国内外比较好的几款飞控系统介绍和性能配置

国内外几款比较好的飞控产品（1）零度智控的YS09飞控套件
主要参数：
开发板硬件资源介绍
电源芯片LM2596-5，允许输入7~20V电压，为电路板提供稳
定5V；LM2677，为舵机、接收机提供6V电压，统
一供电。

中央处理器CPU ATMEL公司的AT91RM9200，工业级，主频200MHZ。

外部动态存储器1片SDRAM，HY57V641620E。

FLASH 1片512K的DATAFLASH；可扩充32M的FLASH，
RC28F320J3C-125。

串口4个全双工串口，包含1个DBG口。

调试及下载接口一个标准10芯JTAG口。

FPGA ALTERA公司的CYCLONE系列EP1C3T100。

LED指示灯两个贴片LED，可由程序及FPGA代码控制点亮与熄
灭。

GPS模块UBLOX的LEA-4S，支持4HZ刷新率。

压力计
集成IMU
两个MS5534A气压传感器，数字SPI总线，精度
0.1mba，可获得气压高度与空速。

Analog Devices公司新推出的3轴加速度计与3轴
陀螺仪集成器件ADIS16355，IMU整体解决方案，
消除正交误差。

电压转换芯片一片AD7998，8个独立通道，12位转换精度，TWI
总线。

其它留有系统扩展接口，输出到舵机的信号全部由驱动
芯片74LVC16245进行了隔离。

图13 YS09飞控正视图
图14 YS09飞控后视图
（2）北京普洛特无人飞行器科技有限公司的UP30/40飞控系统
UP30性能参数：
•集成3轴MEMS加速度计、速率陀螺，GPS，空速传感器，及更高精度的全数字气压高度计
•供电范围扩展为4~26V，很多电动飞机的动力电可以直接给其供电
•体积相对UP20更小巧，仅为40X100X12mm3，重量26g
•外部接口和任务功能灵活且可以定制
•可内置3轴电子罗盘，支持3轴云台控制
•具备GPS/INS惯性导航功能，满足在丢星情况下返回起飞点
•舵机扩展到10~24个，分别可以执行飞行控制和其他任务
•支持国产低速通讯电台（最低波特率至1200bps），使得通讯距离更远、更可靠、误码率更低
•2~6个10位AD，1路16位AD，充分满足任务数据采集需求
•大气数据探测能力，可以观测大气温压湿，以及风向风速
•具备UP20所具备的定时定距以及定点的航拍功能
•具备2路转速监测，特别适合于双发动机的无人机、无人飞艇的转速监测
•新的电气停车功能支持除了原来的磁电机发动机（如小松系列），还支持CDI点火的发动机（如3w等）
•支持全自动伞降；可连接超声波高度传感器实现全自动的滑跑降落，只需要在地面站上指定降落点与方向以及左右盘旋，飞控自动推算下滑航线。

•支持各种起飞方式的全自动起飞
•使用新一代GPS模块，50通道，具备-160dB的接收灵敏度，冷启动定位仅需要29秒，具备GPS、GALILEO、SBAS等多重定位源定位能力。

•软件设定，支持24个方向的安装
•软件设定使用接收机类型或者无接收机
•更大的照片pos数据容量，2978张
图15 UP30及其配套的500mw数传电台
（3）北京航空航天大学研发的iFLY40飞控
iFLY40是北京航空航天大学自行研制的具有自主知识产权的新一代自动驾驶仪。

iFLY40内部集成了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、微型气压高度计、微型空速传感器、微型磁通门、微型GPS接收机等，功能齐全，性能与国外同类产品相当。

