慧鱼机器人教学设计PPT
慧鱼介绍学习讲解
从使用(shǐyòng)双手，模仿与改进，到左右脑 的配合运用而创造出新的模型，这是慧鱼模型使用 (shǐyòng)的完整过程，也是学生创造力培
1 机械类元件 机械类元件主要包括如下几类
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3 气动元件 气缸、气阀（手动、电磁阀）、气管、
管接头（三通(sān tōnɡ)、四通）、气泵、 储气罐等
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利用慧鱼上述工业(gōngyè)标准的基 本构件（机械元件/电气元件/气动元件）， 辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合， 运用设计构思和实验分析，可以实现任何技 术过程的还原，更可以实现工业(gōngyè) 生产和大型机械设备操作的模拟。
慧鱼组合(zǔhé)包认识实验
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慧鱼模型(móxíng)介绍
组合包类型
机器人 配件类
基础(jīchǔ)类
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慧鱼模型的材质与特点 材料：优质尼龙(nílóng)塑胶 特点：工业燕尾槽机构，
六面皆可拼接， 反复拆装，无限扩充
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慧鱼模型使用(shǐyòng)方式 一、模仿模型
按照操作手册中的示范，按顺序安装，做出完美 的模型。 二、改进模型
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几种(jǐ zhǒnɡ)走线方法
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慧鱼模型(móxíng)装配方法
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下图是齿轮箱的安装方法，表示齿轮箱 与马达配合(pèihé)的安装。用以驱动其他 构件
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基本构件(gòujiàn)的装配
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三、模型(móxíng)的配线
1 确定导线的长度 （1）参考每个组合包中的操作手册里 推荐的导线长度。 （2）根据自己模型的实际位置以及走线的 合理布置选择合适的长度。 2 接线头的连接 （1）先确定导线的长度，数量。 （2）导线两头分叉3cm左右。 （3）两头分别剥去塑料护套，露出约4mm 左右的铜线，把铜线向后弯折，插入线头旋 紧螺丝。 （4）重复(chóngfù)以上步骤，完成接线头
慧鱼机器人课程设计说明书
1．绪论 21.1课题背景 31.2 慧鱼机器人 31.3 走进实验室 41.4 按键式传感器 41.5 设计工作原理 51.6慧鱼模型操作规程 62. 移动机器人62.1 移动机器人基础模型72.2 移动机器人仿真图72.3移动机器人结构简图82.4移动机器人仿真程序框图93. 仿生人103.1仿生机器人迈克仿真示意图103.2仿生机器人迈克仿真程序图示103.3仿生机器人结构简图114. 寻光机器人104.1寻光机器人仿真示意图154.2寻光机器人仿真程序框图164.3寻光机器人结构简图165.寻踪机器人145.1寻踪机人仿真示意图155.2寻踪机人仿真程序框图165.3寻踪机器人结构简图16 6．个人总结18 7。
