杨元喜——组合导航与融合导航(简本)

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位置误差
速度误差
4、天文导航
4.1 天文导航的基本概念与原理
根据天体来测定飞行器位臵和航向的导航技术。即以 天体为参考点，确定飞行器在空中的真航向。 天体的坐标位臵和它的运动规律是已知的，测量天体 相对于飞行器参考基准面的高度角和方位角就可以计 算出飞行器的位臵和航向。 星体跟踪器望远镜对准天体方向可以测出飞行器前进 方向（纵轴）与天体方向（即望远镜轴线方向）之间 的夹角（称为航向角）。天体任一瞬间相对于子午线 的夹角（即天体方位角）已知，天体方位角减去航向 角即得飞行器的真航向。
4、天文导航（续）
有效提高自主导航能力：
X射线脉冲星导航在脉冲星参数确定后，在较长时间内 ，可完全实现自主导航。大大减轻地面测控系统的工 作负担，减少测控站的布设数量，降低航天器的运行 管理和维持费用。
作为现有卫星导航系统的备份：
当人造卫星导航系统受到人为干扰或破坏，以至不能 进行导航服务时，单独利用 X射线脉冲星导航，可起 到有效的备份作用。
5、组合导航系统（续）
5.3 卫星导航与惯性导航的组合 需求
尽管卫星定位系统具有较高精度和较低的成本，且 具有长期稳定性。多类导航卫星组合仍然不能完全 摆脱卫星信号受遮挡而不能实施导航的风险。当载 体通过遂道或行驶在高耸的楼群间的街道时，这种 信号盲区一般不能通过多类卫星组合加以克服。 INS由于具有全天候、完全自主、不受外界干扰、可 以提供全导航参数（位臵、速度、姿态）等优点， 是目前最主要的导航系统之一。INS有一个致命的缺 点：导航定位误差随2 卫星导航存在的问题（续）
3）GALILEO存在的主要问题 “伽利略计划”是由欧盟委员会和欧洲空间局共同发 起并组织实施的欧洲民用卫星导航计划，它受多个 国家政策和利益的制约，政策具有摇摆性。 由于欧盟受美国的影响极大，“伽利略计划”本身 的独立性值得怀疑； GALILEO计划目前已经延后，考虑到目前的金融危机， 未来的GALILEO如何发展现在还看不清楚。
北斗一号用户受限，用户过多会造成信道拥挤； 信号需双向传送，很难满足高动态定位要求；
2、卫星导航的发展即存在的问题
3）北斗卫星定位系统可能存在的问题
接收机生产厂家生产的接收机也必须入网注册， 否则无法定位； 接收机必须经过特许部门的测试才有市场准入； 接收机市场竞争局面很难打开；
2、卫星导航的发展即存在的问题
2.2 卫星导航存在的问题
1）美国GPS可能存在问题 美国2000年之后每年都将审议一次SA政策；
美国军方声称随时都有可能改变GPS政策；
GPS的系统信号在高纬度地区经常出现盲区； 美国国防部曾强调，限制敌人在战时利用GPS。 结论：GPS不能保证安全、连续、精确、可靠导航
5、组合导航系统（续）
卫星组合导航的性能优势
由于多星座提高了卫星星座的几何结构，增强了可用 性（availability）； GPS/GLONASS/COMPASS/Galileo 全部建成后，卫星覆 盖率将极大增强（星空璀璨 ——100 颗卫星以上）， 提高导航定位的连续性（continuity）； 多卫星信号组合可以很容易地探测和诊断某类卫星信 号的故障和随机干扰，并及时予以排除或及时给用户 发送预警信息，提高导航系统的抗干扰能力，从而提 高系统的完好性（integrity）； 多卫星系统可提高相位模糊度搜索速度…。
5、组合导航系统（续）
卫星组合导航的误差补偿优势
利用多种导航卫星信号有利于误差补偿提高导航定位 的精度和可靠性。 ► 系统误差——轨道系统误差、卫星钟差、多路径误 差…； ► 随机误差——信号随机误差、轨道随机误差、钟差 随机误差…;
► 有色噪声——太阳光压、随时间变化的钟差…;
► 异常误差——周跳、变轨误差…。
2、卫星导航的发展即存在的问题
2.2 卫星导航存在的问题（续）
3）北斗卫星定位系统可能存在的问题 北斗一代系统由三颗地球同步卫星、一个地面控制 中心及各类用户接收机组成。 “北斗一号”覆盖范围小，服务区由东经 70 度至东 经 145 度，北纬 5 度到北纬 55 度，覆盖我国和周边地 区。 “北斗一号”采用双星定位技术，只能为终端用户 提供经度和纬度，无法为用户提供所在高度的数据， 因此需要预先存储需定位目标的地面高程信息，并 通过与地面中心站的联系才能推算高度。
提高导航系统的抗干扰能力，提高完好性。
6、卫星导航与惯性导航组合方式
5、组合导航系统（续）
5.2 多星座卫星导航组合
需求