而且iFLY40通过捷联解算可以实时测量出飞机的三轴航姿，从而能够实现类似大中型无人机的精确姿态控制，这是绝大多数同类产品所不具备的功能。

iFLY40还有一个特点是可以实现系统软硬件的重新定制，使之更适合于某种特定的飞行平台或任务，这是国外同类产品无法比拟的。

主要特点：
◆集成GPS接收机、三轴MEMS陀螺和三轴MEMS加速度计、气压高度计和气压空速计、数字磁罗盘
◆双ARM7TDMI内核CPU，分离的任务导航和飞行控制计算
◆16通道GPS接收机，4Hz输出，35秒快速定位时间，2.5米CEP精度
◆三维航迹和航速保持，多种航迹跟踪模式选择
◆基于捷联姿态解算和双矢量姿态解算的数据融合，在稳定控制的基础上实现姿态控制
◆反馈PID和前馈式控制算法，保证良好的飞行姿态
◆由混合分配表输出舵面舵机，可方便的设置混控和调整中位
◆包含电子地图功能的地面站软件，可在线更改航线和任务，可实时进行半自主式遥控，并可以实时记录飞行数据和离线回放
◆包含路由能力的通讯服务，可以方便的形成无人机组网系统，且协议对用户开放
◆独立的手动/自动切换模块，更好的可靠性和可用性，兼容所有常见RC设备，并提供RC遥控超距监测和保护功能
◆可在线调整和保存所有控制参数，附带使用方便的独立式参数调整软件
◆可实时遥测飞行状态数据，自动驾驶仪内部的在线数据记录时间可达6.8小时（所有遥测数据全部记录）
◆包含主电源电压过低、舵机电压过低、GPS定位精度过低、高度过低、高度过高、速度过低、姿态超限、用户自定义等各种特殊情况下的应急处理机制
◆支持RS-485、RS-422、RS-232、TTL电平等多种接口的数据链路
◆体积仅70×35×35mm，重量仅57g，功耗仅160mA @ 7.2V
图16 iFL Y40飞控盒
图17 iFL Y40专业板内核电板
（4）加拿大Micropilot公司MP2028飞控
加拿大Micropilot的自动驾驶仪：MP2028, MP2128, MP2128Heli 世界上最小的自动驾驶仪，集成了无人机自动驾驶仪的全部功能，性能非常优越。

特点：
·体积小、重量轻
·调试方便，简单
·自带超声波高度传感器，能垂直起飞、降落
应用：
·航模无人机自主飞行试验
·小型测绘无人机航拍
规格：
重量28g（包括GPS接收机，陀螺仪及所有的传感器）
电流消耗（包括GPS接收机，陀螺，所有的产感器和
GPS天线
140mA @ 6.5V
供电电压 4.2到26V
长-宽-高10-4-1.5cm
支持现场软件升级
图18 MP2028飞控
（5）美国UA V Flight Systems 公司AP50飞控
1.自动驾驶仪的规格
●主板全重：45 克
●外形尺寸：140×48×25 毫米
●主板功耗：6.0 VDC 120 毫安
●最大速度：1275 公里/小时
●最大高度：5000 米
●破坏过载：100 G
●工作温度：-20 至+85 摄氏度
●环境湿度：95%（非凝结）
2.自动驾驶仪的特性
●8 路PID 飞行控制通道和一路PID 航线跟踪通道
●副翼、升降舵、油门、方向舵和襟翼五个操纵舵面
●全电子调谐传感器：俯仰陀螺、滚转陀螺、偏航陀螺、
两轴加速度计、空速传感器、气压高度计和主、备电源监视
器
-! AP50 驾驶仪具有支持电动飞机的功能，当系统电压低于设定
值时，将自动关闭电动机并禁止其重新启动，为降落过程保
存电力储备。

9.模数记录器
AP50 提供了二个8 位的A / D 模数记录通道，用于记录机
载仪器的模拟数据。

8K 的缓存如果专门记录模拟数据，记录
时间可长达一个小时。

10.安装和附件
AP50 驾驶仪装有传感器的一端指向机头方向安装，
GPS 天线应安装在机身顶部；空速管探头用软管与AP50
的空速传感器连通；RC接收机使用随机提供的专用电缆与
AP50 连接；其它线束可使用专门的连接器分别与舵机和电源
等设备连接。

图19 AP50 飞控。