参考文献19摘要1.1课题背景由机器人的发展和快速广泛的被使用，可知科学家对于机器人的功能也相提高，除了超强的逻辑运算、记忆能力及具备类似的自我思考能力，另外在机器人的外表及内部结构，科学家更希望能模仿人类。
对于外在资讯的选集，也透过各种感应器，企图达到类似人类各种触觉的功能，选集了外在环境的资讯，一旦外在环境起了改变，机器人一定要能随着变化，做出该有的反应动作，更新自己的资料库，达到类似人类学习的功能。
移动式机器人形态分为车轮式、特殊车轮式、不限轨道式、不行式等，若是在平坦的地面上移动时，车轮式是最具效率的，不懂机构简单，且具实用性，但其缺点是在凹凸不平的岩地上便不能行走。
此外，因普通车轮无法在阶梯及有段差的地外行走，因此积极研究一种有车轮、三辆以上连结构的特殊形态，及特殊组合的不限轨道式机器人，最近亦努力开发步行机器人，使其能登上阶梯。
本次研究即为移动机器人设计及其在控制器的实现，是说明当移动机器人在轨行动作中若遇到障碍物时会透过微动开关将讯息传回电路板中进行判断，再配合计数器的动作使机器人能避开障碍物并往下个路径前进，知道要到远的目标。
无疑，自动化控制理论本来是要使机器人变聪明。
慧鱼机器人——广工大课程设计
课程设计课程名称机电一体化创新设计项目题目名称_学生学院 __ ______ 专业班级学号学生姓名小组成员指导教师 ______ _________ 成绩评定教师签名年月日摘要“慧鱼组合模型”（Fischertechnik），是由德国发明家Arthur Fischer 博士在1964年从其专利“六面拼接体”的基础上发明的。
它由各种型号和规格的零件构成，类似于积木。
零件的种类几乎包括了机械课程和日常生活中的所有零件，如机械零件：连杆、凸轮、齿轮（普通齿轮、锥齿轮、斜齿轮、内啮合齿轮、外啮合齿轮等）、蜗轮、蜗杆、螺杆、铰链、带、链条、轴（直轴和曲轴）、联轴器、弹簧、减速器、齿轮箱、车轮等；电气零件：直流电机、、行程开关、传感器、可调直流变压器、电脑接口板、PLC 接口板、红外线发射接收装置等；气动零件：储气罐、汽缸、活塞、气弯头、手动气阀、电磁气阀、气管等。
由这些零件的不同组合便可构造出各式各样的模型。
关键字：机器人、装配、结构、运动目录1、机器人的结构 (2)1.1机器人的一般构成 (2)1.2机械手具体结构功能 (3)2、四自由度机器人的工作空间自由度的坐标形式 (2)3、四自由度机器人传动简介 (4)3.1四自由度机器人的驱动元件 (4)3.2执行机构的传动链 (5)3.2.1控制底盘转动传动链 (4)3.2.2机械手的夹紧放松的传动机构 ............................... 错误！未定义书签。
3.2.3机械手上下运动的传动机构 (6)3.2.4前后运动的传动机构....................................... 错误！未定义书签。
4、机器人运动控制 (7)4.1机械手的运动轨迹 (7)4.2机械手各位置的定义 (8)5、机电一体化系统创新设计分析 (8)6、实验总结 (9)1、机器人的结构1.1机器人的一般构成1. 机械本体机器人的机械本体机构基本上分为两大类：一类是操作本体机构，它类似人的手臂和手腕，配上各种手爪与末端操作器后可进行各种抓取动作和操作作业，工业机器人主要采用这种结构。
机器人课程ppt课件(2024)
当前面临挑战分析
01 02
技术瓶颈
机器人技术涉及多个领域，如机械、电子、计算机等，技术集成度高， 目前仍存在许多技术瓶颈，如机器视觉、语音识别等方面的准确性问题 。
法规政策
机器人产业的法规政策尚不完善，涉及安全、隐私等方面的法律法规缺 失，给产业发展带来一定的不确定性。
03
市场应用
机器人市场应用广泛，但不同领域的需求差异大，定制化程度高，如何
国外研究现状
日本、美国、欧洲等发达国家在机器人领域的研究处于领先 地位，拥有众多知名的机器人企业和研究机构。这些国家在 工业机器人、服务机器人、特种机器人等领域都有较为成熟 的应用和产业化经验。
