液压动力机构

5 4-1 推导阀控液压缸传递函数时需要哪3个基本方程？

滑阀流量方程 L q v c L Q K x K p =-

液压缸连续性方程 p t L L p t L e d d d 4d x V p Q A C p t t

β=++ 力平衡方程 2p p

p L t p

p L 2d d d d x x A p M B kx F t t =+++ 4-2 怎样理解液压动力元件——阀控液压缸的传递函数中的积分环节和振荡环节？

阀控液压缸伺服控制系统可以理解为一个积分环节和一个二阶振荡环节串联。

4-3 怎样理解液压弹簧刚度K h ？

在封闭容器中的液体，由于液体的可压缩性会呈现如弹簧一样的性质。由作用在液压缸活塞上的作用力表达式2p 21e p p 21

11()()F A p p A x V V β=∆-∆=+∆，被压缩液体产生的复位力与活塞位移成比例，因此被压缩液体的作用相当于一个线性液压弹簧，其刚度称为液压弹簧刚度K h 。

4-4 为什么在分析设计阀控液压缸时，取活塞在中位时的液压固有频率ωh 值？四边阀控液压缸与双边阀控液压缸的液压固有频率有何区别？并说明为什么？

总液压弹簧刚度为2h e p 1211(

)K A V V β=+，当活塞处于中间位置时，若t 122V V V ==，则有2e p h t 4A K V β=，此时液压弹簧刚度最小。当活塞处在液压缸两端时，V 1或V 2接近于零，液

压弹簧刚度最大。

由于h ω=当取活塞中位时，刚度最小，此时满足阀控液压缸的响应速度要求时，即整个系统满足响应速度要求，所以取活塞在中位时的液压固有频率ωh 值。 双边阀控液压缸和四边阀控液压缸的输出方程以及传递函数的形式是一样的，但固有

弹簧，所以在其它参数相同的条件下，四边阀控液压缸的动态响应要比双边阀控液压缸的动态响应好。

4-5 为什么在设计液压控制系统时要采用零位阀系数K q0和K c0？