如图2-3，再生电阻定义见表2-3。
图2-3（a ）P3接口图2-3（b ）再生电阻接口表2-3再生电阻定义（4）P4：交流输入电压（主电源输入）不同型号驱动器的交流输入接口插头会不同。
⏹GTHD-003的母线电源和逻辑电源使用一个插头连接到接口P3。
⏹GTHD-006的母线电源和逻辑电源使用一个插头连接到接口P4。
连接交流输入电源地，与位于GTHD前面板上的PE端子。
使用M4环形或叉形接头。
如图2-4：图2-4连接L1，L2和L3(用于母线电源),见图2-5(a):⏹如果主电压来自单相电源，连接火线和中线到L1和L2。
⏹如果主电压来自三相电源，连接三相到L1，L2和L3。
连接L1C和L2C(逻辑电源),见图2-5(b):⏹如果主电压来自单相电源，连接火线和中线到L1C和L2C。
⏹如果主电压来自三相电源，连接任何两相到L1C和L2C。
图2-5(b)母线电源图2-5(b)逻辑电源交流电源接口定义见表2-4。
注意：GTHD-003只接L1,L2和L1C,L2C。
表2-4交流电源接口定义引脚引脚标签功能1L1AC相线12L2AC相线23L3AC相线34L1C逻辑AC相线15L2C逻辑AC中线2.1.2控制板接线（1）控制器IO接口——C2接口所有驱动器型号均可使用控制器I/O接口——C2接口。
数字/模拟量的输入和输出按您的应用的要求来接线。
未使用的引脚必须保持不接线。
为了保持数字I/O的隔离，24VDC电源连接到引脚19。
24VDC电源地线连接到引脚1，该引脚还有作为输出的接地路径的功能。
如图2-6所示，控制器IO 的接口定义见表2-5。
图2-6表2-5控制器IO的接口定义16数字量输出3OUT3341735模拟量输入2-差分负向（正负10V）18模拟量输入2+差分正向（正负10V）36模拟量输出参考数字地（10V）（2）机器IO——C3接口所有驱动器型号均可使用机器I/O 接口C3。
用户根据实际应用需求，连接机器的输入和输出。
未使用的引脚必须保持不接线。
为了保持数字I/O 的隔离，连接24VDC 电源到引脚9。
连接的24VDC 电源回路到引脚19，该引脚还有作为输出的接地路径的功能。
如图2-7所示，机器IO 接口定义见表2-7。
图2-7引脚功能说明引脚功能说明1第二编码器A+信号A 的正向1第二编码器A+信号A 的负向2第二编码器B+信号B 的正向2第二编码器B-信号B 的负向3第二编码器Z+信号Z 的正向3第二编码器Z-信号Z 的负向4第二编码器5V 第二编码器电源5V DC 输出4第二编码器地第二编码器电源5V DC 地5数字量输入7光隔离可编程数字输入。