发展历程及未来趋势
发展历程
机器人的发展历程经历了从第一代示教再现型机器人到第二代感觉型机器人，再到第三 代智能型机器人的演变。随着人工智能技术的不断发展，机器人的智能化水平不断提高
02
03
内部传感器
检测机器人自身状态，如 位置、速度、加速度等。
外部传感器
检测外部环境信息，如距 离、温度、声音、光线等 。
传感器融合技术
将多个传感器的信息进行 融合处理，提高检测精度 和鲁棒性。
控制技术
开环控制
根据预设的指令或程序， 对机器人进行精确控制。
闭环控制
通过反馈机制，实时调整 机器人的行为，以达到预 期目标。
校企合作
与企业合作，引入先进技术和资源，为学生提供更多实践机会和就业渠道
社区互动
利用社区资源，开展线上线下交流活动，拓宽学生视野和交际圈
优秀案例展示和评价标准探讨
案例一
学生自主研发智能小车，实现自动寻 迹、避障等功能
案例二
学生利用Python编程实现人脸识别系 统，应用于校园安全管理
2024年度-机器人教学课件(共26张PPT)pptx
介绍了机器人常用传感器类型、 工作原理及在机器人感知中的应 用。
机器人自主导航与定位
阐述了机器人自主导航的基本原 理、定位方法及SLAM技术。
机器人基本概念与分类
机器人操作系统与编程
介绍了机器人的定义、发展历程 、分类及应用领域。
介绍了ROS的基本概念、功能特 点、常用命令及编程实践。
32
学生自我评价报告分享
第三代机器人
智能型机器人，具备自主 学习和决策能力，能够适 应复杂环境和任务。
5
未来趋势展望
人机协作
随着人工智能技术的发展，未来 机器人将更加注重与人类的协作 ，共同完成任务。
应用领域拓展
随着技术进步和应用需求增加， 机器人将在更多领域得到应用， 如医疗、教育、娱乐等。
自主化
机器人将具备更高的自主性和智 能化水平，能够独立完成复杂任 务。
以促进课程的不断完善和提高。
33
下一步学习计划和资源推荐
深入学习机器人相关领域知识
鼓励学生继续深入学习机器人相关领域知识，如机器视觉、深度学习在机器人中的应用等 。
参加机器人竞赛和项目实践
推荐学生参加各类机器人竞赛和项目实践，锻炼自己的实践能力和团队协作能力。
利用在线资源进行自主学习
推荐学生利用MOOCs、在线实验室等资源进行自主学习和实践操作，提高自己的学习效 果和兴趣。
01
学习成果展示
通过课程学习，学生能够掌握机器人基本概念、运动学与控制、传感器
与感知、自主导航与定位等关键知识点，并具备一定的实践操作能力。
02
学习方法分享
学生可以采用多种学习方法，如课前预习、课后复习、小组讨论、实践
操作等，以提高学习效果和兴趣。
《慧鱼安装使用说明》课件
2
使用方法
包括登录、操作等
3
排除常见故障
如何排除常见故障
慧鱼的进阶应用
拓展应用场景
介绍慧鱼的拓展应用场景
二次开发
如何进行二次开发
企业中的具体运用案例
慧鱼在企业中的具体运用案例
结束语
1
未来展望
展望慧鱼的未来
2
使用建议
提供使用慧鱼的建议
3
其他注意事项
其他需要注意的事项
《慧鱼安装使用说明》PPT课件
慧鱼安装使用说明PPT课件大纲 第一部分：介绍慧鱼 - 什么是慧鱼？（慧鱼的定义和功能） - 慧鱼的优点 - 慧鱼安装前的准备工作
慧鱼安装
步骤
包括下载、安装、配置等
常见问题
如何克服常见问题
检查和验证
安装完成后的检查和验证
慧鱼使用介绍慧鱼的主要使用场景与功能点
慧鱼
二、改进模型
改进模型，做出不同的模型，培养学习想象 力及创造力。 三、创造新模型 从使用双手，模仿与改进，到左右脑的配合 运用而创造出新的模型，这是慧鱼模型使用的完 整过程，也是学生创造力培养的科学过程。
慧鱼主要构件
1 机械类元件 机械类元件主要包括如下几类
齿轮、联杆、链条、履带、齿轮（齿轴、齿条、涡轮、 涡杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节、差速器、轮齿箱、铰 链等。）
2 电气类元件