GPS 、GLONASS 、 BD及GALILEO卫星导航系统，本身都 存在着固有的缺陷或人为施加的干扰，于是，使用 单一的卫星导航系统存在着很大风险。 GPS系统受美国国家政策的影响，随时可能出现人为 “故障”，使得非美国的盟国不能利用卫星资源， 或其卫星信号中存在显著的异常干扰。 GLONASS系统，虽然尚无明确的信号干扰政策，但它 由俄罗斯空军控制，特殊时期的应用难以保证，而 且GLONASS卫星的稳定性较差，导航精度也成问题。
提供良好的时间频率源：
可用于监测原子钟的长期稳定度。长期观测多颗脉冲 星可以建立综合脉冲星时，并应用于导航系统，实现 系统时间的维持。在航天器运行期间，也可用于修正 搭载原子钟钟面时，减少地面监测站信息注入次数。
扩大导航定位覆盖范围：
X射线脉冲星导航可以精确自主地为飞行器提供位臵 、姿态和自然时间源。可用于空间攻防战，极大增 强我国的太空防御能力。
2、卫星导航的发展即存在的问题
2.1 卫星导航的发展
卫星定位系统是一种天基无线电导航系统。 它能够在全球范围，为多个用户，全天候、实时、 连续地提供高精度三维位臵、速度及时间信息。 目前己经投入运营或正在建设的几个主要的卫星导 航系统有： 美国：GPS； 俄罗斯：GLONASS； 欧空局：GALILEO； 中国：COMPASS。
5、组合导航系统（续）
卫星组合导航的缺点
1 ）存在信号遮挡。当接收机天线被建筑、隧道等遮挡 时，卫星信号中断，无法定位。 2 ）抗干扰能力差。当存在人为干扰时，接收机码环环 路很容易失锁，导致接收机无法定位。 3）多类卫星信号在同一载体上常形成互相干扰。 4）数据输出频率低。尽管目前一些新的 GPS接收机可以 提供 10 Hz 的无插值定位输出，但大多数接收机的定 位输出频率仍然为1 Hz。 5）GPS、GLONASS、GALILEO分别由各自研制国直接控制， 使用权受制于人。
5、组合导航系统
5.1 背景
为了提高对动态载体运动目标（导弹、飞机、卫星、 坦克、车辆、舰船等）的跟踪精度或对动态系统的状 态估计精度，需要多传感器的组合导航。 单一传感器提供的信息很难满足目标跟踪或状态估计 的精度要求，采用多个传感器进行组合导航，并将多 类信息按某种最优融合准则进行最优融合，可望提高 目标跟踪或状态估计的精度。 多传感器组合导航（多星座卫星组合、卫星导航与惯 性导航的组合等）成为导航系统的发展趋势。
6、组合导航系统（续）
GNSS与INS组合导航的优势
可发现并标校惯导系统误差，提高导航精度。 弥补卫星导航的信号缺损问题，提高导航能力。 提高卫星导航载波相位的模糊度搜索速度，提高信 号周跳的检测能力，提高组合导航的可靠性。 可以提高卫星导航接收机对卫星信号的捕获能力， 提高整体导航效率。 增加观测冗余度，提高异常误差的监测能力，提高 系统的容错功能。
4、天文导航（续）
4.2 天文导航的优点 天文导航系统是自主式系统，不需要地面设备；
不受人工或自然形成的电磁场的干扰；
不向外辐射电磁波，隐蔽性好；
定向、定位精度高，定位误差不随时间累积。
因而天文导航得到广泛应用，并将在未来的深空 探测中发挥更加广泛的作用。
4、天文导航（续）
4.3 脉冲星导航
3、惯性导航特点
3.1 惯性导航的优点
与外界不发生任何光、电和磁联系——隐蔽性好；
工作不受气象条件的限制——可用性强；
完全依靠运动载体设备自主完成导航任务——自主 性好； 能够提供比较齐全的导航参数——参数齐全； 目前已广泛应用于潜艇、水面舰艇、军用飞机、战 略导弹和战术导弹、战车和人造卫星等领域——应 用面广。
组合导航与融合导航的发展
杨元喜
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1、概述
1.1 概念
组合导航——同一平台、多传感器实施互补、互验、 互校的导航系统。特点：各传感器独立输出导航信 息。 融合导航 ——同一平台、多传感器实施信息融合的 导航系统。特点：多传感器、统一输出导航信息。 组合导航一般强调硬件的最佳组合； 融合导航一般强调多传感器数据融合算法；
2、卫星导航的发展即存在的问题
2.2 卫星导航存在的问题（续）
2）GLONASS存在的主要问题 与 GPS 相比， GLONASS 因运行时间短，用户尚少， 目前还不具备象 GPS 增强系统和 IGS 网络长期不间 断的观测信息支持。 GPS 接 收 机 市 场 十 分 活 跃 ， 产 品 不 断 翻 新 ， 而 GLONASS 目前还未达到这一水平，且 GLONASS 接收 机供应严重不足。 此外，因为没有GLONASS卫星的精确轨道源数据， 故无法测定精度。与 GPS 相比这是 GLONASS 的个一 主要缺陷。
2、卫星导航的发展即存在的问题
3）北斗卫星定位系统可能存在的问题 由于地面高程精度不高，且卫星数量少，无冗余信息， 定位精度和可靠性不高。 用户必须向地面中心站申请定位，才能获得定位信息， 于是用户的隐蔽性成问题。 由于地面中心站是北斗一代的核心，地面中心站一旦 遭攻击，整个卫星系统将陷入瘫痪。