直流电机（9V双向），红外线发射接收装置、传感 器（光敏、热敏、磁敏、触敏），发光器件，电磁气阀， 接口电路板，可调直流变压器（9V，1A，带短路保护功 能）。
3 气动元件
气缸、气阀（手动、电磁阀）、气管、管接头（三通、 四通）、气泵、储气罐等
1.六面拼接体（见图Ⅳ-1、Ⅳ-2）
蜗轮、蜗杆和螺旋传动
慧鱼模型提供的蜗轮蜗杆形式多样，除图 中所示的蜗轮外，所有的外啮合齿。
图Ⅳ-6 蜗轮和蜗杆
图Ⅳ-7 螺旋传动
4.导轨与连杆（见图Ⅳ-8）
慧鱼模型提供了多种长度的塑料或金属杆 件，可用作导轨、连杆和传动轴等。
二、电气构件
1.电动机与灯泡 慧鱼模型提供的电动机有普通迷你电动机 和大功率电动机两种，提供的灯泡也有普 通灯泡和聚光灯泡两种，可根据实际需要 选用。
慧鱼课件
机械手搭建
实训——探索者智能机器人创新设计
主要结构实现方法例
360度旋转
实训——探索者智能机器人创新设计
主要结构实现方法例
当控制系统较为复杂时，需要使用的电机和传感器较多，此时可将两块 集成电路连接在一起使用。
结束！
慧鱼基本模块
结 构 模 块
慧鱼基本模块
结构模块安装例
慧鱼基本模块
执 行 装 置
行 程 监 测 装 置
慧鱼基本模块
控制板
控制电路连接方法
传感器
执行器
实训——探索者智能机器人创新设计
训练目的
1、学生在熟悉慧鱼模型零件，掌握利用慧鱼模型，构 建典型转动机构，在实现运动控制方法的基础上，按 设计命题要求完成设计任务。
实训——探索者智能机器人创新设计
设计具体要求
（3）多功能机器手臂 利用各类传感器能具有识别路况及探测磁性物体功能， 机器手臂可方便搬运物体，实现270度转旋转。 （4）具有高智能化、活动空间大等特点
实训——探索者智能机器人创新设计
主要结构实现方法例
齿轮传动
电机安装方法
实训——探索者智能机器人创新设计
慧鱼模型创新设计实验
指导老师：姜永琴
它可组装成多种类型、多种型号和功能的机 器模型：如工业机器人、移动机器人、气动 机器人、带传感器的机器模型以及计算机中 的常用机构模型等等。通过简单的编程执行 你预先设定的动作。
慧鱼模型
“慧鱼”创意模块是一种由标准模块构成，可 随意组装，并可用程序控制的机电一体化教 学实验装置。
实训——探索者智能机器人创新设计
设计具体要求
（1）机器人可以适应多种复杂路面环境 凸凹不平路面环境下可以稳定行走，跨越坡度障碍。感兴趣 同学请考虑行进过程中如遇到沟壑可采用什么机构越过。 （2）灵活的行走路线控制 直行：可以沿指定直线方向行走，或需要快速到达目的地的 情况；转弯：左、右向灵敏转弯； 360度逆转：完成任务返回或逆变行进方向时，机器人可以 快速逆转； 蛇行搜寻：当获取物体位置不定时，需要机器人有搜寻并识 别物体的功能，这时机器人可以小半径仿蛇形前进，来寻找 目标。
慧鱼创新大赛介绍PPT课件
此次大赛吸引了全国近200支 参赛队报名，经过选拔，40支参 赛队伍杀出重围，进入决赛。决 赛分为大学组和中学组两个组别， 经过一天紧张的演示和答辩，总 共决出一等奖2名，二等奖4名， 三等奖若干名，决出最佳创意奖， 最佳结构奖，最佳控制奖各两名。
本次赛事还特设了主题论坛， 论坛上评审专家就参赛作品、竞 赛主题、科技创新的思路等作了 详尽的点评，并高度评价了本次 大赛。作为一次既往开来的赛事， 此次大赛在慧鱼创新大赛的里程 上迈出了长足的一大步。
17
四、奖项设置
大赛设一、二、三等奖，参加 全国大赛总决赛的作品从获得一 等奖的作品中产生。预赛还设立 了最佳创意奖、最佳应用技术奖、 最佳结构设计奖、最佳控制奖等 单项奖。
18ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
五、比赛时间及地点
所有通过初评的大赛作品， 将在2007年11月23日至25日， 在北京化工大学进行比赛。
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中国教学仪器设备总公司作为教 育部的直属单位，将与全国大赛 组委会密切配合，发挥我们企业 的优势，扩大大赛的宣传力度， 使之将来成为国内乃至国际上具 有影响力的大赛。
9
全国大学生机械创 新设计大赛“慧鱼” 组预赛情况介绍
10
2019/10/23
11
• 前言
• 鉴于德国“慧鱼”创意组合模型在 国内各高校中的广泛应用和慧鱼创 新大赛的深远影响，特在第三届全 国大学生机械创新设计大赛中增设 “慧鱼”创新设计比赛组。经教育 部高等学校机械基础课程教学指导 分委员会批准，特设立“全国大学 生机械创新设计大赛慧鱼组预赛” 组委会，
本次大赛良好的学术氛围和严谨 的科学作风博得了社会各界的广泛 赞誉，也为以后的慧鱼创新大赛积 累了宝贵经验和打下了坚实的基础。 大赛闭幕之际，广大参赛师生深感 收获颇丰，意犹未尽，大家一起约 定两年后再一决高下。
慧鱼六足PPT
8
应用价值
添加页脚
六足机器人可以更好的适应复杂的环境，对地 形的适应能力更强，其可实现提高运载工具在 复杂地面上的通过能力，实现特殊的功能要求， 避免恶劣的工作环境对人体的伤害。可实现探 索，检测功能。在很多恶劣的环境中，准确地 完成特殊任务和难以完成的工作，比如废墟、 火灾现场等，在国防、救灾等工作上有难以替 代的意义。在特定场合替代人工巡检的巨大优 势。因此推进多足机器人的研究对国防、救灾、 巡检探索等领域具有重要意义。
3
六足步行机器人步态示意图
三角步态运动原理 FR
• 机器人的六条腿采用 “三脚行走步态”的 行走方式,以保持其直立平稳的走姿,就是在 行走时,其中三条腿总是同时离开地面,它们 是一侧的前、后腿和另外一侧的中间腿。
• 接触地面的腿,形成了稳定的三角形结构.根 据三脚行走步态安装、调整好驱动腿部运动 的六个曲柄,使之带动六只脚协调移动.即要 使同时接触地面的三只脚保持曲柄位置相同, 这时离开地面的三只脚的曲柄做180°旋转。
仿生六足昆虫机器人
机械结构简介
该机器人的整机结构包括三大部分：机械部分、传感器部分和控制部分。机 械部分主要由机体、两个直流电机、齿轮——蜗杆传动机构、六套四连杆机 构组成。直流电机驱动电机轴上套接直齿轮，通过齿轮联接带动蜗杆轴的转 动。其中电机轴是输出轴，蜗杆轴是工作轴。蜗杆转动带动其一侧的三个蜗 轮转动，继而带动腿部运动来控制模型的移动。电机逆向转动来实现模型前 进。传感器用机械限位开关可检测前方的障碍物。 由于同一边的腿关节由曲轴与蜗轮联接。可以通过调节曲轴角度来控制各腿 相位的异同以及相位差，故可以达成不同的步态。
慧鱼机器人大赛作品课件
无线接收模块及单片机扩展单元
继电器7 继电器8 继电器9 继电器10 继电器11 继电器12
M4
破障轮盘电机
M5
起重伸缩电机
M6 18
起重升降电机
左履带 右履带
单
片
支臂伸缩
机
电 池
控
一级伸缩
组
制
3v
单 二级伸缩
元
前履带空间旋转
及
无
破障轮盘
发
后履带空间旋转
线 发
射 天 起重伸缩 线
射
车身旋转
模 块
起重升降
开封大学
参加“第四届全国大学生机械创 新设计大赛慧鱼组竞赛”作品
“KFU”号 救援、破障车
1
“KFU”号设计要点
“KFU”号总体介绍 六足双重履带设计 旋转车身设计 破障设计 起重设计
2
起重伸缩臂
破 障 轮 盘起重滑轮组
二级伸缩
支撑臂
一 级 伸
前 履
360°旋转车身 缩 后
带
履
中履带
带3
“KFU”号设计要点
19
“KFU”号总体介绍 六足双重履带设计 旋转车身设计 破障设计 起重设计
4
附动画演示运动图
5
攀援过程（以垂直坡度为例）
行进方向
第一步：前履带探陡坡
6
第二步：履带与动力配合爬坡
7
第三步：攀上陡坡
8
第四步：车身前行
9
第五步：后履带收起
10
“KFU”号设计要点
“KFU”号总体介绍 六足双重履带设计 旋转车身设计 破障设计 起重设计
11
旋转车身
链 传 动
慧鱼机器人大赛作品ppt课件
继电器7 继电器8 继电器9 继电器10 继电器11 继电器12
M4
编辑版pppt
M5
破障轮盘电机
起重伸缩电机
M6 18
起重升降电机
左履带 右履带 前履带空间旋转 后履带空间旋转 车身旋转
单 片 机 控 制 单 元 及 无 线 发 射 模 块
编辑版pppt
支臂伸缩
电
池
一级伸缩
组
3v
二级伸缩
破障轮盘
发 射 天 起重伸缩 线
起重升降
19
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20
无线接收模块及单片机扩展单元
继电器5 继电器6 继电器7 继电器8 继电器9 继电器10
M3
M4
编辑版pppt
前履带旋转电机
后履带旋转电机
M5 17
车身旋转电机
电源1 电源2
支臂电机
M1
一级伸缩电机
M2
二级伸缩电机
M3
继电器1 继电器2 继电器3 继电器4 继电器5 继电器6
无线接收模块及单片机扩展单元
带
履
中履带 编辑版pppt
带3
“KFU”号设计要点
“KFU”号总体介绍 六足双重履带设计
旋转车身设计 破障设计
起重设计
编辑版pppt
4
附动画演示运动图
编辑版pppt
5
攀援过程（以垂直坡度为例）
行进方向
第一步：前履带探陡坡
编辑版pppt
6
第二步：履带与动力配合爬坡
编辑版pppt
7
第三步：攀上陡坡
左、右旋360°
编辑版pppt
慧鱼创意机器人初级教程
慧鱼创意初级教程
慧鱼创意初级教程
该教程旨在向初学者介绍慧鱼创意的功能和使用方法。
以下是详细的章节内容：
1.硬件介绍
1.1 主部分
- 主的外观和组件
1.2 扩展模块
- 各种可附加的扩展模块及其功能
2.软件安装与配置
2.1 慧鱼创意软件和安装
2.2 连接主与电脑
2.3 软件的基本配置与设置
3.编程入门
3.1 编程环境介绍
- 慧鱼创意的编程软件和界面
3.2 基本编程概念
- 变量、条件语句、循环语句等编程基础知识 3.3 慧鱼创意编程指令
- 各种针对硬件的编程指令
4.感应器应用
4.1 红外线传感器
- 使用红外线传感器进行障碍物检测和跟随行为 4.2 触摸传感器
- 触摸传感器的使用方法和案例
4.3 光线传感器
- 光线传感器的应用和原理
5.动作控制
5.1 电机控制
- 使用编程指令控制的电机
5.2 舵机控制
- 舵机的使用方法及应用案例
6.声音传感器
6.1 感应声音的原理和方法
6.2 利用声音传感器进行互动程序开发
7.附件使用
7.1 与创意积木结合
- 如何与创意积木一起使用慧鱼创意
7.2 连接其他扩展模块
- 如何连接其他扩展模块以增强的功能
附件：
附件1：慧鱼创意规格说明书
附件2：示例程序代码库
法律名词及注释：
1.版权：指某一著作权人对其作品所享有的权利。
2.商标：指用于区别商品或服务，由法律保护的标识、名称、图案或装潢等。
3.智能产权：指对智能领域中相关技术和产品所享有的权利。
慧鱼机器人课设报告(气动)-图文
慧鱼机器人课设报告（气动）-图文以下是为大家整理的慧鱼机器人课设报告（气动）-图文的相关范文，本文关键词为慧鱼,机器人,报告,气动,图文,慧鱼,气动,机器,人的,组装，您可以从右上方搜索框检索更多相关文章，如果您觉得有用，请继续关注我们并推荐给您的好友，您可以在教育文库中查看更多范文。
慧鱼气动机器人的组装设计实验报告关键词：慧鱼组合模型；气动型机器人；本次实验为气动机器人设计及其在控制器下的实现，即现实生活中的液压机器实验室化。
当气动机器人在工作中若遇到需要进行动作时，会通过信号输入元件将讯息传回电路板中进行判断，再配合计数器的动作使机器人能作出相应的反应。
无疑，自动化控制理论可以使机器人变聪明。
先用机械传感器探测到机械运动，气动马达执行动作，这样，我们必须在发现信号和执行信号之间建立一个合理的连接，即程序。
通过运用程序编辑软件llwin3.0我们发现各种功能模块组成的流程图编程模式，易于入门级用户使用。
各功能模块和子流程间可以进行数据交换，不仅可以用变量方式，也可以用图形化连接方式。
编程操作更容易理解。
子流程存储在一个库文件中，可以任意调用而不必知道其内部工作原理。
这种气动机器人能运用到各个地方，比如传送机器人可以将物体从一个地方挪动到另一个东方；信件分拣机器人可以自动分拣信件；流水线机器人可以将物体在指定的线路中不停运转，以供工人进行操作…设计工作原理机器人指的是可程式控制的机械，整体来说可分为两大部分，分别为机械架构及软体的控制的两大部分。
（一）机械架构本设计移动机器人之机械构架采用德国慧鱼创意积木所组成，它的优点在于方便组装，能在设计阶段能起到一定的辅助作用，减少设计成本以及更好的观察到设计的可行性及其优缺点，以便更好改进设计中的缺点。
一般机械所用到的零组件如齿轮、马达、气动机、光感开关等，都可以在慧鱼创意积木中找到，且功能毫不逊色。
搭建最初的控制机器人，是非常重要的环节，一定要格外认真才行。
慧鱼教案设计模板
慧鱼教案设计模板第1篇：慧鱼创新培训教案一、慧鱼产品的简介1964年，慧鱼创意组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，慧鱼创意组合模型的主要部件采用优质尼龙塑胶制造，尺寸精确，不易磨损，可以保证反复拆装的同时不影响模型结合的精确度；构件的工业燕尾槽专利设计，使六面都可拼接，独特的设计可实现随心所欲的组合和扩充。
慧鱼创意组合模型主要有组合包、培训模型、工业模型三大系列，涵盖了机械、电子、控制、气动、汽车技术、能源技术和机器人技术等领域和高新学科，利用工业标准的基本构件（机械元件/电气元件/气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合，运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原，更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能，世界知名的德国西门子、德国宝马、美国IBM等一大批著名公司都采用慧鱼模型来论证生产流水线。
这里所说的工业标准的基本构件，是指我们在机械原理和零件里所学的，构成机械结构的基本构件，比如：传动用的齿轮、涡轮涡杆、连接用的轴、把转动变成轴向移动的滚珠丝杠，以及连杆、齿轮齿条、联轴器等等。
我们把这些基本原件用一定的次序组装起来，得到可以实现预定功能的机械产品。
所说的传感器，并不是象大家想象中的那些电子原器件产品，它指的是触点开关，可以是常开状态，也可以是常闭状态，当状态发生改变时，可以做为一个信号引入控制程序，以改变驱动电机的状态。
软件是慧鱼专用的软件，是一个非常易于掌握和使用的工具软件，把慧鱼现有的零件模块化，象做程序流程图一样，用带箭头的边线将不同一模块联接起来，就可以使所搭建的产品产生特定的动作。
比如：以三自由度机械手为例。
三自由度机械手的三个自由度分别指：沿Z轴的旋转、沿Z轴的直线移动和沿X轴的轴向直线移动，通过这三个动作，可以将机械手的末指手指移动到任意的空间位置，再通过手指的张开和闭合，实现对物料的抓取和搬运。
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Mission 1 任务实施 接受任务 接收零件 清点零件
制定方案 实施任务 检查任务 提交任务
Mission 1
Mission 1
Mission 1
Mission 1
Mission 1
Mission 1
Hale Waihona Puke Mission 1 任务要求
1、分组实施。项目负责 陆天宇 陈杨 任务组 TEAM1(name) TEAM2(name) TEAM3(name) TEAM4(name)
2、填写表单/任务记录 3、4S整理（每人/每次） 整理、整顿、清洁、清扫
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